行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置，其用于識(shí)別形成于車輛前方的行駛道路上的白線等行車線標(biāo)識(shí)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，提出了這樣一種技術(shù)方案，即，通過由車載攝像頭拍攝的車輛前方的圖像，識(shí)別設(shè)置在行駛道路上的左右側(cè)的白線位置(日本專利特開平11-147473號(hào)公報(bào)(下面稱之為JP11-147473A)的【0014】段))。在該JP11-147473A記載的技術(shù)中，著眼于所述白線與其他路面相比亮度(輝度)較高，因而，對(duì)車輛前方的5[m]?30[m]左右范圍的圖像在橫方向上進(jìn)行微分處理，從而獲取由微分?jǐn)?shù)據(jù)構(gòu)成的邊界圖像，該邊界圖像中存在與輝度變化對(duì)應(yīng)的微分值從正數(shù)變?yōu)樨?fù)數(shù)的間隔，如果邊界之間的間隔與白線間隔是相適應(yīng)的，將該邊界的組合，作為候選項(xiàng)白線的水平方向數(shù)據(jù)提取(JP11-147473A的【0019】?【0021】段)。
[0003]而且，對(duì)于所述邊界圖像，從圖像的下方依次檢驗(yàn)由所述水平方向數(shù)構(gòu)成的所述候選項(xiàng)白線在上下方向上的連續(xù)性，由此來確認(rèn)白線(JP11-147473A的【0023】段、【0024】段)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了將從圖像的下方朝向上方連續(xù)延伸的白線等作為直線識(shí)別出來，對(duì)所述邊界圖像進(jìn)行的霍夫(Hough)變換等公知的直線識(shí)別處理，。
[0005]通常，對(duì)拍攝的圖像進(jìn)行微分處理而得到的邊界圖像中包含有在車輛(當(dāng)前車輛)的前方行駛的其他車輛等形成的邊界(圖像)，即，還包含有白線以外的邊界。
[0006]通過霍夫(Hough)變換進(jìn)行的直線識(shí)別處理只是從夾雜干擾信息的圖像提取線段的傾斜度與截距的處理，并非測(cè)量所述線段的長(zhǎng)度的處理。
[0007]因此，用霍夫(Hough)變換對(duì)進(jìn)行的直線進(jìn)行識(shí)別處理中，能夠?qū)膱D像的下方朝向上方連續(xù)延伸的真實(shí)候選項(xiàng)白線(連續(xù)線候選項(xiàng))的邊界作為直線識(shí)別出來。但是，會(huì)存在這樣的問題，即，誤將停留在圖像上部的所述其他車輛(前方行駛車輛)等的邊界(圖像)也識(shí)別成候選項(xiàng)白線(連續(xù)線候選項(xiàng))，其結(jié)果則是:誤將所述其他車輛作為白線識(shí)別。
[0008]考慮到這種技術(shù)問題，作出了本發(fā)明，其目的在于提供一種行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置，其不會(huì)將非車道識(shí)別線的其他車輛(前方行駛車輛)等的邊界誤檢測(cè)為候選項(xiàng)車道識(shí)別線。
[0009]本發(fā)明的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置包括:拍攝部，其安裝在車輛上，拍攝包含所述車輛前方的行駛道路的圖像；邊界提取部，其對(duì)所述拍攝部拍攝的所述圖像進(jìn)行邊界提取處理；行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部，其根據(jù)所述邊界提取部提取到的邊界，來識(shí)別行車線標(biāo)識(shí)，其中，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置還包括行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)確定部，所述行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)確定部從所述邊界提取部提取的邊界中檢測(cè)出位于所述車輛前方的近距離區(qū)域內(nèi)的邊界，并根據(jù)檢測(cè)出的該邊界和位于所述車輛前方的遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)且與該邊界相連(對(duì)應(yīng)于實(shí)線狀行車線與虛線狀行車線等情況，本發(fā)明中所述的“相連”包括真實(shí)相連與視覺上的相連)的邊界，來確定行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)，其中，所述遠(yuǎn)距離區(qū)域比所述近距離區(qū)域離所述車輛更遠(yuǎn)，所述行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別部對(duì)由行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)確定部確定的所述行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)，進(jìn)行行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別處理。
