本實(shí)用新型具體涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種仿生物水下采樣機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前， 傳統(tǒng)的水質(zhì)監(jiān)測(cè)主要靠在線監(jiān)測(cè)與采樣后送至實(shí)驗(yàn)室測(cè)量。 傳統(tǒng)的采樣方法主要有兩種，一種方式是工作人員劃船到規(guī)定地方采樣。由于水庫(kù)很大，每次監(jiān)測(cè)只靠肉眼和參照物定位，準(zhǔn)確度很差。如遇刮風(fēng)，大雨還會(huì)給工作人員帶來(lái)危險(xiǎn)。劃船采樣工作量大， 存在相當(dāng)一部分工作人員違規(guī)簡(jiǎn)化操作的情況，而這種情況又難以被有效監(jiān)督。這種方法還費(fèi)時(shí)費(fèi)力，效率低下。工序繁瑣造成采樣質(zhì)量難以保證且采樣頻率低，無(wú)法及時(shí)發(fā)現(xiàn)水污染問(wèn)題，是近些年來(lái)各種大型水污染事故頻發(fā)的重要原因之一。還有部分地區(qū)使用大型船， 這類船只雖然功能全面， 但價(jià)格昂貴， 需要大量的專業(yè)人才操作及維護(hù)。 另外這類船只一般都使用燃油動(dòng)力， 本身對(duì)水質(zhì)有一定的污染。 并且大船開動(dòng)時(shí)對(duì)水面攪動(dòng)很大，影響水樣的真實(shí)性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的提供了一種仿生物水下采樣機(jī)器人。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)解決方案是：一種仿生物水下采樣機(jī)器人，包括水下采樣機(jī)器人本體，所述的水下采樣機(jī)器人本體包括潛水艙體，所述的潛水艙體內(nèi)設(shè)有控制機(jī)器人下潛上浮的排水腔，所述的機(jī)器人本體兩側(cè)設(shè)有動(dòng)力螺旋槳，其特征在于，所述的潛水艙體上設(shè)有用于硬質(zhì)采樣的機(jī)械手和用于軟質(zhì)采樣的采樣管，所述的機(jī)械手位于水下采樣機(jī)器人本體的前端，所述的機(jī)械手包括采集端與連接端，所述的采集端與連接端之間活動(dòng)連接，所述的連接端的底部還設(shè)有伸縮傳送機(jī)構(gòu)，所述的伸縮傳送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手伸縮活動(dòng)，所述的機(jī)械手包括位于水下采樣機(jī)器人本體外的采樣位置以及通過(guò)伸縮傳送機(jī)構(gòu)收回至水下采樣機(jī)器人本體內(nèi)的收回位置。

所述的水下采樣機(jī)器人本體的底部設(shè)有采樣口，所述的采樣管位于采樣口上，所述的采樣管包括伸出采樣的第一位置和收回的第二位置，所述的采樣管的頂端設(shè)有防止采樣管受到水流沖力損壞的自動(dòng)封閉機(jī)構(gòu)。

所述的采樣管數(shù)量為2個(gè)，均設(shè)置在水下采樣機(jī)器人本體的底部。

所述的2個(gè)采樣管中間的水下采樣機(jī)器人本體的底部還設(shè)有將水底沙石鼓起的風(fēng)機(jī)，所述的風(fēng)機(jī)上設(shè)有扇葉。

所述的水下采樣機(jī)器人本體上還設(shè)有助推裝置，所述的助推裝置角度可調(diào)，所述的助推裝置包括行駛時(shí)的水平助推位置以及垂直助推下潛上浮的垂直助推位置。

