專利名稱：一種精確定位及位址確認(rèn)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于單本圖書、光盤等小尺寸物品或類似物品的精確定位及位址確認(rèn)
方法。
背景技術(shù)：
目前在市場(chǎng)上，圖書自動(dòng)存取系統(tǒng)的應(yīng)用主要在北美、歐洲及日本等發(fā)達(dá)國家。但 所使用的圖書自動(dòng)存取系統(tǒng)不是單本圖書的自動(dòng)存取系統(tǒng)，他們是將多本圖書人工集放于 箱盒中，然后再將盛有圖書的箱盒由堆垛機(jī)自動(dòng)存放于貨架中。當(dāng)有讀者借書時(shí)，需由堆垛 機(jī)將整箱盒的書從貨架中取出，然后由人工將讀者所需的書從該箱盒中取出交給讀者。這 種圖書自動(dòng)存取系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化，也即不能實(shí)現(xiàn)無人化操作。 現(xiàn)有技術(shù)中，公開了一種適用于單本圖書或光盤等小尺寸物品的存取系統(tǒng)，該系 統(tǒng)如圖8所示，主要包括貨架102和堆垛機(jī)101，堆垛機(jī)101設(shè)在兩排貨架102之間，貨架 102由橫梁103、立柱104及斜拉桿等組成，中間設(shè)置有物品存放單元，圖ll是堆垛機(jī)lOl 的結(jié)構(gòu)示意圖，堆垛機(jī)101設(shè)在地軌111和天軌117之間滑動(dòng)，主要由立柱112、在立柱112 上上下滑動(dòng)的升降臺(tái)113及設(shè)在升降臺(tái)113上的機(jī)械手114構(gòu)成，當(dāng)堆垛機(jī)101接收到上 位機(jī)的指令，對(duì)存放在貨架102中的物品進(jìn)行存取操作時(shí)，首先沿著地軌111和天軌117滑 動(dòng)的相應(yīng)的貨架102的物品存放單元的前方，由機(jī)械手114相對(duì)升降臺(tái)113的伸出或收縮 來完成物品的存取動(dòng)作，但是，由于貨架102的安裝誤差、堆垛機(jī)101的移動(dòng)等誤差，堆垛機(jī) 101上的機(jī)械手114不能針對(duì)不同存取情況，很好地移動(dòng)到所要存取的貨架的物品存放單 元的正前方，因此導(dǎo)致不能快速有效地存取，或存在誤存取的情況。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的就在于提供一種能夠?qū)Υ娣旁谪浖苤械奈锲房焖儆行У鼐_定位 及位址確認(rèn)方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷。 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是采用一種精確定位及位址確認(rèn)方法，包括 以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷包含有物品存放位置信 息的主條碼； S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架 上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械
手掃描光束正好與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的主條碼重合時(shí)，掃描該主條碼，讀取
包含在該主條碼中的物品存放位置信息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)； S4、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械
手掃描光束未與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的主條碼重合時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的程序朝該主條碼的方向或與該區(qū)域相鄰的另一個(gè)區(qū)域的主條碼的方向移動(dòng)，當(dāng)掃描到某一主條碼時(shí)， 讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
還提供一種精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架
物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信 息的主條碼，將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)
械手掃描光束的寬度、小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度； S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架 上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械 手的掃描光束未與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的主條碼重合時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的程序朝 該主條碼的方向或與該區(qū)域相鄰的另一個(gè)區(qū)域的主條碼的方向移動(dòng)，直至與某一主條碼重 合，進(jìn)行精確定位，當(dāng)與某一主條碼重合時(shí)，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信 息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。 還提供一種精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信 息的主條碼， 在該主條碼的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中上條碼，
在該主條碼的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中下條碼，
將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手 掃描光束的寬度，將中上條碼和中下條碼之間的距離設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度， 小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍確定； S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架 上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械 手的掃描光束， 若在與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的中上條碼和中下條碼中只與中上條碼 重合時(shí)，根據(jù)包含在該中上條碼中的相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)， 若在與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的中上條碼和中下條碼中只與中下條碼 重合時(shí)，根據(jù)包含在該中下條碼中的相對(duì)位置信息朝正上方移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束同時(shí)與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進(jìn)行精確定 位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
還提供一種精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信 息的主條碼， 在該主條碼的左側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的左側(cè)條碼，
