整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法，主要是將原始影像轉(zhuǎn)換成符合駕駛者視覺習(xí)慣的鳥瞰俯視影像，并具有提供車體四周空間的特性及呈現(xiàn)真實的距離比例，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像中設(shè)有車道線影像，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像來擷取特征作辨識，再通過車道線偏移偵測單元來進(jìn)行車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算，以判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡，當(dāng)車道線影像軌跡靠進(jìn)車輛行進(jìn)軌跡時，則發(fā)出警示信號提醒駕駛者注意來減低意外的發(fā)生，且當(dāng)發(fā)生事故后，其即時視訊編／解碼單元能記錄原始影像作為事故鑒別的依據(jù)。
【專利說明】整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是關(guān)于一種整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法，尤指一種能提供判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡，當(dāng)車道線影像軌跡靠進(jìn)車輛行進(jìn)軌跡時，則具有發(fā)出警示信號提醒駕駛者注意的效果，以減低意外的發(fā)生，而適用于環(huán)景行車記錄器、行車記錄器或類似裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來鳥瞰環(huán)景系統(tǒng)大多廣泛應(yīng)用于被動式停車輔助系統(tǒng)中，以能提供駕駛?cè)肆私廛圀w四周空間與真實距離比例，經(jīng)過廣角攝影機經(jīng)四周景物攝取后，經(jīng)過相機校正、廣角失真修正與平面投影轉(zhuǎn)換得到鳥瞰影像，最后在進(jìn)行合景。
[0003]另目前影像式車道線偵測技術(shù)可分為兩種，第一種為原始影像直接偵測車道線技術(shù)，第二種為平面影像偵測車道線技術(shù)，而第一種原始影像直接偵測車道線技術(shù)是利用霍式轉(zhuǎn)換(H ough transfo r m)尋找車道線的斜率變化與車道線的消失點等，但第一種的主要的缺點是由車道線斜率難以界定車道偏移量，另第二種平面影像偵測車道線技術(shù)又可分為反透視轉(zhuǎn)換技術(shù)及平面轉(zhuǎn)換技術(shù)，而所述反透視轉(zhuǎn)換技術(shù)是利用透視投影原理將多張原始影像經(jīng)相機校正后，得到相機在世界坐標(biāo)中的內(nèi)、外參數(shù)，再經(jīng)過反轉(zhuǎn)換從原始影像反推得到鳥瞰影像，但反透視轉(zhuǎn)換技術(shù)僅適用于轉(zhuǎn)換角度小與視野大的轉(zhuǎn)換平面影像中；而另平面轉(zhuǎn)換技術(shù)是利用已知相對應(yīng)關(guān)系的地面特征與定義一個虛擬影像平面，再利用影像平面與虛擬影像平面中相對應(yīng)的特征求出平面投影轉(zhuǎn)換矩陣，此平面轉(zhuǎn)換技術(shù)適用于轉(zhuǎn)換角度大與視野小的轉(zhuǎn)換平面影像。
[0004]因此，本發(fā)明人有鑒于上述缺失，期能提出被動式安全系統(tǒng)、車道偏離辨識及行車安全記錄器等三大主要特色與技術(shù)的整合的整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法，乃潛心研思、設(shè)計組制，以提供消費大眾使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的在提供一種整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法，通過將原始影像轉(zhuǎn)換成符合駕駛者視覺習(xí)慣的鳥瞰俯視影像，并具有提供車體四周空間的特性及呈現(xiàn)真實的距離比例，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像中設(shè)有車道線影像，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像來擷取特征作辨識，再通過車道線偏移偵測單元來進(jìn)行車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算，以判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡，當(dāng)車道線影像軌跡靠進(jìn)車輛行進(jìn)軌跡時，則發(fā)出警示信號提醒駕駛者注意來減低意外的發(fā)生，且當(dāng)發(fā)生事故后，其即時視訊編/解碼單元能記錄原始影像作為事故鑒別的依據(jù)，進(jìn)而增加整體的實用性及優(yōu)異性。
