自動(dòng)駕駛車輛調(diào)度方法、車輛調(diào)度服務(wù)器及自動(dòng)駕駛車輛的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)駕駛車輛調(diào)度方法、車輛調(diào)度服 務(wù)器及自動(dòng)駕駛車輛。
【背景技術(shù)】
[0002] 自動(dòng)駕駛車輛（Self-driving Car)，又稱無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛、或輪式移 動(dòng)機(jī)器人，是一種通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能車輛。自動(dòng)駕駛汽車依靠人工智能 系統(tǒng)、視覺計(jì)算系統(tǒng)、雷達(dá)系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)之間的協(xié)同合作，使計(jì)算機(jī)可以 在無人主動(dòng)操作的情況下，自動(dòng)安全地操作自動(dòng)駕駛車輛。隨著自動(dòng)駕駛車輛的普及，將自 動(dòng)駕駛車輛作為出租車來運(yùn)營使用，成為時(shí)下一種新興的交通方式。而為了能夠讓作為出 租車使用的自動(dòng)駕駛車輛最大化地滿足不同乘車需求，如何對(duì)自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行調(diào)度，成 為了本領(lǐng)域技術(shù)人員較為關(guān)注的一個(gè)問題。
[0003] 現(xiàn)有技術(shù)在進(jìn)行車輛調(diào)度時(shí)，通常采取如下方式：車輛調(diào)度服務(wù)器通過電話方式 接收各個(gè)乘車請(qǐng)求，乘車請(qǐng)求中包括乘車請(qǐng)求地點(diǎn)；每當(dāng)接收到一個(gè)新乘車請(qǐng)求時(shí)，車輛調(diào) 度服務(wù)器獲取管轄范圍內(nèi)各個(gè)車輛所處位置，并從已經(jīng)被指派的車輛中，確定位于新乘車 請(qǐng)求地點(diǎn)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的車輛；最后，在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的車輛中，確定加入新乘車請(qǐng)求后行駛距 離增加最小的車輛，并將新乘車請(qǐng)求派發(fā)給這輛車。
[0004] 在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：
[0005] 由于僅根據(jù)已被指派車輛的位置和乘車請(qǐng)求進(jìn)行車輛調(diào)度，所以在進(jìn)行車輛調(diào)度 的過程中，調(diào)度精準(zhǔn)率不高。比如，在確定響應(yīng)新乘車請(qǐng)求的車輛后，該車所在地交通實(shí)時(shí) 路況十分擁堵或者行車路上發(fā)生交通事故，所選擇的車輛不一定是能夠最快到達(dá)新乘車請(qǐng) 求地點(diǎn)的車輛，從而影響調(diào)度精準(zhǔn)率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛車輛調(diào)度方法、車 輛調(diào)度服務(wù)器及自動(dòng)駕駛車輛。所述技術(shù)方案如下：
[0007] 第一方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛調(diào)度方法，所述方法包括：
[0008] 接收乘車請(qǐng)求，所述乘車請(qǐng)求至少包括乘車出發(fā)地、乘車目的地及期望到達(dá)目的 地時(shí)間；
[0009] 根據(jù)所述乘車請(qǐng)求和管理范圍內(nèi)各個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的行駛信息，在多個(gè)自動(dòng)駕駛 車輛中確定至少一個(gè)第一候選車輛；
[0010] 根據(jù)每個(gè)第一候選車輛的當(dāng)前位置信息、當(dāng)前路況信息和已規(guī)劃路線信息，計(jì)算 每個(gè)第一候選車輛到達(dá)所述乘車目的地所需的第一時(shí)間；
[0011] 根據(jù)每個(gè)第一候選車輛對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間，在所述至少一個(gè)第一候選車輛中，確定 最終候選車輛，所述最終候選車輛至少滿足所述期望到達(dá)目的地時(shí)間；