在該主條碼的右側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的右側(cè)條碼，
將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手 掃描光束的寬度，將主條碼長(zhǎng)度設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度； S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架 上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械 手的掃描光束， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該左側(cè)條碼 中的相對(duì)位置信息朝右側(cè)移動(dòng)， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該右側(cè)條碼 中的相對(duì)位置信息朝左側(cè)移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束與主條碼重合，從而進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在該主條 碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
還提供一種精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置 信息的主條碼， 在該主條碼的左側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的左側(cè)條碼，
在該主條碼的右側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的右側(cè)條碼，
在該主條碼的左側(cè)，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼，
在該主條碼的右側(cè)，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的右減速條碼，
將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手 掃描光束的寬度，將主條碼長(zhǎng)度設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度； S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架 上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械 手的掃描光束， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該左側(cè)條碼 中的相對(duì)位置信息朝右側(cè)移動(dòng)，在朝右側(cè)移動(dòng)過程中掃描到左減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在左 減速條碼中的減速信息減速移動(dòng)， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該右側(cè)條碼 中的相對(duì)位置信息朝左側(cè)移動(dòng)，在朝左移動(dòng)過程中掃描到右減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在右減 速條碼中的減速信息減速移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束與主條碼重合，從而進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在該主條 碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
還提供一種精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置 信息的主條碼， 在該主條碼的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中上條碼，
在該主條碼的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中下條碼，
在該主條碼的上方左側(cè)及下方左側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信 息的左上條碼和左下條碼， 在該主條碼的上方右側(cè)及下方右側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信 息的右上條碼和右下條碼， 將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手 掃描光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設(shè)置成小于機(jī) 械手掃描光束的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍確定； S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架 上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械 手的掃描光束， 若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左上條碼或左下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含 在該左上條碼或左下條碼中的相對(duì)位置信息朝右下方或右上方移動(dòng)， 若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右上條碼或右下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含 在該右上條碼或右下條碼中的相對(duì)位置信息朝左下方或左上方移動(dòng)； S4、若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中上條碼 中的相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)， 若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中下條碼中的相 對(duì)位置信息朝正上方移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束同時(shí)與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進(jìn)行精確定 位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
還提供一種精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架 物品存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷包含有物品存放位置 信息的主條碼， 在該主條碼的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中上條碼，
在該主條碼的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中下條碼，
