1.一種區(qū)域化設(shè)置稀疏采樣頻率和立體匹配中選擇采樣點(diǎn)的方法，包括：
步驟10：從雙目攝像設(shè)備獲取一個(gè)圖像對(duì)，包括左攝像設(shè)備獲得的左圖和右攝像頭獲取的右圖，左圖和右圖是同時(shí)拍攝的；
步驟11：設(shè)置水平方向的區(qū)域劃分線，中間區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)小，兩側(cè)區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)大，劃分出N個(gè)區(qū)域；
步驟12：設(shè)置垂直方向的區(qū)域劃分線，中間區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)小，兩側(cè)區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)大，劃分出M個(gè)區(qū)域；
步驟13：根據(jù)水平劃分線和垂直劃分線，將圖像劃分為N*M個(gè)區(qū)域；
步驟14：根據(jù)劃分的區(qū)域，在左圖中從每個(gè)區(qū)域中選擇相同數(shù)量的P個(gè)特征點(diǎn)作為稀疏采樣點(diǎn)；
步驟15：針對(duì)在左圖中稀疏采樣獲得的P個(gè)稀疏采樣點(diǎn)，在右圖中搜索與之匹配的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，從而獲得P個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中的步驟11具體為：
整個(gè)圖像水平方向劃分為11個(gè)區(qū)域，從上到下分別為區(qū)域1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11，區(qū)域6的寬度為單位1，區(qū)域5,7的寬度為區(qū)域6寬度的1.2倍，區(qū)域4，8的寬度是區(qū)域5,7的1.2倍，區(qū)域3,9的寬度是區(qū)域4,8的1.2倍，區(qū)域2,10的寬度是區(qū)域3,7的1.2倍，區(qū)域1,11的寬度是區(qū)域2,8的1.2倍；
其中的步驟12具體為：
整個(gè)圖像垂直方向劃分為11個(gè)區(qū)域，從左到右分別為區(qū)域1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11，區(qū)域6的寬度為單位1，區(qū)域5,7的寬度為區(qū)域6寬度的1.2倍，區(qū)域4，8的寬度是區(qū)域5,7的1.2倍，區(qū)域3,9的寬度是區(qū)域4,8的1.2倍，區(qū)域2,10的寬度是區(qū)域3,7的1.2倍，區(qū)域1,11的寬度是區(qū)域2,8的1.2倍。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中步驟11和步驟12具體為：
根據(jù)前一幀圖像的識(shí)別中識(shí)別出來的道路和天空在圖像中的占比來動(dòng)態(tài)設(shè)置區(qū)域間隔，道路和天空部分使用大間隔，中間部分使用小間隔。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，步驟15具體為：在這個(gè)區(qū)域中等間距挑選P個(gè)點(diǎn)或者選取最強(qiáng)特征的P個(gè)點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，在步驟11之前還包括：
根據(jù)歷史數(shù)據(jù)獲得車輛方向與車道方向的偏差，例如根據(jù)上一幀圖像中識(shí)別出來的車道方向與光軸方向的偏差；
并根據(jù)歷史數(shù)據(jù)獲得在預(yù)定距離內(nèi)車道將發(fā)生的彎曲，以及彎曲的方向和程度；
如果沒有偏差和彎曲發(fā)生，則采用步驟11-14的方式來設(shè)置采樣點(diǎn)，否則根據(jù)偏差和彎曲情況來調(diào)整步驟12中垂直劃分線的劃分，將圖像中間區(qū)域，當(dāng)前車道所面向的區(qū)域，以及即將發(fā)生的彎曲所指向的方向都作為重要區(qū)域，采用相對(duì)小的劃分區(qū)域。
6.一種區(qū)域化設(shè)置稀疏采樣頻率和立體匹配中選擇采樣點(diǎn)的系統(tǒng)，包括：
圖像獲取裝置，用于從雙目攝像設(shè)備獲取一個(gè)圖像對(duì)，包括左攝像設(shè)備獲得的左圖和右攝像頭獲取的右圖，左圖和右圖是同時(shí)拍攝的；
水平區(qū)域設(shè)置裝置，用于設(shè)置水平方向的區(qū)域劃分線，中間區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)小，兩側(cè)區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)大，劃分出N個(gè)區(qū)域；