[0012] 將所述乘車請(qǐng)求下發(fā)至所述最終候選車輛，以使所述最終候選車輛響應(yīng)所述乘車 請(qǐng)求。
[0013] 在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述乘車請(qǐng)求和管理范圍內(nèi)各 個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的行駛信息，在多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中確定至少一個(gè)第一候選車輛之前，所 述方法還包括：
[0014] 獲取管理范圍內(nèi)各個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的行駛信息，所述行駛信息至少包括當(dāng)前位置 信息、當(dāng)前路況信息、已規(guī)劃路線信息及已規(guī)劃目的地到達(dá)時(shí)間；
[0015] 所述根據(jù)所述乘車請(qǐng)求和管理范圍內(nèi)各個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的行駛信息，在多個(gè)自動(dòng) 駕駛車輛中確定至少一個(gè)第一候選車輛，包括：
[0016] 根據(jù)所述乘車出發(fā)地和所述乘車目的地，在多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中確定至少一個(gè)第 一候選車輛，所述第一候選車輛的已規(guī)劃路線或已規(guī)劃路線的延長線上包括所述乘車出 發(fā)地和所述乘車目的地。
[0017] 結(jié)合第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式 中，所述根據(jù)所述乘車出發(fā)地和所述乘車目的地，在多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中確定至少一個(gè)第 一候選車輛之前，所述方法還包括：
[0018] 如果所述乘車請(qǐng)求中包括拼車信息及乘車人數(shù)，則在所述管理范圍內(nèi)的各個(gè)自動(dòng) 駕駛車輛中，確定空位不小于所述乘車人數(shù)且同意拼車的至少一個(gè)第二候選車輛；
[0019] 所述根據(jù)所述乘車出發(fā)地和所述乘車目的地，在多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中確定至少一 個(gè)第一候選車輛，包括：
[0020] 在所述至少一個(gè)第二候選車輛中，根據(jù)所述乘車出發(fā)地和所述乘車目的地，確定 至少一個(gè)第一候選車輛。
[0021] 結(jié)合第一方面，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述乘車請(qǐng)求中還包括 乘客信息，所述將所述乘車請(qǐng)求下發(fā)至所述最終候選車輛，包括：
[0022] 將包括所述乘客信息的乘車請(qǐng)求下發(fā)至所述最終候選車輛，以使所述最終候選車 輛在行駛至所述乘車出發(fā)地后，根據(jù)所述乘客信息確定所述乘車請(qǐng)求的發(fā)送者；
[0023] 其中，所述乘客信息中包括乘客特征標(biāo)識(shí)和乘客周邊典型道路標(biāo)識(shí)中的至少一 種。
[0024] 結(jié)合第一方面，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述將所述乘車請(qǐng)求下 發(fā)至所述最終候選車輛之后，所述方法還包括：
[0025] 將所述最終候選車輛的安全校驗(yàn)信息發(fā)送至乘客請(qǐng)求的發(fā)送終端，以使所述最終 候選車輛在行駛至所述乘車出發(fā)地時(shí)，根據(jù)所述安全校驗(yàn)信息對(duì)乘客請(qǐng)求的發(fā)送者提供的 安全校驗(yàn)信息進(jìn)行校驗(yàn)。
[0026] 結(jié)合第一方面，在第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述將所述乘車請(qǐng)求下 發(fā)至所述最終候選車輛之后，所述方法還包括：
[0027] 更新所述最終候選車輛的規(guī)劃路線信息，并將更新后的規(guī)劃路線信息發(fā)送至所 述最終候選車輛，以使所述最終候選車輛根據(jù)更新后的規(guī)劃路線信息確定行車路線。
[0028] 結(jié)合第一方面，在第一方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述將所述乘車請(qǐng)求下 發(fā)至所述最終候選車輛之后，所述方法還包括：