在該主條碼的上方左側(cè)及下方左側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信 息的左上條碼和左下條碼， 在該主條碼的上方右側(cè)及下方右側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信 息的右上條碼和右下條碼， 在該主條碼的左側(cè)、左上條碼和左下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減 速信息的左減速條碼， 在該主條碼的右側(cè)、右上條碼和右下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減 速信息的右減速條碼， 將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手 掃描光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設(shè)置成小于機(jī) 械手掃描光束的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍確定；
S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架 上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械 手的掃描光束， 若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左上條碼或左下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含
在該左上條碼或左下條碼中的相對(duì)位置信息朝右下方或右上方移動(dòng)，在朝右下方或右上方
移動(dòng)過程中掃描到左減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在左減速條碼中的減速信息減速移動(dòng)， 若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右上條碼或右下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含
在該右上條碼或右下條碼中的相對(duì)位置信息朝左下方或左上方移動(dòng)，在朝左下方或左上方
移動(dòng)過程中掃描到右減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在右減速條碼中的減速信息減速移動(dòng)； S4、若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中上條碼
中的相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)， 若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中下條碼中的相 對(duì)位置信息朝正上方移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束同時(shí)與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進(jìn)行精確定 位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
優(yōu)選地，所述條碼由一維碼或二維碼構(gòu)成。 優(yōu)選地，所述印刷載體水平地設(shè)在貨架的橫梁上，或垂直地設(shè)在貨架的立柱上，或 水平或垂直的設(shè)在貨架的其他相應(yīng)部位。 本發(fā)明適用于單本圖書、光盤或類似小尺寸物品的存取系統(tǒng)上，能夠?qū)ξ锲返拇?取位置水平方向和/或高度方向進(jìn)行快速、精確定位及位址確認(rèn)，從而能夠提高存取系統(tǒng) 的整體工作效率，降低誤存取率。


圖1A、圖1B是本發(fā)明的實(shí)施例1所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖； 圖2是本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖； 圖3是本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖； 圖4是本發(fā)明的實(shí)施例4所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖； 圖5是本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖； 圖6是本發(fā)明的實(shí)施例6所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖； 圖7是本發(fā)明的實(shí)施例7所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖； 圖8是本發(fā)明所適用的單本圖書或光盤等小尺寸物品的存取系統(tǒng)的俯視圖； 圖9是圖8的貨架的主視圖； 圖10是圖9的貨架的某一層的放大示意圖； 圖11是堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖12是本發(fā)明所涉及的印刷載體的示意圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明中提到的條碼可以使用一維碼或二維碼。而在以下的實(shí)施例中對(duì)使用一維碼的情況進(jìn)行介紹。 下面，如圖8、9及10所示，將本發(fā)明所涉及的印刷載體200水平地設(shè)在貨架102 的橫梁103上的情況進(jìn)行說明，即將圖12的印刷載體200設(shè)在圖10中貨架102的橫梁103
上的情況。 實(shí)施例1 圖1是本實(shí)施例所涉及的印刷載體200的區(qū)域100的結(jié)構(gòu)圖。 本實(shí)施例所涉及的精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區(qū)域100，并且將每個(gè)區(qū)域100的寬度設(shè)
置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個(gè)區(qū)域100的正中間印刷包含
有物品存放位置信息的主條碼11。 S2、將所述印刷載體200以每個(gè)區(qū)域100對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置 到貨架102上。 S3、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手掃描光束115正好與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的主條碼重合時(shí)，掃描 該主條碼ll，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行 位址確認(rèn)(參照?qǐng)D1A)。 S4、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手掃描光束115未與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的主條碼11重合時(shí)，根據(jù) 預(yù)設(shè)的程序朝該主條碼11的方向或與該區(qū)域100相鄰的另一個(gè)區(qū)域100b的主條碼lib的 方向移動(dòng)，當(dāng)掃描到某一主條碼時(shí)，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而對(duì) 物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)(參照?qǐng)DIB)。 本實(shí)施例的印刷載體200適合使用在只需位址確認(rèn)的情況。
實(shí)施例2 圖2是本發(fā)明的實(shí)施例2所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖
