專利名稱：一種輔助倒車系統(tǒng)的圖像處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及圖像處理方法，尤其是關(guān)于一種輔助倒車系統(tǒng)的圖像處理方法。
技術(shù)背景為了輔助駕駛員更好更快地倒車和停車入庫(kù)，近幾年興起的倒車?yán)走_(dá)和可視倒 車系統(tǒng)，雖然給予駕駛員一定幫助，但是系統(tǒng)的反饋信息還不便于駕駛員快速了解 倒車環(huán)境。由于現(xiàn)有的基于視覺技術(shù)的輔助倒車系統(tǒng)大都是將未經(jīng)過(guò)任何處理的后視圖像直接顯示給駕駛員，尤其是為了獲取車輛后方更寬的視野，輔助倒車系統(tǒng)所 用相機(jī)的視場(chǎng)角度都比較大，這樣就會(huì)使得拍攝出的圖像發(fā)生畸變，幾何位置信息 失真，導(dǎo)致駕駛員無(wú)法真實(shí)了解車后環(huán)境，影響倒車安全。有的輔助倒車系統(tǒng)即便 是在圖像上顯示出了倒車行進(jìn)指引軌跡或障礙物，但這也只是在失真的圖像上顯示 的。發(fā)明內(nèi)容針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠向駕駛員提供準(zhǔn)確的車后環(huán)境圖 像，同時(shí)將預(yù)期倒車指引線顯示在圖像上的輔助倒車系統(tǒng)圖像處理方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案 一種輔助倒車系統(tǒng)的圖像處理方 法，其特征在于它包括以下步驟1)通過(guò)采集到的豎直畸變圖像，獲取一畸變 公式，并建立一與畸變公式相應(yīng)的畸變校正査詢表格；2)通過(guò)采集到的水平畸變 圖像，并在所述水平畸變圖像上建立一路面坐標(biāo)系和一圖像坐標(biāo)系，利用步驟1) 中求得的畸變校正査詢表格對(duì)所述水平畸變圖像進(jìn)行校正，在所述校正的水平圖像 上獲取路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系；3)利用步驟2)中路面坐標(biāo)系與圖像 坐標(biāo)系的映射關(guān)系，將計(jì)算出的倒車預(yù)期行進(jìn)倒車軌跡映射并顯示到通過(guò)畸變校正 的圖像上。所述步驟1)包括以下步驟①拍攝標(biāo)定板垂直畸變圖像；②在所述標(biāo)定板垂 直畸變圖像上拾取標(biāo)定點(diǎn)；③根據(jù)所述標(biāo)定板垂直畸變圖像的畸變程度，建立一虛 擬網(wǎng)格，其上的虛擬點(diǎn)與所述標(biāo)定點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)；④根據(jù)相機(jī)畸變的特點(diǎn)，計(jì)算畸變 公式；⑤依據(jù)所述畸變公式，建立一畸變校正查詢表格。所述步驟3)包括以下步驟①建立路面坐標(biāo)系下的倒車軌跡方程；②根據(jù)倒 車軌跡方程和步驟2)中求得的路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，計(jì)算圖像坐 標(biāo)系下圖像上顯示的倒車軌跡范圍；③根據(jù)步驟2)中求得的路面坐標(biāo)系與圖像坐豐示系的映射關(guān)系，計(jì)算圖像坐標(biāo)系下倒車軌跡范圍內(nèi)的倒車軌跡上各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的橫坐 標(biāo)值；④將圖像坐標(biāo)系下離散的左后輪和右后輪軌跡點(diǎn)采用曲線擬和法連接起來(lái)， 得到平滑連續(xù)的倒車軌跡指引線和車輛延長(zhǎng)線。本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)1、本發(fā)明首先利用了畸變 校正法建立了一畸變校正査詢表格，然后利用畸變校正査詢表格對(duì)采集到的路面圖 像進(jìn)行校正，在校正后圖像上建立一路面坐標(biāo)系和一圖像坐標(biāo)系，并找出路面坐標(biāo) 系與圖像坐標(biāo)系之間的映射關(guān)系，再根據(jù)該映射關(guān)系將倒車軌跡指引線重畫在經(jīng)過(guò) 畸變校正的圖像上，因此便于駕駛員對(duì)后車環(huán)境一目了然，為駕駛員倒車提供了安 全保障。