[0006]本發(fā)明的次一目的是在提供一種整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法，是包括多臺廣角攝影機、即時視訊編/解碼單元、鳥瞰俯視影像合成單元及畫面處理單元的組合設(shè)計，且所述鳥瞰俯視影像合成單元內(nèi)是設(shè)有原始影像擷取單元、鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元及車道線偏移偵測單元，以通過原始影像擷取單元將多臺廣角攝影機所攝錄的原始影像進(jìn)行擷取及暫存的動作并傳輸?shù)进B瞰俯視影像對應(yīng)單元中，且經(jīng)由鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元將原始影像進(jìn)行轉(zhuǎn)換成鳥瞰俯視影像，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像中設(shè)有車道線影像，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像來擷取特征作辨識，再通過車道線偏移偵測單元來進(jìn)行車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算，以判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡；并通過畫面處理單元內(nèi)設(shè)有多工處理器，而所述多工處理器是與鳥瞰俯視影像合成單元的鳥瞰俯視影像合成單元及車道線偏移偵測單元連接，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像及車道線偏移偵測單元的車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算進(jìn)行輸出顯示并能符合各車型的顯示畫面，進(jìn)而增加整體的操作性及運算性。
[0007]為達(dá)上述的目的，本發(fā)明整合式安全行車記錄器方法，其主要步驟是包括:擷取原始影像:所述鳥瞰俯視影像合成單元中設(shè)有原始影像擷取單元，而所述原始影像擷取單元將多臺廣角攝影機所攝錄的原始影像進(jìn)行擷取及暫存的動作；對應(yīng)鳥瞰俯視影像:再將擷取的原始影像傳至鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元中，使能將廣角攝影機的鏡頭的失真修正并進(jìn)行鳥瞰俯視影像的轉(zhuǎn)換，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像；鳥瞰俯視影像特征擷取:對應(yīng)的鳥瞰俯視影像中設(shè)有車道線影像，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像來擷取特征作辨識，以能辨識出車道線的位置；車道線偏移偵測:再通過車道線偏移偵測單元來進(jìn)行車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算，以判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡；判斷是否偏移:根據(jù)車輛行進(jìn)軌跡是否位于車道線影像軌跡中，并適時發(fā)出警示信號；以及進(jìn)行下一張原始影像讀取，將鳥瞰俯視影像特征擷取的步驟中所辨識出的車道線影像的位置，并經(jīng)過鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元得到對應(yīng)原始影像中的實際車道線影像的位置，并記錄下這些原始影像中的車道線影像的位置，由于上一張及下一張的畫面差異不大，所以將在下一張的原始影像中結(jié)合車道線影像的位置資訊成為含車道資訊的原始影像。
[0008]其中，所述擷取原始影像步驟中的原始影像進(jìn)一步能將原始影像的解析度降低，以提升原始影像處理時間。
[0009]其中，所述鳥瞰俯視影像特征擷取步驟中的擷取特征是進(jìn)一步為垂直邊緣特征、色彩特征或時域累積殘影特征。
[0010]其中，所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元是進(jìn)一步連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫，使具有能查詢原始影像與鳥瞰俯視影像對應(yīng)關(guān)系。
[0011]其中，所述鳥瞰俯視影像特征擷取步驟中的辨識出車道線的位置后是進(jìn)一步能與車輛的左、右車側(cè)邊進(jìn)行比對實際相對距離。
[0012]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明還提供一種整合式安全行車監(jiān)錄器系統(tǒng)，是包括:
[0013]多臺廣角攝影機，所述多臺廣角攝影機是分別裝置于車輛四周上，以能攝錄車輛周圍的原始影像；
[0014]一即時視訊編/解碼單元，而即時視訊編/解碼單元是與多臺廣角攝影機連接，以能進(jìn)行即時原始影像的視訊壓縮與儲存；
[0015]一鳥瞰俯視影像合成單元，所述鳥瞰俯視影像合成單元是與多臺廣角攝影機連接，且所述鳥瞰俯視影像合成單元內(nèi)是設(shè)有原始影像擷取單元、鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元及車道線偏移偵測單元，通過原始影像擷取單元將多臺廣角攝影機所攝錄的原始影像進(jìn)行擷取及暫存的動作并傳輸?shù)进B瞰俯視影像對應(yīng)單元中，且經(jīng)由鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元將原始影像進(jìn)行轉(zhuǎn)換成鳥瞰俯視影像，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像中設(shè)有車道線影像，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像來擷取特征作辨識，再通過車道線偏移偵測單元來進(jìn)行車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算，以判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡；以及