本實(shí)施例的精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區(qū)域100，并且將每個(gè)區(qū)域100的寬度設(shè) 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個(gè)區(qū)域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼ll，將該主條碼11的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍 一致，并且大于或等于機(jī)械手掃描光束115的寬度，長(zhǎng)度小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度。
其中，若寬度方向定位等級(jí)范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為4mm，若定位 等級(jí)范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為6mm。 S2、將所述印刷載體200以每個(gè)區(qū)域100對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置 到貨架102上。 S3、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手掃描光束115未與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的主條碼11重合時(shí)，根據(jù)
預(yù)設(shè)的程序朝該主條碼11的方向或與該區(qū)域ioo相鄰的另一個(gè)區(qū)域的主條碼的方向移動(dòng)，
直至與某一主條碼重合，進(jìn)行精確定位，當(dāng)與某一主條碼重合時(shí)，讀取包含在所述主條碼中 的物品存放位置信息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。 本實(shí)施例適用于貨架的物品存放單元的寬度較窄，需要迅速水平精確定位的情
11況。 實(shí)施例3 圖3是本發(fā)明的實(shí)施例3所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖。
本實(shí)施例的精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區(qū)域100，并且將每個(gè)區(qū)域100的寬度設(shè) 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個(gè)區(qū)域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的中上條碼 21， 在該主條碼11的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的中下條碼 22， 將該主條碼11的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī) 械手掃描光束115的寬度，將中上條碼21和中下條碼22之間的距離設(shè)置成小于機(jī)械手掃 描光束115的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍確定。 其中，若寬度方向定位等級(jí)范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為4mm，若定位 等級(jí)范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為6mm。 其中，若掃描光束115為定長(zhǎng)光束，長(zhǎng)度方向的精確定位等級(jí)范圍為士lmm，則中 上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115的長(zhǎng)度減去2mm得到的值，若長(zhǎng)度方 向的精確定位等級(jí)范圍為士2mm，則中上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115 的長(zhǎng)度減去4mm得到的值。 S2、將所述印刷載體200以每個(gè)區(qū)域100對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置 到貨架102上。 S3、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手的掃描光束115， 若在與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的中上條碼21和中下條碼22中只與
中上條碼21重合時(shí)，根據(jù)包含在該中上條碼21中的相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)， 若在與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的中上條碼21和中下條碼22中只與
中下條碼重合22時(shí)，根據(jù)包含在該中下條碼22中的相對(duì)位置信息朝正上方移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束115同時(shí)與中上條碼21、主條碼11及中下條碼22重合，從而
進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置
進(jìn)行位址確認(rèn)。 本實(shí)施例適用于貨架的物品存放單元的寬度較窄，需要水平及高度方向迅速精確
定位的情況。 實(shí)施例4 圖4是本發(fā)明的實(shí)施例4所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖。
本實(shí)施例的精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區(qū)域100，并且將每個(gè)區(qū)域100的寬度設(shè) 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個(gè)區(qū)域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11，
在該主條碼11的左側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的左側(cè)條碼 23， 在該主條碼11的右側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的右側(cè)條碼 24， 將該主條碼11的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī) 械手掃描光束115的寬度，將主條碼11長(zhǎng)度設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度；
其中，若寬度方向定位等級(jí)范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為4mm，若定位 等級(jí)范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為6mm。 S2、將所述印刷載體200以每個(gè)區(qū)域100對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置 到貨架102上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手的掃描光束115， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的左側(cè)條碼23重合時(shí)，根據(jù)包含在該左 側(cè)條碼23中的相對(duì)位置信息朝右側(cè)移動(dòng)， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的右側(cè)條碼24重合時(shí)，根據(jù)包含在該右 側(cè)條碼24中的相對(duì)位置信息朝左側(cè)移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束115與主條碼11重合，從而進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在 該主條碼11中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