2、本發(fā)明中畸變校正法是采用多次曲面方程對(duì)鏡頭的各種畸變進(jìn)行加權(quán) 平均，綜合了各種畸變，并且不需要知道鏡頭的相關(guān)參數(shù)，因此本發(fā)明是一個(gè)實(shí)用 性強(qiáng)、操作簡(jiǎn)單方便的畸變校正方法。3、本發(fā)明由于無(wú)需考慮相機(jī)的參數(shù)，利用 畸變校正方法求得了畸變校正査詢表格，通過(guò)畸變校正査詢表格可以快速實(shí)現(xiàn)畸變 圖像的校正，然后快速實(shí)現(xiàn)校正后圖像與路面映射關(guān)系的標(biāo)定，因此具有很強(qiáng)的實(shí) 用性和適應(yīng)性，而且提高了效率。4、由于本發(fā)明重畫倒車軌跡指引線是結(jié)合了駕 辨實(shí)際情況，首先建立了路面坐標(biāo)系下的倒車軌跡方程，然后，根據(jù)倒車軌跡方程 和求得的路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，計(jì)算出圖像坐標(biāo)系下圖像上顯示的 倒車軌跡范圍，以及倒車軌跡上各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)值，最后將圖像坐標(biāo)系下離散的 左后輪和右后輪軌跡點(diǎn)采用曲線擬和法連接起來(lái)，得到平滑連續(xù)的倒車軌跡指引線 和車輛延長(zhǎng)線，因此該方法計(jì)算量少，提高了本發(fā)明的計(jì)算速度和移植性，滿足了 高速視頻實(shí)時(shí)處理的要求。


圖1是本發(fā)明畸變校正實(shí)例選取的標(biāo)定點(diǎn)示意圖 圖2是本發(fā)明畸變校正實(shí)例制定的虛擬網(wǎng)格示意圖 圖3是本發(fā)明相機(jī)標(biāo)定實(shí)例的路面坐標(biāo)系示意圖 圖4是本發(fā)明相機(jī)標(biāo)定實(shí)例的圖像坐標(biāo)系示意圖 圖5是本發(fā)明相機(jī)標(biāo)定實(shí)例選取的參考直線示意圖 圖6是本發(fā)明倒車軌跡指引線映射效果圖 圖7是本發(fā)明建立的倒車軌跡模型示意圖具體實(shí)施方式
下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。 本發(fā)明包括以下步驟-1)通過(guò)采集到的豎直畸變圖像，獲取一通用的畸變圖像上的標(biāo)定點(diǎn)與不含畸變的虛擬點(diǎn)之間的映射關(guān)系，即畸變公式，并建立一與畸變公式相應(yīng)的畸變校正査 詢表格。其具體步驟如下① 拍攝標(biāo)定板垂直畸變圖像采用一具有標(biāo)準(zhǔn)尺寸且黑白相間網(wǎng)格的標(biāo)定板， 并將該標(biāo)定板豎直放立，使其中心垂直于相機(jī)光軸，相機(jī)的傾斜角為0度，然后拍 攝標(biāo)定板的垂直圖像。② 如圖1所示，標(biāo)定點(diǎn)拾取在標(biāo)定板的垂直圖像上選取"個(gè)黑網(wǎng)格與白網(wǎng)格 相交的點(diǎn)作為標(biāo)定點(diǎn)，即圖1中的空心點(diǎn)，并將所有標(biāo)定點(diǎn)的坐標(biāo)記錄為(Xd ， Ya)。③ 如圖2所示，建立虛擬網(wǎng)格根據(jù)圖像的畸變程度，建立一虛擬網(wǎng)格，其上 的虛擬點(diǎn)與標(biāo)定點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)。虛擬點(diǎn)是標(biāo)定點(diǎn)經(jīng)小孔成像得到的理想點(diǎn)，虛擬點(diǎn)坐 標(biāo)記錄為(Xu， Yu)，其為不含畸變的新坐標(biāo)點(diǎn)，即圖2中空心點(diǎn)。④ 計(jì)算畸變公式根據(jù)相機(jī)畸變的特點(diǎn)，可知標(biāo)定點(diǎn)和虛擬點(diǎn)滿足相機(jī)的映射關(guān)系，既滿足一高次曲面方程，這個(gè)曲面可用4次或5次或6次曲面方程描述，經(jīng) 驗(yàn)證，5次方程可以加快計(jì)算速度，因此建立一個(gè)五次曲面方程式-zu ="0《《& +a3 .《《+"4 .