[0016]一畫面處理單元，所述畫面處理單元內(nèi)設(shè)有多工處理器，而所述多工處理器是與鳥瞰俯視影像合成單元的鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元及車道線偏移偵測單元連接，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像組成全周環(huán)景影像，以及車道線偏移偵測單元的車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算進(jìn)行輸出顯示并能符合各車型的顯示畫面。
[0017]其中，所述車道線偏移偵測單元是進(jìn)一步連設(shè)有音效裝置，當(dāng)車道線偏移偵測單元運算出車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡接近時，能通過音效裝置來通知駕駛者注意。
[0018]其中，所述畫面處理單元的多工處理器進(jìn)一步連接至顯示器，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像及車道線偏移偵測單元的車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡經(jīng)多工處理器運算后傳輸至顯示器來呈現(xiàn)給駕駛者觀看，且所述顯示器是為環(huán)景顯影系統(tǒng)。
[0019]其中，所述即時視訊編/解碼單元內(nèi)進(jìn)一步設(shè)有存儲器及傳輸介面口，而所述傳輸介面口為通用串行總線、高速串行總線、整合驅(qū)動電子界面、小型電腦系統(tǒng)界面或序列進(jìn)階技術(shù)附加界面其中任一種，以能將原始影像擷取下載，另所述存儲器為硬盤或記憶卡，以能儲存原始影像。
[0020]其中，所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元是進(jìn)一步連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫，使具有能查詢原始影像與鳥瞰俯視影像對應(yīng)關(guān)系。
[0021]本發(fā)明具有發(fā)出警示信號提醒駕駛者注意的效果，以減低意外的發(fā)生，而適用于環(huán)景行車記錄器、行車記錄器或類似裝置。
[0022]本發(fā)明的其他特點及具體實施例，可于以下列配合附圖的詳細(xì)說明中，進(jìn)一步了解。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明的主要架構(gòu)示意圖。
[0024]圖2為本發(fā)明的主要步驟流程示意圖。
[0025]圖3為本發(fā)明的顯示器畫面示意圖。
[0026]圖4為本發(fā)明的廣角攝影機的原始影像示意圖。
[0027]圖5為本發(fā)明的鳥瞰俯視影像示意圖。
[0028]圖6為本發(fā)明的含車道線資訊的原始影像示意圖。
[0029]圖7為本發(fā)明的車輛行進(jìn)軌跡位于車道線影像軌跡示意圖。
[0030]圖8為本發(fā)明的車道線影像軌跡靠進(jìn)車輛行進(jìn)軌跡示意圖。
[0031]附圖標(biāo)記說明:1-車輛；10_廣角攝影機；11_原始影像；20_即時視訊編/解碼單元；21_存儲器；22_傳輸介面口 ；30_鳥瞰俯視影像合成單元；31_原始影像擷取單元；32-鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元；321_鳥瞰俯視影像；322_對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫；3211-車道線影像；323_含車道線資訊的原始影像；33_車道線偏移偵測單元；40_畫面處理單元；41_多工處理器；50_音效裝置；60_顯示器；步驟S 100-擷取原始影像；步驟S110-對應(yīng)鳥瞰俯視影像；步驟S 120-鳥瞰俯視影像特征擷??；步驟S 130-車道線偏移偵測；步驟S 140-判斷是否偏移；步驟S 150-進(jìn)行下一張原始影像讀取。
【具體實施方式】
[0032]請參考圖1?8所示，為本發(fā)明整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法的方法流程示意圖及架構(gòu)示意圖。而本發(fā)明的整合式安全行車記錄器方法主要步驟是包括:
[0033]步驟S 100擷取原始影像:所述鳥瞰俯視影像合成單元30中設(shè)有原始影像擷取單元31，而所述原始影像擷取單元31將多臺廣角攝影機10所攝錄的原始影像11進(jìn)行擷取及暫存的動作；
[0034]步驟S 110對應(yīng)鳥瞰俯視影像:再將擷取的原始影像11傳至鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32中，使能將廣角攝影機10的鏡頭的失真修正并進(jìn)行鳥瞰俯視影像321的轉(zhuǎn)換，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321 ；