本實(shí)施例適合使用在只需水平方向精確定位的情況。
實(shí)施例5 圖5是本發(fā)明的實(shí)施例5所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖。
本實(shí)施例的精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區(qū)域IOO，并且將每個(gè)區(qū)域100的寬度設(shè) 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個(gè)區(qū)域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的左側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的左側(cè)條碼 23， 在該主條碼11的右側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的右側(cè)條碼 24， 在該主條碼11的左側(cè)，與該主條碼11鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼 25， 在該主條碼11的右側(cè)，與該主條碼11鄰接地印刷包含有減速信息的右減速條碼 26， 將該主條碼11的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī) 械手掃描光束115的寬度，將主條碼11長(zhǎng)度設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度。
其中，若寬度方向定位等級(jí)范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為4mm，若定位 等級(jí)范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為6mm。 S2、將所述印刷載體200以每個(gè)區(qū)域100對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置 到貨架102上；
S3、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手的掃描光束115， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的兩個(gè)左側(cè)條碼23重合時(shí)，根據(jù)包含在 該左側(cè)條碼23中的相對(duì)位置信息朝右側(cè)移動(dòng)，在朝右側(cè)移動(dòng)過程中掃描到左減速條碼25 時(shí)，根據(jù)包含在左減速條碼25中的減速信息減速移動(dòng)， 若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的兩個(gè)右側(cè)條碼24重合時(shí)，根據(jù)包含在 該右側(cè)條碼24中的相對(duì)位置信息朝左側(cè)移動(dòng)，在朝左側(cè)移動(dòng)過程中掃描到右減速條碼26 時(shí)，根據(jù)包含在右減速條碼26中的減速信息減速移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束115與主條碼11重合，從而進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在 該主條碼11中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
本實(shí)施例適合使用在水平方向快速精確定位的情況。
實(shí)施例6 圖6是本發(fā)明的實(shí)施例6所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖。
本實(shí)施例的精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區(qū)域IOO，并且將每個(gè)區(qū)域100的寬度設(shè) 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個(gè)區(qū)域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的中上條碼 21， 在該主條碼11的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的中下條碼 22， 在該主條碼11的上方左側(cè)及下方左側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位 置信息的左上條碼27和左下條碼28， 在該主條碼11的上方右側(cè)及下方右側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置 信息的右上條碼29和右下條碼30， 將該主條碼11的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī) 械手掃描光束115的寬度，將左上條碼27和左下條碼28或右上條碼29和右下條碼30之 間的距離設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束115的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍 確定。 其中，若寬度方向定位等級(jí)范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為4mm，若定位 等級(jí)范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為6mm。 其中，若掃描光束115為定長(zhǎng)光束，長(zhǎng)度方向的精確定位等級(jí)范圍為士lmm，則中 上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115的長(zhǎng)度減去2mm得到的值，若長(zhǎng)度方 向的精確定位等級(jí)范圍為士2mm，則中上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115 的長(zhǎng)度減去4mm得到的值。 S2、將所述印刷載體200以每個(gè)區(qū)域100對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置 到貨架102上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手的掃描光束115，
若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的左上條碼27或左下條碼28重合 時(shí)，根據(jù)包含在該左上條碼27或左下條碼28中的相對(duì)位置信息朝右下方或右上方移動(dòng)，
若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的右上條碼29或右下條碼30重合 時(shí)，根據(jù)包含在該右上條碼29或右下條碼30中的相對(duì)位置信息朝左下方或左上方移動(dòng)；
S4、若在與中上條碼21和中下條碼22中只與中上條碼21重合時(shí)，根據(jù)包含在該 中上條碼21中的相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)， 若在中上條碼21和中下條碼22中只與中下條碼22重合時(shí)，根據(jù)包含在該中下條 碼22中的相對(duì)位置信息朝正上方移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束115同時(shí)與中上條碼21、主條碼11及中下條碼22重合，從而 進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置 進(jìn)行位址確認(rèn)。 本實(shí)施例適合使用在水平及高度兩個(gè)方向精確定位的情況。