《《3 +"5+"6 《+"7 "+"8 W +"9 《《+"10々"+a .X+a12《+an .X+a14 《 (1)K = V《+《《+ V《A + V《《+h .H3 +、々&4+66 《化《4 +Z>8《& +69《《+610 A ."+、 《+ 612《+*13《A + +615 x+ 6I6 &2 + 67 x, & + 618(1)式中的a,和bi (i=0 18)為與相機(jī)和鏡頭相關(guān)的參數(shù)。標(biāo)定點(diǎn)(Xd， Yd) 和虛擬點(diǎn)(Xu ， Yu)的個(gè)數(shù)均為『(r+1) * (c+1)個(gè)，其中r為標(biāo)定板縱向格子 的數(shù)目，c為標(biāo)定板橫向格子的數(shù)目。將標(biāo)定點(diǎn)(Xd ， Yd)和虛擬點(diǎn)(Xu ， Yu)的 坐標(biāo)依次代入，求得方程的系數(shù)&和bi，即可求得畸變公式。本發(fā)明的實(shí)施例中 n=35，因此標(biāo)定點(diǎn)(Xd ， Yd) M(I化:^)，…,(A35,:^5))，虛擬點(diǎn)(Xu ， Yu) 二((^d，D,…,(I"5,^5)1 。則ai和b,具體求解方法如下(1)式中的第一個(gè)方程，Xu、 Yu、 Xd和Yd均為己知，首先將a,作為未知數(shù)， 則令X。 Ha?！璦^'為18維列向量，再將與a,相乘的項(xiàng)作為系數(shù)，組建系數(shù)矩陣A。 由于i^ 18，所以A是腫19矩陣。最后將n個(gè)Xu作為方程的右端常數(shù)，b二 {Xul..Xu }，由此建立以下非齊次線性方程組AXc=b (2)在本實(shí)例中，由于標(biāo)定板上選定的標(biāo)定點(diǎn)數(shù)為35個(gè)，代入(1)式可得35個(gè)方程。而未知數(shù)^僅有19個(gè)，因此由35個(gè)方程可組成一個(gè)超定方程組。求解超定 方程組時(shí)，使得其殘差r = b-AX。的2-范數(shù)達(dá)取極小值，即可求得均方誤差最小 意義的近似解。將(2)式中兩端乘上A的轉(zhuǎn)置矩陣AT可得由于ATA是n階的對(duì)稱方陣，因此當(dāng)R (A)= n時(shí)，對(duì)任意>^0均有^^0，所 以，可見,^是正定矩陣，則必有det(A)X)，故方程(2)的解存在且唯一。此方 程組為正規(guī)方程組，故可用平方根法或S0R (Successive Over Relaxation,逐次 超松馳迭代法)法很方便的解得。同理，(1)式中第二個(gè)方程的系數(shù)b,也可使用上述求解ai的方法求得，在此 不再累述。本發(fā)明的畸變校正法實(shí)際是采用多次曲面方程對(duì)鏡頭的各種畸變進(jìn)行加權(quán)平 均，綜合了各種畸變，并且不需要知道鏡頭的相關(guān)參數(shù)，因此是一個(gè)實(shí)用性強(qiáng)、操 作簡(jiǎn)單方便的畸變校正方法。并且，畸變校正法是本發(fā)明的基礎(chǔ)，只有在畸變校正 的基礎(chǔ)上，相機(jī)標(biāo)定才能得到準(zhǔn)確的映射關(guān)系，進(jìn)而倒車軌跡在圖像上才能得以真 實(shí)的反映。⑤依據(jù)畸變公式，建立一畸變校正查詢表格?；冃Ｕ龞嗽儽砀袷侵富儓D像 點(diǎn)與其校正后對(duì)應(yīng)的新圖像點(diǎn)的査詢表格。利用畸變校正查詢表格，在實(shí)時(shí)處理圖 像過(guò)程中，對(duì)每幀圖像無(wú)需再針對(duì)每個(gè)點(diǎn)做復(fù)雜的方程計(jì)算，只需要對(duì)應(yīng)畸變校正 査詢表格，將采集到的圖像坐標(biāo)直接插值到新的坐標(biāo)位置后送顯即可。這樣可以使 得計(jì)算量降低多個(gè)數(shù)量級(jí)，因此本發(fā)明可以在較低成本的DSP (digital singnal processor,數(shù)字信號(hào)處理器)處理平臺(tái)上高速實(shí)時(shí)運(yùn)行。2)通過(guò)采集到的水平畸變圖像，根據(jù)畸變校正表格獲取路面坐標(biāo)系與圖像坐 標(biāo)系的映射關(guān)系，將路面坐標(biāo)系下倒車軌跡的幾何位置信息真實(shí)地映射并顯示到圖 像坐標(biāo)系上。