[0035]步驟S 120鳥瞰俯視影像特征擷取:而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321中設(shè)有車道線影像3211，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321來擷取特征作辨識，以能辨識出車道線的位置；
[0036]步驟S 130車道線偏移偵測:再通過車道線偏移偵測單元33來進(jìn)行車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡的運算，以判斷車輛I行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像3211軌跡；
[0037]步驟S 140判斷是否偏移:根據(jù)車輛I行進(jìn)軌跡是否位于車道線影像3211軌跡中，并適時發(fā)出警示信號；以及
[0038]步驟S 150進(jìn)行下一張原始影像讀取:將鳥瞰俯視影像特征擷取的步驟S 120中所辨識出的車道線影像3211的位置，并經(jīng)過鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32得到對應(yīng)原始影像11中的實際車道線影像3211的位置，并記錄下這些原始影像11中的車道線影像3211的位置，由于上一張及下一張的畫面差異不大，所以將在下一張的原始影像11中結(jié)合車道線影像3211的位置資訊成為含車道資訊的原始影像323。
[0039]其中所述擷取原始影像步驟S 100中的原始影像11是進(jìn)一步能將原始影像11的解析度降低，以提升原始影像11處理時間；另所述鳥瞰俯視影像特征擷取步驟步驟S 120中的擷取特征是進(jìn)一步為垂直邊緣特征、色彩特征或時域累積殘影特征；另所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32是進(jìn)一步連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫322，使具有能查詢原始影像11與鳥瞰俯視影像321對應(yīng)關(guān)系；另所述鳥瞰俯視影像特征擷取步驟S 120中的辨識出車道線的位置后是進(jìn)一步能與車輛I的左、右車側(cè)邊進(jìn)行比對實際相對距離。
[0040]另本發(fā)明的整合式行車記錄器系統(tǒng)，是包括:多臺廣角攝影機10，所述多臺廣角攝影機10是分別裝置于車輛I四周上，以能攝錄車輛I周圍的原始影像11 ;一即時視訊編/解碼單元20，而即時視訊編/解碼單元20是與多臺廣角攝影機10連接，以能進(jìn)行即時原始影像11的視訊壓縮與儲存；一鳥瞰俯視影像合成單元30，所述鳥瞰俯視影像合成單元30是與多臺廣角攝影機10連接，且所述鳥瞰俯視影像合成單元30內(nèi)設(shè)有原始影像擷取單元31、鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32及車道線偏移偵測單元33，通過原始影像擷取單元31將多臺廣角攝影機10所攝錄的原始影像11進(jìn)行擷取及暫存的動作并傳輸?shù)进B瞰俯視影像對應(yīng)單元32中，且經(jīng)由鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32將原始影像11進(jìn)行轉(zhuǎn)換成鳥瞰俯視影像321，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321中設(shè)有車道線影像3211，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321來擷取特征作辨識，再通過車道線偏移偵測單元33來進(jìn)行車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡的運算，以判斷車輛I行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像3211軌跡；以及一畫面處理單元40，所述畫面處理單元40內(nèi)是設(shè)有多工處理器41，而所述多工處理器41是與鳥瞰俯視影像合成單元30的鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32及車道線偏移偵測單元33連接，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321組成全周環(huán)景影像，以及車道線偏移偵測單元33的車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡的運算進(jìn)行輸出顯示并能符合各車型的顯示畫面。