所述的水下采樣機(jī)器人本體的頂部還設(shè)有活動(dòng)手臂，所述的活動(dòng)手臂的前端還設(shè)有探照燈，所述的探照燈與活動(dòng)手臂之間角度可調(diào)。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型提供了一種仿生物水下采樣機(jī)器人，采用艙內(nèi)進(jìn)水、排水進(jìn)行下潛上浮，同時(shí)在機(jī)器人側(cè)部設(shè)置對(duì)應(yīng)可轉(zhuǎn)向的助推裝置，加大力度使其下潛上浮的速度，同時(shí)在采樣時(shí)給以更大的力，在機(jī)器人頭部設(shè)置機(jī)械手，機(jī)械手可轉(zhuǎn)向以及收縮到機(jī)器人內(nèi)部，機(jī)械手所采集的樣本將放置于端部收集艙內(nèi)帶回，工作時(shí)伸出完成任務(wù)時(shí)收回，機(jī)械手用于硬質(zhì)采樣，在機(jī)器人的腹部設(shè)置一組軟質(zhì)物質(zhì)采樣所需的采樣管2-3根，軟質(zhì)物質(zhì)、硬質(zhì)物質(zhì)分別采樣，適用于不同的水底環(huán)境和需求。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型采樣管末端自動(dòng)封閉機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1-水下采樣機(jī)器人本體，2-機(jī)械手，3-采樣管，11-動(dòng)力螺旋槳，12-采樣口，13-自動(dòng)封閉機(jī)構(gòu)，14-風(fēng)機(jī)，15-助推裝置，16-活動(dòng)手臂，17-探照燈，21-采集端，22-連接端，23-伸縮傳送機(jī)構(gòu)。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)結(jié)合圖1、圖2對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明，一種仿生物水下采樣機(jī)器人，包括水下采樣機(jī)器人本體1，所述的水下采樣機(jī)器人本體1包括潛水艙體，所述的潛水艙體內(nèi)設(shè)有控制機(jī)器人下潛上浮的排水腔，所述的機(jī)器人本體兩側(cè)設(shè)有動(dòng)力螺旋槳11，所述的潛水艙體上設(shè)有用于硬質(zhì)采樣的機(jī)械手2和用于軟質(zhì)采樣的采樣管3，所述的水下采樣機(jī)器人本體1的底部設(shè)有采樣口12，所述的采樣管3位于采樣口12上，所述的采樣管3數(shù)量為2個(gè)，均設(shè)置在水下采樣機(jī)器人本體1的底部。所述的采樣管3包括伸出采樣的第一位置和收回的第二位置，所述的采樣管3的頂端設(shè)有防止采樣管3受到水流沖力損壞的自動(dòng)封閉機(jī)構(gòu)13。所述的機(jī)械手2位于水下采樣機(jī)器人本體1的前端，所述的機(jī)械手2包括采集端21與連接端22，所述的采集端21與連接端22之間活動(dòng)連接，所述的連接端22的底部還設(shè)有伸縮傳送機(jī)構(gòu)23，所述的伸縮傳送機(jī)構(gòu)23帶動(dòng)機(jī)械手2伸縮活動(dòng)，所述的機(jī)械手2包括位于水下采樣機(jī)器人本體1外的采樣位置以及通過(guò)伸縮傳送機(jī)構(gòu)23收回至水下采樣機(jī)器人本體1內(nèi)的收回位置。采用艙內(nèi)進(jìn)水、排水進(jìn)行下潛上浮，同時(shí)在機(jī)器人側(cè)部設(shè)置對(duì)應(yīng)可轉(zhuǎn)向的助推裝置，加大力度使其下潛上浮的速度，本實(shí)用新型通過(guò)同時(shí)在機(jī)器人頭部設(shè)置機(jī)械手，機(jī)械手可轉(zhuǎn)向以及收縮到機(jī)器人內(nèi)部，機(jī)械手所采集的樣本將放置于端部收集艙內(nèi)帶回，工作時(shí)伸出完成任務(wù)時(shí)收回，機(jī)械手用于硬質(zhì)采樣，在機(jī)器人的腹部設(shè)置一組軟質(zhì)物質(zhì)采樣所需的采樣管2-3根，軟質(zhì)物質(zhì)、硬質(zhì)物質(zhì)分別采樣，適用于不同的水底環(huán)境和需求。

所述的2個(gè)采樣管3中間的水下采樣機(jī)器人本體1的底部還設(shè)有將水底沙石鼓起的風(fēng)機(jī)14，所述的風(fēng)機(jī)14上設(shè)有扇葉。

所述的水下采樣機(jī)器人本體1上還設(shè)有助推裝置15，所述的助推裝置15角度可調(diào)，所述的助推裝置15包括行駛時(shí)的水平助推位置以及垂直助推下潛上浮的垂直助推位置。

所述的水下采樣機(jī)器人本體1的頂部還設(shè)有活動(dòng)手臂16，所述的活動(dòng)手臂16的前端還設(shè)有探照燈17，所述的探照燈17與活動(dòng)手臂16之間角度可調(diào)，從而實(shí)現(xiàn)水底各個(gè)角度全方位的照明。

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本實(shí)用新型思路下的技術(shù)方案均屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。