[0010]若采用本發(fā)明的技術(shù)方案，根據(jù)檢測(cè)到的處于車輛前方的近距離區(qū)域內(nèi)的邊界，以及與所述近距離區(qū)域內(nèi)相比處于所述車輛前方的遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)且與所述邊界相連的邊界，來確定行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)，因此不會(huì)將拍攝圖像中停留在遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)的其他車輛(前方行駛車輛)等的邊界檢測(cè)為行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)(將其作為非候選項(xiàng)的行車線標(biāo)識(shí)來排除)，因而不會(huì)將所述其他車輛(前方行駛車輛)等的邊界錯(cuò)誤檢測(cè)為行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)。
[0011]此時(shí)，所述行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)確定部可以，將每隔規(guī)定時(shí)間接近所述車輛并且從所述車輛前方的所述遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)進(jìn)入所述近距離區(qū)域內(nèi)的邊界，確定為處于所述近距離區(qū)域內(nèi)的邊界。
[0012]另外，當(dāng)檢測(cè)到的邊界滿足如下條件時(shí)，所述行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)確定部可以將檢測(cè)到的該邊界作為所述近距離區(qū)域內(nèi)的邊界檢出，所述條件是指，由所述拍攝部所拍攝到的連續(xù)的多幀圖像，至少有一次該邊界在所述車輛前方的所述近距離區(qū)域內(nèi)被檢出。
[0013]此外，所述車輛可以還包括檢測(cè)車輛的偏航角速率的偏航角速率傳感器及/或檢測(cè)方向盤的轉(zhuǎn)向角的舵角傳感器，所述車輛前方(方向)由所述偏航角速率傳感器及/或所述舵角傳感器的輸出信息確定。
[0014]另外，隨著所述車輛的車速變快，所述行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)確定部?jī)?yōu)選縮小位于車輛前方方向的所述近距離區(qū)域的圖像范圍。
[0015]在上述各技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，可以進(jìn)一步地，將處于所述車輛前方的遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)且在規(guī)定時(shí)間后仍處于所述遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)的邊界作為非行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)(不作為判斷是否是行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的對(duì)象)，從而將其排除。由此，可以進(jìn)一步提高檢測(cè)精度，該精度為不會(huì)將相對(duì)速度與所述車輛接近的所述其他車輛(前方行駛車輛)等的邊界誤檢測(cè)為行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的精度。
[0016]若采用本發(fā)明的技術(shù)方案，由于可以從行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)除去沒有進(jìn)入車輛前方的近距離區(qū)域的邊界，即，除去停留在車輛前方的遠(yuǎn)距離區(qū)域的邊界，所以不會(huì)誤將停留在遠(yuǎn)距離區(qū)域內(nèi)的其他車輛(前方行駛車輛)等的邊界(圖像)檢測(cè)為行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)。其結(jié)果則是:能夠避免誤將其他車輛(前方行駛車輛)等識(shí)別為行車線標(biāo)識(shí)。
【附圖說明】
[0017]圖1為具有本實(shí)施方式涉及的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置的車輛的框圖。