垂直區(qū)域設(shè)置裝置，用于設(shè)置垂直方向的區(qū)域劃分線，中間區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)小，兩側(cè)區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)大，劃分出M個(gè)區(qū)域；
區(qū)域劃分裝置，用于根據(jù)水平劃分線和垂直劃分線，將圖像劃分為N*M個(gè)區(qū)域；
采樣點(diǎn)設(shè)置裝置，用于根據(jù)劃分的區(qū)域，在左圖中從每個(gè)區(qū)域中選擇相同數(shù)量的P個(gè)特征點(diǎn)作為稀疏采樣點(diǎn)；
匹配裝置，用于針對(duì)在左圖中稀疏采樣獲得的P個(gè)稀疏采樣點(diǎn)，在右圖中搜索與之匹配的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，從而獲得P個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中的水平區(qū)域設(shè)置裝置具體執(zhí)行：
整個(gè)圖像水平方向劃分為11個(gè)區(qū)域，從上到下分別為區(qū)域1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11，區(qū)域6的寬度為單位1，區(qū)域5,7的寬度為區(qū)域6寬度的1.2倍，區(qū)域4，8的寬度是區(qū)域5,7的1.2倍，區(qū)域3,9的寬度是區(qū)域4,8的1.2倍，區(qū)域2,10的寬度是區(qū)域3,7的1.2倍，區(qū)域1,11的寬度是區(qū)域2,8的1.2倍；
其中的垂直區(qū)域設(shè)置裝置具體執(zhí)行：
整個(gè)圖像垂直方向劃分為11個(gè)區(qū)域，從左到右分別為區(qū)域1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11，區(qū)域6的寬度為單位1，區(qū)域5,7的寬度為區(qū)域6寬度的1.2倍，區(qū)域4，8的寬度是區(qū)域5,7的1.2倍，區(qū)域3,9的寬度是區(qū)域4,8的1.2倍，區(qū)域2,10的寬度是區(qū)域3,7的1.2倍，區(qū)域1,11的寬度是區(qū)域2,8的1.2倍。
8.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中的水平區(qū)域設(shè)置裝置和垂直區(qū)域設(shè)置裝置具體執(zhí)行：
根據(jù)前一幀圖像的識(shí)別中識(shí)別出來的道路和天空在圖像中的占比來動(dòng)態(tài)設(shè)置區(qū)域間隔，道路和天空部分使用大間隔，中間部分使用小間隔。
9.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中的采樣點(diǎn)設(shè)置裝置具體為：在這個(gè)區(qū)域中等間距挑選P個(gè)點(diǎn)或者選取最強(qiáng)特征的P個(gè)點(diǎn)。
10.一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，包括：
中央處理器，
存儲(chǔ)器，該存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)了可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)指令，該指令由該中央處理器來執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)以下步驟：
步驟10：從雙目攝像設(shè)備獲取一個(gè)圖像對(duì)，包括左攝像設(shè)備獲得的左圖和右攝像頭獲取的右圖，左圖和右圖是同時(shí)拍攝的；
步驟11：設(shè)置水平方向的區(qū)域劃分線，中間區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)小，兩側(cè)區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)大，劃分出N個(gè)區(qū)域；
步驟12：設(shè)置垂直方向的區(qū)域劃分線，中間區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)小，兩側(cè)區(qū)域的劃分線間隔相對(duì)大，劃分出M個(gè)區(qū)域；
步驟13：根據(jù)水平劃分線和垂直劃分線，將圖像劃分為N*M個(gè)區(qū)域；
步驟14：根據(jù)劃分的區(qū)域，在左圖中從每個(gè)區(qū)域中選擇相同數(shù)量的P個(gè)特征點(diǎn)作為稀疏采樣點(diǎn)；
步驟15：針對(duì)在左圖中稀疏采樣獲得的P個(gè)稀疏采樣點(diǎn)，在右圖中搜索與之匹配的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，從而獲得P個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)。