實(shí)施例7 圖7是本發(fā)明的實(shí)施例7所涉及的印刷載體的區(qū)域的結(jié)構(gòu)圖。
本實(shí)施例的精確定位及位址確認(rèn)方法，包括以下步驟 Sl、將印刷載體200等間隔地劃分成若干區(qū)域100，并且將每個(gè)區(qū)域100的寬度設(shè) 置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體200的每個(gè)區(qū)域100的正中間印刷包含 有物品存放位置信息的主條碼11， 在該主條碼11的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的中上條碼 21， 在該主條碼11的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位置信息的中下條碼 22， 在該主條碼11的上方左側(cè)及下方左側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位 置信息的左上條碼27和左下條碼28， 在該主條碼11的上方右側(cè)及下方右側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼11的相對(duì)位 置信息的右上條碼29和右下條碼30， 在該主條碼11的左側(cè)、左上條碼27和左下條碼28之間，與該主條碼11鄰接地印 刷包含有減速信息的左減速條碼25， 在該主條碼11的右側(cè)、右上條碼29和右下條碼30之間，與該主條碼11鄰接地印 刷包含有減速信息的右減速條碼26， 將該主條碼11的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī) 械手掃描光束115的寬度，將左上條碼27和左下條碼28或右上條碼29和右下條碼30之 間的距離設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束115的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍 確定。 其中，若寬度方向定位等級(jí)范圍為士2mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為4mm，若定位 等級(jí)范圍為士3mm，則主條碼11的寬度設(shè)置為6mm。 其中，若掃描光束115為定長(zhǎng)光束，長(zhǎng)度方向的精確定位等級(jí)范圍為士lmm，則中 上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115的長(zhǎng)度減去2mm得到的值，若長(zhǎng)度方 向的精確定位等級(jí)范圍為士2mm，則中上條碼21和中下條碼22之間的距離為掃描光束115
15的長(zhǎng)度減去4mm得到的值。 S2、將所述印刷載體200以每個(gè)區(qū)域100對(duì)應(yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置 到貨架102上； S3、當(dāng)堆垛機(jī)101移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)101上 的機(jī)械手的掃描光束115， 若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的左上條碼27或左下條碼28重合 時(shí)，根據(jù)包含在該左上條碼27或左下條碼28中的相對(duì)位置信息朝右下方或右上方移動(dòng)，在 朝右下方或右上方移動(dòng)過程中掃描到左減速條碼25時(shí)，根據(jù)包含在左減速條碼25中的減 速信息減速移動(dòng)， 若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域100的右上條碼29或右下條碼30重合 時(shí)，根據(jù)包含在該右上條碼29或右下條碼30中的相對(duì)位置信息朝左下方或左上方移動(dòng)，在 朝左下方或左上方移動(dòng)過程中掃描到右減速條碼26時(shí)，根據(jù)包含在右減速條碼26中的減 速信息減速移動(dòng)； S4、若在與中上條碼21和中下條碼22中只與中上條碼21重合時(shí)，根據(jù)包含在該 中上條碼21中的相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)， 若在中上條碼21和中下條碼22中只與中下條碼22重合時(shí)，根據(jù)包含在該中下條 碼22中的相對(duì)位置信息朝正上方移動(dòng)， 直至機(jī)械手掃描光束115同時(shí)與中上條碼21、主條碼11及中下條碼22重合，從而 進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼11中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置 進(jìn)行位址確認(rèn)。 本實(shí)施例適合使用在水平及高度兩個(gè)方向快速精確定位的情況。
以上實(shí)施例1 7中對(duì)將印刷載體200水平地設(shè)在貨架102的橫梁103的情況進(jìn) 行了說明，但是，上述印刷載體200還可以垂直地設(shè)在貨架102的立柱104上。設(shè)在立柱 104上時(shí)，將圖12中所示的印刷載體旋轉(zhuǎn)90°設(shè)置，對(duì)應(yīng)地，與機(jī)械手114完全同步的掃描 光束115掃描時(shí)也旋轉(zhuǎn)90° 。 以上為本發(fā)明的最佳實(shí)施方式，依據(jù)本發(fā)明公開的內(nèi)容，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員 能夠顯而易見地想到一些雷同、替代方案，但這些方案均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，包括以下步驟S1、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷包含有物品存放位置信息的主條碼；S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；S3、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手掃描光束正好與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的主條碼重合時(shí)，掃描該主條碼，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)；S4、當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手掃描光束未與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的主條碼重合時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的程序朝該主條碼的方向或與該區(qū)域相鄰的另一個(gè)區(qū)域的主條碼的方向移動(dòng)，當(dāng)掃描到某一主條碼時(shí)，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