[0018]圖2為用于說明本實(shí)施方式涉及的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0019]圖3A為對(duì)由從拍攝的圖像中提取的邊界構(gòu)成的整個(gè)圖像進(jìn)行說明的圖，圖3B為將整個(gè)圖像分為近距離區(qū)域與遠(yuǎn)距離區(qū)域進(jìn)行說明的圖。
[0020]圖4A為對(duì)在近距離區(qū)域內(nèi)提取邊界的處理進(jìn)行說明的圖，圖4B為對(duì)提取行車線標(biāo)識(shí)候選項(xiàng)的處理進(jìn)行說明的圖。
[0021]圖5為用于說明對(duì)表示反射的邊界進(jìn)行排除處理的圖。
[0022]圖6為行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別處理的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面，參照【附圖說明】本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0024]圖1表示組裝有本實(shí)施方式涉及的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置10的車輛12的大致結(jié)構(gòu)。
[0025]行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置10具有安裝于車輛12上的駕駛支援裝置14的部分功能，用于對(duì)駕駛者進(jìn)行的轉(zhuǎn)向操作或制動(dòng)操作進(jìn)行輔助，所述駕駛者駕駛沿著設(shè)置于行駛道路上的行車線標(biāo)識(shí)行駛的車輛12。
[0026]行車線標(biāo)識(shí)為表示車道邊界的標(biāo)志，除了包含由以規(guī)定間隔設(shè)置的虛線狀白線(線段)構(gòu)成的連續(xù)線(也被稱為視覺連續(xù)線)、實(shí)線狀白線等連續(xù)線外，還包含由道釘(Botts' dots)及貓眼(cat’ s eye)等構(gòu)成的連續(xù)標(biāo)志(也可以認(rèn)作視覺連續(xù)線)。
[0027]本實(shí)施方式涉及的行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置10基本上由攝像頭16 (拍攝部)與電子控制單元20 (Electronic Control Unit:以下稱之為EQJ20)構(gòu)成，其中，攝像頭16對(duì)車輛12的前方進(jìn)行拍攝，電子控制單元20根據(jù)攝像頭16拍攝的圖像識(shí)別行車線標(biāo)識(shí)。
[0028]攝像頭16安裝于車輛12的前風(fēng)擋玻璃上部，透過所述前風(fēng)擋玻璃對(duì)車輛12的前方進(jìn)行拍攝，拍攝包含車輛前方的行駛道路的圖像。具體而言，攝像頭16例如為數(shù)碼攝像頭，I秒鐘拍攝例如數(shù)十幀圖像(例如30幀圖像)。此時(shí)，根據(jù)攝像頭16的位置定義實(shí)際空間坐標(biāo)系，以攝像頭16的安裝部為原點(diǎn)、以車輛12的車寬方向(水平方向)為X軸、以車軸方向(行駛方向、前方方向)為Y軸、以車高方向(垂直方向、鉛直方向)為Z軸。
[0029]行車線標(biāo)識(shí)識(shí)別裝置10除了包括上述攝像頭16及E⑶20之外，還包括速度傳感器22、偏航角速率傳感器24及/或舵角(轉(zhuǎn)向角)傳感器26。
[0030]速度傳感器22輸出車速[m/s]，其為車輛12的速度信號(hào)。偏航角速率傳感器24輸出旋轉(zhuǎn)速度信號(hào)，其表示偏航角速率[deg/s]，該偏航角速率[deg/s]表示車輛12向旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)時(shí)的角度變化。
[0031]舵角傳感器26輸出表示車輛12的轉(zhuǎn)向裝置(方向盤)的轉(zhuǎn)向角(deg)的轉(zhuǎn)向角信號(hào)。
[0032]E⑶20通過偏航角速率傳感器24及/或舵角傳感器26的輸出信息來計(jì)算車輛12的行駛方向(在XY平面上由與Y軸方向重合的位置(0[deg])向X軸傾斜的傾斜角度，即，舵角，其中XY平面以車輛12的車寬方向?yàn)閄軸、以車輛12的前方的Y軸方向?yàn)镺 [deg](基準(zhǔn)))。
[0033]E⑶20為包含微處理器在內(nèi)的計(jì)算機(jī)，具有CPU (中央處理裝置)、作為存儲(chǔ)部的ROM(也包含EEPR0M。)、RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)，另外還具有A/D變換器、D/A變換器等輸入輸出裝置、以及作為計(jì)時(shí)部的計(jì)時(shí)器等，CPU讀取并執(zhí)行存儲(chǔ)到ROM內(nèi)的程序，由此實(shí)現(xiàn)作為各種功能實(shí)現(xiàn)部(功能實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu))的功能。
[0034]在本實(shí)施方式中，ECU20