[0041]其中所述車道線偏移偵測單元33是進(jìn)一步連設(shè)有音效裝置50，當(dāng)車道線偏移偵測單元33運算出車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡接近時，能通過音效裝置50來通知駕駛者注意；另所述畫面處理單元40的多工處理器41是進(jìn)一步連接至顯示器60，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321及車道線偏移偵測單元33的車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡經(jīng)多工處理器41運算后傳輸至顯示器60來呈現(xiàn)給駕駛者觀看，且所述顯示器60為環(huán)景顯影系統(tǒng)(A V M);另所述即時視訊編/解碼單元20內(nèi)進(jìn)一步設(shè)有存儲器21及傳輸介面口 22，而所述傳輸介面口 22為通用串行總線(U S B)、高速串行總線(I E E E— 1394)、整合驅(qū)動電子界面(I D E )、小型電腦系統(tǒng)界面(S C SI )或序列進(jìn)階技術(shù)附加界面(s ATA)其中任一種，以能將原始影像11擷取下載，另所述存儲器21為硬盤或記憶卡，以能儲存原始影像11 ;另所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32是進(jìn)一步連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫322，使具有能查詢原始影像11與鳥瞰俯視影像321對應(yīng)關(guān)系。
[0042]請參考圖1?8所示，為本發(fā)明整合式安全行車記錄器系統(tǒng)及其方法的方法流程示意圖及架構(gòu)示意圖。本發(fā)明最佳操作原理是應(yīng)用在環(huán)景顯影系統(tǒng)(AVM)中，利用平面轉(zhuǎn)換技術(shù)將廣角攝影機10所攝錄的原始影像11轉(zhuǎn)換成符合駕駛?cè)艘曈X習(xí)慣的鳥瞰俯視影像321，并于鳥瞰俯視影像321中設(shè)有車道線影像3211，并追蹤車道線與車側(cè)之間的關(guān)系，估測未來是否會發(fā)生危害并產(chǎn)生警示信息通知駕駛?cè)耍虼?，本發(fā)明的整合式行車記錄器系統(tǒng)包括有多臺廣角攝影機10、一即時視訊編/解碼單元20、一鳥瞰俯視影像合成單元30、一畫面處理單元40的組合設(shè)計(如圖1所示)，而所述多臺廣角攝影機10是分別裝置于車輛I四周上，即為車輛I前方標(biāo)志處、后方車牌處、左右兩邊后照鏡下方或于車輛I其他處，以能攝錄車輛I周圍的原始影像11，且通過單一廣角攝影機10的拍攝角度范圍為180度至190度之間來攝錄車輛I環(huán)景的原始影像11，而使車輛I周圍能夠360度全部入鏡，另所述多臺廣角攝影機10是與即時視訊編/解碼單元20連接，使所述即時視訊編/解碼單元20是能接收廣角攝影機10所拍攝的原始影像11，且所述即時視訊編/解碼單元20是與畫面處理單元40連接，使即時視訊編/解碼單元20的原始影像11能傳送至畫面處理單元40中，另即時視訊編/解碼單20元連設(shè)有一存儲器21，而所述存儲器21為硬盤或記憶卡等裝置，以使每一臺廣角攝影機10所攝錄的原始影像11能儲存于存儲器21中，且所述即時視訊編/解碼單元20連設(shè)有傳輸介面口 22，而所述傳輸介面口 22為通用串行總線(U SB)、高速串行總線(I E E E— 1394)、整合驅(qū)動電子界面(I D E )、小型電腦系統(tǒng)界面(SC S I )或序列進(jìn)階技術(shù)附加界面(S A T A)其中任一種，以通過傳輸介面口 22可以供下載擷取儲存于存儲器21中的原始影像11，作為交通事故發(fā)生后的事實真像還原的依據(jù)，且所述存儲器21中的原始影像11是未經(jīng)過變造、具有原始扭曲鏡頭的畫面，而能提供給警方或調(diào)查單位作進(jìn)一步的分析判斷，并作為厘清事故的證據(jù)。
[0043]另所述多臺廣角攝影機10是能連接至鳥瞰俯視影像合成單元30，所述鳥瞰俯視影像合成單元30內(nèi)設(shè)有原始影像擷取單元31、鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32及車道線偏移偵測單元33 (如圖1所示)，通過原始影像擷取單元31將多臺廣角攝影機10所攝錄的原始影像11進(jìn)行擷取及暫存的動作并傳輸?shù)进B瞰俯視影像對應(yīng)單元32中，其中本發(fā)明是擷取安裝于車輛I前方標(biāo)志處的廣角攝影機10鏡頭的原始影像11，另為了降低運算的復(fù)雜度可以將原始影像11的解析度降低，以方便進(jìn)行運算，而所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32是能將原始影像11 (如圖4所示)進(jìn)行轉(zhuǎn)換成鳥瞰俯視影像321 (如圖5所示)，包含將廣角攝影機10的鏡頭的失真修正并進(jìn)行鳥瞰俯視影像321的轉(zhuǎn)換，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321，其中所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32是連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫322，使具有能查詢原始影像11與鳥瞰俯視影像321對應(yīng)關(guān)系，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321中設(shè)有車道線影像3211，以能辨識出車道線的位置，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321來擷取特征作辨識，其中擷取特征為垂直邊緣特征、色彩特征或時域累積殘影特征，如一般車道線具有白色長條狀，且連續(xù)畫面具有高度空間域/時域(s patial/temporal domain)相關(guān)性與角點出現(xiàn)機率低等特性，經(jīng)過數(shù)種影像處理抽出有意義特征來辨識車道線位置及提升具抗夜間亮度影響辨識率；而鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32再將原始影像11進(jìn)行轉(zhuǎn)換成鳥瞰俯視影像321時，可得到鳥瞰俯視影像321中每個像數(shù)與地面大小的關(guān)系，且將鳥瞰俯視影像321中的辨識出車道線的位置后可與車輛I的左、右車側(cè)邊進(jìn)行比對實際相對距離，其中所述實線是偵測車道線的位置后的結(jié)果，虛線為鳥瞰俯視影像321中實際車輛I的左、右車側(cè)邊。