[0029] 將所述最終候選車輛的標(biāo)識(shí)信息發(fā)送至所述乘客請(qǐng)求的發(fā)送終端，以使所述乘客 請(qǐng)求的發(fā)送者根據(jù)所述最終候選車輛的標(biāo)識(shí)信息確定所述最終候選車輛。
[0030] 結(jié)合第一方面及第一方面的第一種至第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第七 種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
[0031] 如果所述管理范圍內(nèi)的多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中不存在所述最終候選車輛，則對(duì)新接 收到的乘車請(qǐng)求和所有未執(zhí)行的乘車請(qǐng)求重新進(jìn)行調(diào)度，并將調(diào)度結(jié)果發(fā)送至相應(yīng)的自動(dòng) 駕駛車輛。
[0032] 第二方面，提供了一種車輛調(diào)度服務(wù)器，所述服務(wù)器包括：
[0033] 乘車請(qǐng)求接收模塊，用于接收乘車請(qǐng)求，所述乘車請(qǐng)求至少包括乘車出發(fā)地、乘車 目的地及期望到達(dá)目的地時(shí)間；
[0034] 第一候選車輛確定模塊，用于根據(jù)所述乘車請(qǐng)求和管理范圍內(nèi)各個(gè)自動(dòng)駕駛車輛 的行駛信息，在多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中確定至少一個(gè)第一候選車輛；
[0035] 第一時(shí)間計(jì)算模塊，用于根據(jù)每個(gè)第一候選車輛的當(dāng)前位置信息、當(dāng)前路況信息 和已規(guī)劃路線信息，計(jì)算每個(gè)第一候選車輛到達(dá)所述乘車目的地所需的第一時(shí)間；
[0036] 最終候選車輛確定模塊，用于根據(jù)每個(gè)第一候選車輛對(duì)應(yīng)的第一時(shí)間，在所述至 少一個(gè)第一候選車輛中，確定最終候選車輛，所述最終候選車輛至少滿足所述期望到達(dá)目 的地時(shí)間；
[0037] 乘車請(qǐng)求下發(fā)模塊，用于將所述乘車請(qǐng)求下發(fā)至所述最終候選車輛，以使所述最 終候選車輛響應(yīng)所述乘車請(qǐng)求。
[0038] 在第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述服務(wù)器還包括：
[0039] 行駛信息獲取模塊，用于獲取管理范圍內(nèi)各個(gè)自動(dòng)駕駛車輛的行駛信息，所述行 駛信息至少包括當(dāng)前位置信息、當(dāng)前路況信息、已規(guī)劃路線信息及已規(guī)劃目的地到達(dá)時(shí) 間；
[0040] 所述第一候選車輛確定模塊，用于根據(jù)所述乘車出發(fā)地和所述乘車目的地，在多 個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中確定至少一個(gè)第一候選車輛，所述第一候選車輛的已規(guī)劃路線或已規(guī)劃 路線的延長線上包括所述乘車出發(fā)地和所述乘車目的地。
[0041] 結(jié)合第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式 中，所述服務(wù)器還包括 ：
[0042] 第二候選車輛確定模塊，用于當(dāng)所述乘車請(qǐng)求中包括拼車信息及乘車人數(shù)時(shí)，在 所述管理范圍內(nèi)的各個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中，確定空位不小于所述乘車人數(shù)且同意拼車的至少 一個(gè)第二候選車輛；
[0043] 所述第一候選車輛確定模塊，用于在所述至少一個(gè)第二候選車輛中，根據(jù)所述乘 車出發(fā)地和所述乘車目的地，確定至少一個(gè)第一候選車輛。
[0044] 結(jié)合第二方面，在第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述乘車請(qǐng)求下發(fā)模塊， 用于將包括所述乘客信息的乘車請(qǐng)求下發(fā)至所述最終候選車輛，以使所述最終候選車輛在 行駛至所述乘車出發(fā)地后，根據(jù)所述乘客信息確定所述乘車請(qǐng)求的發(fā)送者；
[0045] 其中，所述乘客信息中包括乘客特征標(biāo)識(shí)和乘客周邊典型道路標(biāo)識(shí)中的至少一 種。
[0046] 結(jié)合第二方面，在第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述服務(wù)器還包括：