2. —種精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，包括以下步驟·51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信息的 主條碼，將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手 掃描光束的寬度、小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度；·52、 將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；·53、 當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手的 掃描光束未與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的主條碼重合時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)的程序朝該主條 碼的方向或與該區(qū)域相鄰的另一個(gè)區(qū)域的主條碼的方向移動(dòng)，直至與某一主條碼重合，進(jìn) 行精確定位，當(dāng)與某一主條碼重合時(shí)，讀取包含在所述主條碼中的物品存放位置信息，從而 對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
3. —種精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，包括以下步驟·51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信息的 主條碼，在該主條碼的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中上條碼， 在該主條碼的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中下條碼， 將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手掃描光束的寬度，將中上條碼和中下條碼之間的距離設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍確定；·52、 將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；·53、 當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手的 掃描光束，若在與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合 時(shí)，根據(jù)包含在該中上條碼中的相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)，若在與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合 時(shí)，根據(jù)包含在該中下條碼中的相對(duì)位置信息朝正上方移動(dòng)，直至機(jī)械手掃描光束同時(shí)與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進(jìn)行精確定位，此 時(shí)，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
4. 一種精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，包括以下步驟'51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信息的 主條碼，在該主條碼的左側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的左側(cè)條碼， 在該主條碼的右側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的右側(cè)條碼， 將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手掃描 光束的寬度，將主條碼長(zhǎng)度設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度；'52、 將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；'53、 當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手的 掃描光束，若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該左側(cè)條碼中的 相對(duì)位置信息朝右側(cè)移動(dòng)，若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該右側(cè)條碼中的 相對(duì)位置信息朝左側(cè)移動(dòng)，直至機(jī)械手掃描光束與主條碼重合，從而進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼中 的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
5. —種精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，包括以下步驟'51、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信息 的主條碼，在該主條碼的左側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的左側(cè)條碼， 在該主條碼的右側(cè)印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的右側(cè)條碼， 在該主條碼的左側(cè)，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼， 在該主條碼的右側(cè)，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的右減速條碼， 將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手掃描 光束的寬度，將主條碼長(zhǎng)度設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度；'52、 將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；'53、 當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手的 掃描光束，若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該左側(cè)條碼中的 相對(duì)位置信息朝右側(cè)移動(dòng)，在朝右側(cè)移動(dòng)過程中掃描到左減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在左減速 條碼中的減速信息減速移動(dòng)，若與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右側(cè)條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該右側(cè)條碼中的 相對(duì)位置信息朝左側(cè)移動(dòng)，在朝左側(cè)移動(dòng)過程中掃描到右減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在右減速 條碼中的減速信息減速移動(dòng)，直至機(jī)械手掃描光束與主條碼重合，從而進(jìn)行精確定位，此時(shí)，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