另在通過車道線偏移偵測單元33來進(jìn)行車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡的運算，通過鳥瞰俯視影像321的車道線影像3211具有寬度相似特性(車道白線兩端距離相等、車道白線兩端平行、故距離相等)，能準(zhǔn)確計算車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡之間的關(guān)系，以判斷車輛I行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像3211軌跡，而所述車道線偏移偵測單元33連設(shè)有音效裝置50，當(dāng)車道線偏移偵測單元33運算出車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡接近時(如圖8所示)，除了顯示畫面能出現(xiàn)警告信息外，也能通過音效裝置50 (如喇叭)來通知駕駛者注意，反之，當(dāng)車輛I行進(jìn)軌跡位于車道線影像3211軌跡中(如圖7所示)，則不發(fā)出警示信號。另所述畫面處理單元40內(nèi)設(shè)有多工處理器41，而所述多工處理器41是與鳥瞰俯視影像合成單元30的鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32及車道線偏移偵測單元33連接，且所述畫面處理單元40的多工處理器41是連接至顯示器60 (如圖1所示)，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321及車道線偏移偵測單元33的車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡經(jīng)多工處理器41運算后傳輸至顯示器60來呈現(xiàn)給駕駛者觀看(如圖3所示)，且所述顯示器60是為環(huán)景顯影系統(tǒng)(AV M)。
[0044]而本發(fā)明的整合式安全行車記錄器方法能有效地進(jìn)行車道偏移警告系統(tǒng)能與全周環(huán)景影像的整合，首先進(jìn)行步驟S 110擷取原始影像:所述鳥瞰俯視影像合成單元30中設(shè)有原始影像擷取單元31，而所述原始影像擷取單元31將多臺廣角攝影機10所攝錄的原始影像11進(jìn)行擷取及暫存的動作；其中本發(fā)明是擷取安裝于車輛I前方標(biāo)志處的廣角攝影機10鏡頭的原始影像11，另為了降低運算的復(fù)雜度可以將原始影像11的解析度降低，以提升原始影像11處理時間，而完成步驟S 100擷取原始影像后再進(jìn)行下一步驟。
[0045]下一步驟為步驟S 110對應(yīng)鳥瞰俯視影像:再將擷取的原始影像11傳至鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32中，使能將廣角攝影機10的鏡頭的失真修正并進(jìn)行鳥瞰俯視影像321的轉(zhuǎn)換，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321 ；由此，能通過鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32將原始影像11進(jìn)行轉(zhuǎn)換成鳥瞰俯視影像321，包含將廣角攝影機10的鏡頭的失真修正并進(jìn)行鳥瞰俯視影像321的轉(zhuǎn)換，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321，而完成步驟S 110對應(yīng)鳥瞰俯視影像后再進(jìn)入下一步驟中。
[0046]下一步驟為步驟S 120鳥瞰俯視影像特征擷取:而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321中設(shè)有車道線影像3211，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321來擷取特征作辨識，以能辨識出車道線的位置；由此，通過鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32是連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫322，使具有能查詢原始影像11與鳥瞰俯視影像321對應(yīng)關(guān)系，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321中設(shè)有車道線影像3211，以能辨識出車道線的位置，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像321來擷取特征作辨識，其中擷取特征為垂直邊緣特征、色彩特征或時域累積殘影特征，如一般車道線具有白色長條狀，且連續(xù)畫面具有高度空間域/時域(s patial/temporald oma i η)相關(guān)性與角點出現(xiàn)機率低等特性，經(jīng)過數(shù)種影像處理抽出有意義特征來辨識車道線位置及提升具抗夜間亮度影響辨識率，而完成步驟S 120鳥瞰俯視影像特征擷取后再進(jìn)行下一步驟。