[0047] 安全校驗(yàn)信息發(fā)送模塊，用于將所述最終候選車輛的安全校驗(yàn)信息發(fā)送至所述乘 客請(qǐng)求的發(fā)送終端，以使所述最終候選車輛在行駛至所述乘車出發(fā)地時(shí)，根據(jù)所述安全校 驗(yàn)信息對(duì)所述乘客請(qǐng)求的發(fā)送者提供的安全校驗(yàn)信息進(jìn)行校驗(yàn)。
[0048] 結(jié)合第二方面，在第二方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述服務(wù)器還包括：
[0049] 規(guī)劃路線信息更新模塊，用于更新所述最終候選車輛的規(guī)劃路線信息，并將更新 后的規(guī)劃路線信息發(fā)送至所述最終候選車輛，以使所述最終候選車輛根據(jù)更新后的規(guī)劃路 線信息確定行車路線。
[0050] 結(jié)合第二方面，在第二方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述服務(wù)器還包括：
[0051] 車輛標(biāo)識(shí)信息下發(fā)模塊，用于將所述最終候選車輛的標(biāo)識(shí)信息發(fā)送至所述乘客請(qǐng) 求的發(fā)送終端，以使所述乘客請(qǐng)求的發(fā)送者根據(jù)所述最終候選車輛的標(biāo)識(shí)信息確定所述最 終候選車輛。
[0052] 結(jié)合第二方面及第二方面的第一種至第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第七 種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述服務(wù)器還包括：
[0053] 調(diào)度模塊，用于當(dāng)所述管理范圍內(nèi)的多個(gè)自動(dòng)駕駛車輛中不存在所述最終候選車 輛時(shí)，對(duì)新接收到的乘車請(qǐng)求和所有未執(zhí)行的乘車請(qǐng)求重新進(jìn)行調(diào)度，并將調(diào)度結(jié)果發(fā)送 至相應(yīng)的自動(dòng)駕駛車輛。
[0054] 第三方面，提供了一種自動(dòng)駕駛車輛調(diào)度方法，所述方法包括：
[0055] 接收車輛調(diào)度服務(wù)器下發(fā)的乘車請(qǐng)求，所述乘車請(qǐng)求至少包括乘車出發(fā)地、乘車 目的地、期望到達(dá)目的地時(shí)間及乘客信息；
[0056] 確定行車任務(wù)列表中是否存在與所述乘車請(qǐng)求相互沖突的乘車請(qǐng)求；
[0057] 如果所述行車任務(wù)列表中不存在與所述乘車請(qǐng)求相互沖突的乘車請(qǐng)求，則根據(jù)所 述乘車請(qǐng)求的期望達(dá)到目的地時(shí)間確定所述乘車請(qǐng)求的執(zhí)行順序，并根據(jù)所述乘車請(qǐng)求的 執(zhí)行順序?qū)⑺龀塑囌?qǐng)求添加到所述行車任務(wù)列表中；
[0058] 根據(jù)所述行車任務(wù)列表中各個(gè)乘車請(qǐng)求的執(zhí)行順序，依次執(zhí)行各個(gè)乘車請(qǐng)求。
[0059] 在第三方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述乘車請(qǐng)求的執(zhí)行順序?qū)⑺?述乘車請(qǐng)求添加到所述行車任務(wù)列表中之后，所述方法還包括：
[0060] 為所述乘車請(qǐng)求設(shè)置執(zhí)行狀態(tài)；
[0061] 其中,所述行車任務(wù)列表中包括至少一個(gè)乘車請(qǐng)求和每個(gè)乘車請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的執(zhí)行狀 〇
[0062] 結(jié)合第三方面，在第三方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括：
[0063] 在執(zhí)行任一個(gè)乘車請(qǐng)求時(shí)，當(dāng)?shù)竭_(dá)所述乘車請(qǐng)求對(duì)應(yīng)的乘車出發(fā)地時(shí)，根據(jù)所述 乘車請(qǐng)求中包括的乘客周邊典型道路標(biāo)識(shí)，對(duì)所述乘車請(qǐng)求的發(fā)送者的當(dāng)前位置進(jìn)行精確 匹配定位，以使所述乘車請(qǐng)求的發(fā)送者在根據(jù)接收到的車輛標(biāo)識(shí)信息對(duì)到達(dá)所述乘車出發(fā) 地的自動(dòng)駕駛車輛進(jìn)行確認(rèn)后，駛離所