其具體包括以下步驟①拍攝標(biāo)定板水平畸變圖像，并建立一如圖3所示的路面坐標(biāo)系和一如圖4所示的圖像坐標(biāo)系在平整的路面1上水平放置與步驟1)中相同的標(biāo)定板，將標(biāo)定 板上的黑、白網(wǎng)格相交的邊分別設(shè)定為y、 x方向；使沿y方向的其中一條直線與相 機(jī)光軸中心重合，然后拍攝標(biāo)定板的水平畸變圖像。路面坐標(biāo)系的縱軸和橫軸方向 分別為設(shè)定的y、 x方向；圖像坐標(biāo)系的橫軸和縱軸分別為拍攝得到的圖像兩相鄰 邊，分別為u軸和v軸。ATAXe = ATb② 依據(jù)步驟1)中求得的畸變校正査詢表格，對(duì)拍攝到的標(biāo)定板水平畸變圖像 進(jìn)行畸變校正，得到不含畸變的校正后標(biāo)定板水平圖像。③ 如圖5所示，在校正后標(biāo)定板水平圖像上，即在圖像坐標(biāo)系中選取左、中、 右三條直線L,、 Le和I^作為參考線；三條直線L,、 Le和L^在路面坐標(biāo)系中的橫坐標(biāo)分別記錄為x。 Xe和&。④ 如圖5所示，在直線Lc上選取m個(gè)黑網(wǎng)格與白網(wǎng)格相交的點(diǎn)作為標(biāo)定點(diǎn)，圖 像中以空心點(diǎn)表示，將m個(gè)標(biāo)定點(diǎn)在圖像坐標(biāo)系下的縱坐標(biāo)記為v，在路面坐標(biāo)系 下的縱坐標(biāo)記為y。求得v和y的映射關(guān)系依據(jù)畸變校正査詢表格可知，相機(jī)光軸 方向的路面坐標(biāo)y和圖像坐標(biāo)v的關(guān)系近似呈二次拋物線關(guān)系，并且不同距離內(nèi)呈 不同的拋物線。同時(shí)根據(jù)相機(jī)的焦距和倒車所需車后的距離，將直線L。根據(jù)v分成 三段，每段都有各自的拋物線方程將拾取的直線Le上的m個(gè)標(biāo)定點(diǎn)坐標(biāo)代入以上方程組，求得不同階段內(nèi)v和y的對(duì)應(yīng)關(guān)系。⑤ 在兩條直線L,和LR上，分別拾取一黑網(wǎng)格與白網(wǎng)格相交的點(diǎn)，計(jì)算出直線L, 和I^在圖像坐標(biāo)系下的直線方程分別為L(zhǎng)INE^卩LINEr。⑥ 給定路面坐標(biāo)系下的一點(diǎn)p (Xp， yp)，將yp代入式(4)求得對(duì)應(yīng)圖像坐標(biāo)系下的Vp，將Vp代入直線方程LI肌和LINEr內(nèi)，求得p點(diǎn)在直線L,和I^上的橫坐標(biāo)值u,和Uf，此時(shí)(Xp， yp)、 (u,， vp)禾B (ur， vp)位于同一行上。根據(jù)同一行上三點(diǎn)(xp， yp)、 (u,， vp)和(iv vp)，求得x， u之間的關(guān)系如下^1 = ^1 (5) x「 xru「 ur+ ^日 u， 一 ur求得U =^——^'X -"1——^.X! +U。3)利用步驟2)中路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，即方程(4)，將計(jì)算出的倒車預(yù)期行進(jìn)倒車軌跡，即倒車指引線映射并顯示到校正后標(biāo)定板水平圖像上，以指引駕駛員倒車由于對(duì)于同一輛車而言，當(dāng)其方向盤轉(zhuǎn)角發(fā)生改變時(shí)，其在路面坐標(biāo)系下的軌 跡方程也發(fā)生改變。而在圖像坐標(biāo)系下，車輛方向盤轉(zhuǎn)角改變顯示為軌跡曲線的彎曲程度和曲線位置的變化。對(duì)于圖像上曲線的變化可以認(rèn)為是每一行上的u值發(fā)生變化，考慮到駕駛員在倒車時(shí)只需車輛后方一定距離內(nèi)的環(huán)境信息。因此可根據(jù)上 述映射關(guān)系可計(jì)算出該距離內(nèi)的路面成像后在圖像內(nèi)的大體范圍，只在規(guī)定的圖像 范圍內(nèi)將車輛的倒車軌跡顯示出來(lái)。這樣倒車軌跡曲線到圖像的映射就可變成給定圖像的一個(gè)行數(shù)，去求倒車軌跡映射到圖像上的2條車輛左、右后輪的延長(zhǎng)線2 (如圖6中標(biāo)線為2的線)，2條車輛左、右后輪的預(yù)期軌跡指引線3 (如圖6中標(biāo)線為 3的線)在該行上的u值即可，其具體包括以下步驟①如圖7所示，建立路面坐標(biāo)系下的倒車模型，即倒車軌跡方程(Xl， yJ 為左側(cè)后輪中心坐標(biāo)，(xR， yR)為右側(cè)后輪中心坐標(biāo)，^為前軸中心點(diǎn)轉(zhuǎn)角，L 為前軸與后軸之間的距離，W為后兩輪之間的距離，則車輛的倒車軌跡方程為左側(cè)后輪<formula>formula see original document page 8</formula>(6)<formula>formula see original document page 8</formula> (7)