6. —種精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，包括以下步驟s1、 將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷有包含物品存放位置信息 的主條碼，在該主條碼的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中上條碼， 在該主條碼的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中下條碼， 在該主條碼的上方左側(cè)及下方左側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的左上條碼和左下條碼，在該主條碼的上方右側(cè)及下方右側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的右上條碼和右下條碼，將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手掃描光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設(shè)置成小于機(jī)械手掃描光束的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍確定；s2、 將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；s3、 當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手的 掃描光束，若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左上條碼或左下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該 左上條碼或左下條碼中的相對(duì)位置信息朝右下方或右上方移動(dòng)，若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右上條碼或右下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該 右上條碼或右下條碼中的相對(duì)位置信息朝左下方或左上方移動(dòng)；s4、 若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中上條碼中的 相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)，若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中下條碼中的相對(duì)位 置信息朝正上方移動(dòng)，直至機(jī)械手掃描光束同時(shí)與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進(jìn)行精確定位，此 時(shí)，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
7. —種精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，包括以下步驟Sl、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品 存放單元的寬度一致，在所述印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷包含有物品存放位置信息 的主條碼，在該主條碼的正上方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中上條碼， 在該主條碼的正下方印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的中下條碼， 在該主條碼的上方左側(cè)及下方左側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的左上條碼和左下條碼，在該主條碼的上方右側(cè)及下方右側(cè)分別印刷包含有相對(duì)該主條碼的相對(duì)位置信息的右上條碼和右下條碼，在該主條碼的左側(cè)、左上條碼和左下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信息的左減速條碼，在該主條碼的右側(cè)、右上條碼和右下條碼之間，與該主條碼鄰接地印刷包含有減速信 息的右減速條碼，將該主條碼的寬度設(shè)置成與寬度方向定位等級(jí)范圍一致，并且大于或等于機(jī)械手掃描 光束的寬度，將左上條碼和左下條碼或右上條碼和右下條碼之間的距離設(shè)置成小于機(jī)械手 掃描光束的長(zhǎng)度，小于的量根據(jù)長(zhǎng)度方向的定位等級(jí)范圍確定； 52、 將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；53、 當(dāng)堆垛機(jī)移動(dòng)到所要存取的貨架物品存放單元的前方，設(shè)在堆垛機(jī)上的機(jī)械手的 掃描光束，若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的左上條碼或左下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該 左上條碼或左下條碼中的相對(duì)位置信息朝右下方或右上方移動(dòng)，在朝右下方或右上方移動(dòng) 過程中掃描到左減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在左減速條碼中的減速信息減速移動(dòng)，若僅與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的右上條碼或右下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該 右上條碼或右下條碼中的相對(duì)位置信息朝左下方或左上方移動(dòng)，在朝左下方或左上方移動(dòng) 過程中掃描到右減速條碼時(shí)，根據(jù)包含在右減速條碼中的減速信息減速移動(dòng)；54、 若在與中上條碼和中下條碼中只與中上條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中上條碼中的 相對(duì)位置信息朝正下方移動(dòng)，若在中上條碼和中下條碼中只與中下條碼重合時(shí)，根據(jù)包含在該中下條碼中的相對(duì)位 置信息朝正上方移動(dòng)，直至機(jī)械手掃描光束同時(shí)與中上條碼、主條碼及中下條碼重合，從而進(jìn)行精確定位，此 時(shí)，讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。
8. 如權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，所述條碼 由一維碼或二維碼構(gòu)成。
9. 如權(quán)利要求1 7中任一項(xiàng)所述的精確定位及位址確認(rèn)方法，其特征在于，所述印刷 載體水平地設(shè)在貨架的橫梁上，或垂直地設(shè)在貨架的立柱上，或水平或垂直地設(shè)在貨架的 其他相應(yīng)部位。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種精確定位及位址確認(rèn)方法，該方法包括以下步驟S1、將印刷載體等間隔地劃分成若干區(qū)域，并且將每個(gè)區(qū)域的寬度設(shè)置成與貨架物品存放單元的寬度一致，在印刷載體的每個(gè)區(qū)域的正中間印刷包含有物品存放位置信息的主條碼；S2、將所述印刷載體以每個(gè)區(qū)域?qū)?yīng)每個(gè)貨架物品存放單元的方式設(shè)置到貨架上；S3、機(jī)械手掃描光束正好與該貨架物品存放單元對(duì)應(yīng)的區(qū)域的主條碼重合時(shí)，掃描并讀取包含在該主條碼中的物品存放位置信息，從而對(duì)物品的存放位置進(jìn)行位址確認(rèn)。本發(fā)明適用于單本圖書、光盤或類似小尺寸物品的自動(dòng)存取系統(tǒng)上，能夠?qū)ξ锲返拇嫒∥恢盟椒较蚝?或高度方向進(jìn)行快速、精確定位及位址確認(rèn)。
文檔編號(hào)G06Q10/00GK101751617SQ20091024293
公開日2010年6月23日 申請(qǐng)日期2009年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月21日
發(fā)明者王敏良 申請(qǐng)人:王敏良