[0047]下一步驟為所述步驟S 130車道線偏移偵測:再通過車道線偏移偵測單元33來進(jìn)行車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡的運算，以判斷車輛I行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像3211軌跡；由此，能通過鳥瞰俯視影像321的車道線影像3211具有寬度相似特性(車道白線兩端距離相等、車道白線兩端平行、故距離相等)，能準(zhǔn)確計算車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡之間的關(guān)系，以判斷車輛I行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像3211軌跡，而完成步驟S 130車道線偏移偵測后再進(jìn)入下一步驟中。
[0048]下一步驟為所述步驟S 140判斷是否偏移:根據(jù)車輛I行進(jìn)軌跡是否位于車道線影像3211軌跡中，并適時發(fā)出警示信號；由此，當(dāng)車道線偏移偵測單元33運算出車輛I行進(jìn)軌跡與車道線影像3211軌跡接近時，除了顯示畫面能出現(xiàn)警告信息外，也能通過音效裝置50 (如喇叭)來通知駕駛者注意，反之，當(dāng)車輛I行進(jìn)軌跡位于車道線影像3211軌跡中，則不發(fā)出警示信號，而完成步驟S 140判斷是否偏移后再進(jìn)入下一步驟中。
[0049]下一步驟為所述步驟S 150進(jìn)行下一張原始影像讀取:將鳥瞰俯視影像特征擷取的步驟S 120中所辨識出的車道線影像3211的位置，并經(jīng)過鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元32得到對應(yīng)原始影像11中的實際車道線影像3211的位置，并記錄下這些原始影像11中的車道線影像3211的位置，由于上一張及下一張的畫面差異不大，所以將在下一張的原始影像11結(jié)合車道線影像3211的位置資訊成為含車道資訊的原始影像323 (如圖6所示)；由此，即時車道線影像3211的偵測是目前的影像辨識與判斷，并能在下一張的原始影像11進(jìn)來前就處理完，所以含車道線資訊的原始影像323是將下一張的原始影像11中顯示出目前車道線影像3211的位置，以通過其辨識結(jié)果與警示信息的重要性大于車道線的畫面顯示，來提供了駕駛?cè)诵熊嚢踩谋Ｕ稀?br> [0050]通過以上詳細(xì)說明，可使熟知本項技藝者明了本發(fā)明的確可達(dá)成前述目的，已符合專利法的規(guī)定，提出專利申請。
[0051]以上所述者，僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，當(dāng)不能以此限定本發(fā)明實施的范圍；故，凡依本發(fā)明申請專利范圍及說明書內(nèi)容所作的簡單的等效變化與修飾，皆應(yīng)仍屬本發(fā)明專利涵蓋的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種整合式安全行車記錄器方法，其特征在于，所述方法步驟是包括: 擷取原始影像:所述鳥瞰俯視影像合成單元中設(shè)有原始影像擷取單元，而所述原始影像擷取單元將多臺廣角攝影機所攝錄的原始影像進(jìn)行擷取及暫存的動作； 對應(yīng)鳥瞰俯視影像:再將擷取的原始影像傳至鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元中，使能將廣角攝影機的鏡頭的失真修正并進(jìn)行鳥瞰俯視影像的轉(zhuǎn)換，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像； 鳥瞰俯視影像特征擷取:對應(yīng)的鳥瞰俯視影像中設(shè)有車道線影像，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像來擷取特征作辨識，以能辨識出車道線的位置； 車道線偏移偵測:再通過車道線偏移偵測單元來進(jìn)行車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算，以判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡； 判斷是否偏移:根據(jù)車輛行進(jìn)軌跡是否位于車道線影像軌跡中，并適時發(fā)出警示信號；以及 進(jìn)行下一張原始影像讀取:將鳥瞰俯視影像特征擷取的步驟中所辨識出的車道線影像的位置，并經(jīng)過鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元得到對應(yīng)原始影像中的實際車道線影像的位置，并記錄下這些原始影像中的車道線影像的位置，由于上一張及下一張的畫面差異不大，所以將在下一張的原始影像中結(jié)合車道線影像的位置資訊成為含車道資訊的原始影像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的整合式安全行車記錄器方法，其特征在于，所述擷取原始影像步驟中的原始影像進(jìn)一步能將原始影像的解析度降低，以提升原始影像處理時間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的整合式安全行車記錄器方法，其特征在于，所述鳥瞰俯視影像特征擷取步驟中的擷取特征是進(jìn)一步為垂直邊緣特征、色彩特征或時域累積殘影特征。