并且左右后輪的延長(zhǎng)線為<formula>formula see original document page 8</formula>(8)<formula>formula see original document page 8</formula> ⑨由于上述倒車軌跡方程中前軸中心點(diǎn)的轉(zhuǎn)向角-已知，但實(shí)際上，前軸中心點(diǎn) 的轉(zhuǎn)向角^并不容易測(cè)量確認(rèn)，因此需以左前輪的轉(zhuǎn)向角"和右前輪的轉(zhuǎn)向角〃進(jìn) 行計(jì)算。本發(fā)明采用了阿克曼轉(zhuǎn)角幾何方法，求得前軸中心點(diǎn)的轉(zhuǎn)向角-與左前輪的轉(zhuǎn)向角"和右前輪的轉(zhuǎn)向角々之間的關(guān)系為<formula>formula see original document page 8</formula> (10)前軸中心點(diǎn)的速度為<formula>formula see original document page 8</formula>(9)式中，v為前軸中心點(diǎn)速度，v'為前輪切線速度。在實(shí)際的標(biāo)定中，可進(jìn)一步通過(guò)四輪定位來(lái)求得方向盤轉(zhuǎn)角義與前軸中心點(diǎn)轉(zhuǎn)角^的校正關(guān)系，并以線性回歸方程建立二者的關(guān)系式^ = a" + b (12)其中a， b均為常數(shù)，均可在校正試驗(yàn)中獲得。由此，可求得路面坐標(biāo)系下符合實(shí)際情況的倒車軌跡方程<formula>formula see original document page 9</formula>w② 根據(jù)倒車軌跡方程和步驟2)中求得的路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系， 計(jì)算圖像坐標(biāo)系下，圖像上顯示的倒車軌跡范圍由于路面坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)的映 射關(guān)系計(jì)算是建立在圖像畸變校正的基礎(chǔ)之上的，而畸變校正后的圖像可認(rèn)為是近 似理想小孔成像模型，因此可直接根據(jù)路面坐標(biāo)下的倒車軌跡和圖像坐標(biāo)系的映射 關(guān)系，計(jì)算倒車軌跡在圖像上的位置點(diǎn)。由于只需要在圖像上映射一定距離內(nèi)的倒 車軌跡，因此給定路面坐標(biāo)系下倒車軌跡長(zhǎng)度的一個(gè)最大臨界值少_，代入公式(2) 計(jì)算出圖像上倒車軌跡的最大縱向坐標(biāo)為、M，則圖像上顯示倒車軌跡的范圍 vmax HImg，其中H^為圖像的高度。③ 根據(jù)步驟2)中求得的路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，計(jì)算圖像坐標(biāo) 系下v^ H^范圍內(nèi)的倒車軌跡上各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的u值，即橫坐標(biāo)值首先，計(jì)算圖像 中第v,行的軌跡點(diǎn)坐標(biāo)，將v,代入公式(4)求出對(duì)應(yīng)的路面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)少,。然 后，將^代入公式(13)，求出路面坐標(biāo)系下左后輪和右后輪的軌跡橫坐標(biāo)分別為&、 x汲以及延長(zhǎng)線的軌跡坐標(biāo)Xie。 xieR，將此四個(gè)軌跡點(diǎn)的;c坐標(biāo)x,。 xlR、 x^和x^ 代入公式(5)中，求出圖像坐標(biāo)系下左后輪和右后輪的軌跡坐標(biāo)Uj。 UiK和延長(zhǎng)線 軌跡坐標(biāo)u化、uieR。 如圖6所示，將圖像坐標(biāo)系下離散的左后輪和右后輪軌跡點(diǎn)采用曲線擬和法 連接起來(lái)，得到平滑連續(xù)的車輛延長(zhǎng)線2和倒車軌跡指引線3。