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的整合式安全行車記錄器方法，其特征在于，所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元是進(jìn)一步連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫，使具有能查詢原始影像與鳥瞰俯視影像對應(yīng)關(guān)系。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的整合式安全行車記錄器方法，其特征在于，所述鳥瞰俯視影像特征擷取步驟中的辨識出車道線的位置后是進(jìn)一步能與車輛的左、右車側(cè)邊進(jìn)行比對實際相對距離。
6.一種整合式安全行車監(jiān)錄器系統(tǒng)，其特征在于，是包括: 多臺廣角攝影機，所述多臺廣角攝影機是分別裝置于車輛四周上，以能攝錄車輛周圍的原始影像； 一即時視訊編/解碼單元，而即時視訊編/解碼單元是與多臺廣角攝影機連接，以能進(jìn)行即時原始影像的視訊壓縮與儲存； 一鳥瞰俯視影像合成單元，所述鳥瞰俯視影像合成單元是與多臺廣角攝影機連接，且所述鳥瞰俯視影像合成單元內(nèi)是設(shè)有原始影像擷取單元、鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元及車道線偏移偵測單元，通過原始影像擷取單元將多臺廣角攝影機所攝錄的原始影像進(jìn)行擷取及暫存的動作并傳輸?shù)进B瞰俯視影像對應(yīng)單元中，且經(jīng)由鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元將原始影像進(jìn)行轉(zhuǎn)換成鳥瞰俯視影像，以能得到對應(yīng)的鳥瞰俯視影像，而對應(yīng)的鳥瞰俯視影像中設(shè)有車道線影像，并能于對應(yīng)的鳥瞰俯視影像來擷取特征作辨識，再通過車道線偏移偵測單元來進(jìn)行車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算，以判斷車輛行進(jìn)軌跡是否靠近車道線影像軌跡；以及 一畫面處理單元，所述畫面處理單元內(nèi)設(shè)有多工處理器，而所述多工處理器是與鳥瞰俯視影像合成單元的鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元及車道線偏移偵測單元連接，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像組成全周環(huán)景影像，以及車道線偏移偵測單元的車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡的運算進(jìn)行輸出顯示并能符合各車型的顯示畫面。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的整合式安全行車記錄器系統(tǒng)，其特征在于，所述車道線偏移偵測單元進(jìn)一步連設(shè)有音效裝置，當(dāng)車道線偏移偵測單元運算出車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡接近時，能通過音效裝置來通知駕駛者注意。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的整合式安全行車記錄器系統(tǒng)，其特征在于，所述畫面處理單元的多工處理器進(jìn)一步連接至顯示器，以能將鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元的對應(yīng)的鳥瞰俯視影像及車道線偏移偵測單元的車輛行進(jìn)軌跡與車道線影像軌跡經(jīng)多工處理器運算后傳輸至顯示器來呈現(xiàn)給駕駛者觀看，且所述顯示器是為環(huán)景顯影系統(tǒng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的整合式安全行車記錄器系統(tǒng)，其特征在于，所述即時視訊編/解碼單元內(nèi)進(jìn)一步設(shè)有存儲器及傳輸介面口，而所述傳輸介面口為通用串行總線、高速串行總線、整合驅(qū)動電子界面、小型電腦系統(tǒng)界面或序列進(jìn)階技術(shù)附加界面其中任一種，以能將原始影像擷取下載，另所述存儲器為硬盤或記憶卡，以能儲存原始影像。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的整合式安全行車記錄器系統(tǒng)，其特征在于，所述鳥瞰俯視影像對應(yīng)單元是進(jìn) 一步連接對應(yīng)鳥瞰俯視影像數(shù)據(jù)資料庫，使具有能查詢原始影像與鳥瞰俯視影像對應(yīng)關(guān)系。
【文檔編號】G07C5/08GK103679839SQ201210352725
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年9月20日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月20日
【發(fā)明者】劉至圣, 王斯弘 申請人:信億科技股份有限公司