權(quán)利要求
1、一種輔助倒車系統(tǒng)的圖像處理方法，其特征在于它包括以下步驟1)通過(guò)采集到的豎直畸變圖像，獲取一畸變公式，并建立一與畸變公式相應(yīng)的畸變校正查詢表格；2)通過(guò)采集到的水平畸變圖像，并在所述水平畸變圖像上建立一路面坐標(biāo)系和一圖像坐標(biāo)系，利用步驟1)中求得的畸變校正查詢表格對(duì)所述水平畸變圖像進(jìn)行校正，在所述校正的水平圖像上獲取路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系；3)利用步驟2)中路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，將計(jì)算出的倒車預(yù)期行進(jìn)倒車軌跡映射并顯示到通過(guò)畸變校正的圖像上。
2、 如權(quán)利要求1所述的一種輔助倒車系統(tǒng)的圖像處理方法，其特征在于所 述步驟l)包括以下步驟① 拍攝標(biāo)定板垂直畸變圖像；② 在所述標(biāo)定板垂直畸變圖像上拾取標(biāo)定點(diǎn)；③ 根據(jù)所述標(biāo)定板垂直畸變圖像的畸變程度，建立一虛擬網(wǎng)格，其上的虛擬點(diǎn) 與所述標(biāo)定點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)；④ 根據(jù)相機(jī)畸變的特點(diǎn)，計(jì)算畸變公式；⑤ 依據(jù)所述畸變公式，建立一畸變校正查詢表格。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的一種輔助倒車系統(tǒng)的圖像處理方法，其特征在于: 所述步驟3)包括以下步驟① 建立路面坐標(biāo)系下的倒車軌跡方程；② 根據(jù)倒車軌跡方程和步驟2)中求得的路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系， 計(jì)算圖像坐標(biāo)系下圖像上顯示的倒車軌跡范圍；③ 根據(jù)步驟2)中求得的路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，計(jì)算圖像坐標(biāo) 系下倒車軌跡范圍內(nèi)的倒車軌跡上各點(diǎn)對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)值；④ 將圖像坐標(biāo)系下離散的左后輪和右后輪軌跡點(diǎn)采用曲線擬和法連接起來(lái)，得 到平滑連續(xù)的倒車軌跡指引線和車輛延長(zhǎng)線。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種輔助倒車系統(tǒng)的圖像處理方法，它包括以下步驟1)通過(guò)采集到的豎直畸變圖像，獲取一畸變公式，并建立一與畸變公式相應(yīng)的畸變校正查詢表格；2)通過(guò)采集到的水平畸變圖像，并在所述水平畸變圖像上建立一路面坐標(biāo)系和一圖像坐標(biāo)系，利用步驟1)中求得的畸變校正查詢表格對(duì)所述水平畸變圖像進(jìn)行校正，在所述校正的水平圖像上獲取路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系；3)利用步驟2)中路面坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系的映射關(guān)系，將計(jì)算出的倒車預(yù)期行進(jìn)倒車軌跡映射并顯示到通過(guò)畸變校正的圖像上。本發(fā)明為駕駛員提供了準(zhǔn)確的車后環(huán)境圖像，而且還將預(yù)期倒車指引線顯示在圖像上，提高了倒車安全性。
文檔編號(hào)G06T7/00GK101582164SQ20091008740
公開日2009年11月18日 申請(qǐng)日期2009年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月24日
發(fā)明者張成陽(yáng), 彭海娟, 亮 戴, 軍 陳 申請(qǐng)人:北京錦恒佳暉汽車電子系統(tǒng)有限公司