機器人控制裝置、機器人、機器人系統(tǒng)、示教方法及程序的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人控制裝置、機器人、機器人系統(tǒng)、示教方法以及程序。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻I中，記載有將機器人的CG映像顯示于觸摸屏，在該觸摸屏上使機器人的CG映像虛擬地動作，并使機器人以跟隨該虛擬的動作的方式動作的機器人系統(tǒng)。另夕卜，在專利文獻I中，記載有例如，通過拖動操作來變更CG映像的臂的關(guān)節(jié)角度。
[0003]專利文獻1:日本特開2012 - 171024號公報
[0004]然而，在專利文獻I中，不能夠充分地對實際機器人的作業(yè)所需要的動作進行示教。例如，在對用手把持對象物的動作進行示教的情況下，需要進行臂的角度的變更、手的開合、手針對對象物的對位等各種示教，操作復(fù)雜。另外，實際上為了能夠用手把持對象物，在觸摸屏上，詳細地對臂的角度的變更、手的開合、手針對對象物的對位等進行示教是很困難的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的目的在于，更容易地進行機器人的多種多樣的動作的示教。
[0006]解決上述的課題的本發(fā)明的第一方式是一種機器人控制裝置，具備:顯示部，其顯示機器人的圖像；受理部，其受理針對由上述顯示部顯示的上述機器人的圖像的操作；以及示教部，其對上述機器人的動作進行示教，上述顯示部根據(jù)上述操作，顯示表示上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合的圖像，上述示教部根據(jù)上述操作，將上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合示教給上述機器人。由此，顯示表示與圖像的各種操作相應(yīng)的動作的機器人的圖像，并進行與該動作對應(yīng)的示教，所以能夠更容易地進行機器人的多種多樣的動作的示教。
[0007]在上述機器人控制裝置中，也可以是上述受理部受理畫面上的接觸位置的移動作為上述操作。由此，在顯示圖像的畫面上通過觸摸操作等能夠進行操作，所以能夠更直觀地對機器人的動作進行示教。
[0008]在上述機器人控制裝置中，也可以在上述受理部受理了使上述接觸位置從上述把持部的圖像上移動到對象物的圖像上的操作的情況下，上述顯示部對表示使上述把持部移動到上述對象物并進行把持的動作的圖像進行顯示，且上述示教部將使上述把持部移動到上述對象物并進行把持的動作示教給上述機器人。由此，在對把持動作進行示教時，即使不輸入機器人的詳細的動作，也能夠利用拖動等移動操作，更容易地對機器人的把持動作進行示教。
[0009]在上述機器人控制裝置中，也可以在上述受理部受理了在選擇了上述把持部的圖像的狀態(tài)下選擇對象物的圖像的操作的情況下，上述顯示部對表示使上述把持部移動到上述對象物并進行把持的動作的圖像進行顯示，且上述示教部將使上述把持部移動到上述對象物并進行把持的動作示教給上述機器人。由此，在對把持動作進行示教時，即使不輸入機器人的詳細的動作，也能夠利用點擊操作等選擇操作，更容易地對機器人的把持動作進行示教。
[0010]在上述機器人控制裝置中，也可以上述受理部受理上述對象物的圖像上的上述接觸位置作為把持位置，上述顯示部對表示使上述把持部移動到上述把持位置并進行把持的動作的圖像進行顯示，上述示教部將使上述把持部移動到上述把持位置并進行把持的動作示教給上述機器人。由此，能夠進行拖動等移動操作、點擊操作等選擇操作，并且容易地對把持位置進行示教。
[0011]在上述機器人控制裝置中，也可以具備圖像獲取部，其獲取拍攝上述對象物所得的拍攝圖像，上述顯示部基于上述拍攝圖像生成上述對象物的圖像，并進行顯示。由此，能夠簡單地對針對實際的對象物的動作進行示教。
[0012]在上述機器人控制裝置中，也可以在上述受理部受理了使上述接觸位置以描繪圓弧的方式移動的操作的情況下，上述顯示部對表示使上述把持部旋轉(zhuǎn)的動作的圖像進行顯示，且上述示教部將使上述把持部旋轉(zhuǎn)的動作示教給上述機器人。由此，能夠容易地對把持部的旋轉(zhuǎn)動作進行示教。
[0013]在上述機器人控制裝置中，也可以上述接觸位置包含第一接觸位置和第二接觸位置，在上述受理部受理了使上述第一接觸位置和上述第二接觸位置接近或者遠離的操作的情況下，上述顯示部對表示使上述把持部閉合或者張開的動作的圖像進行顯示，且上述示教部將使上述把持部閉合或者張開的動作給上述機器人。由此，能夠容易地示教對把持部的開合動作進行示教。
[0014]在上述機器人控制裝置中，也可以在上述受理部受理了在上述畫面上的規(guī)定的區(qū)域，使上述接觸位置移動的操作的情況下，上述顯示部變更視點顯示上述把持部的圖像。由此，能夠容易地進行視點的變更。
[0015]在上述機器人控制裝置中，也可以上述受理部代替上述畫面上的接觸位置的移動，而受理通過指示設(shè)備操作的上述畫面上的指示圖像所表示的指示位置的移動作為上述操作。由此，即使使用鼠標等也能夠容易地進行示教。
[0016]解決上述的課題的本發(fā)明的第二方式是一種機器人，具備:顯示部，其顯示上述機器人的圖像；受理部，其受理針對由上述顯示部顯示的上述機器人的圖像的操作；以及示教部，其對上述機器人的動作進行示教，上述顯示部根據(jù)上述操作，顯示表示上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合的圖像，上述示教部根據(jù)上述操作，將上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合示教給上述機器人。由此，顯示表示與圖像的各種操作相應(yīng)的動作的機器人的圖像，并進行與該動作對應(yīng)的示教，所以能夠更容易地進行機器人的多種多樣的動作的示教。
[0017]解決上述的課題的本發(fā)明的第三方式是一種具備機器人、和控制上述機器人的機器人控制裝置的機器人系統(tǒng)，具備:顯示部，其顯示上述機器人的圖像；受理部，其受理針對由上述顯示部顯示的上述機器人的圖像的操作；以及示教部，其對上述機器人的動作進行示教，上述顯示部根據(jù)上述操作，顯示表示上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合的圖像，上述示教部根據(jù)上述操作，將上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合示教給上述機器人。由此，顯示表示與圖像的各種操作相應(yīng)的動作的機器人的圖像，并進行與該動作對應(yīng)的示教，所以能夠更容易地進行機器人的多種多樣的動作的不教。
[0018]解決上述的課題的本發(fā)明的第四方式是一種機器人的動作的示教方法，包含:顯示上述機器人的圖像的顯示步驟；受理針對在上述顯示步驟中顯示的上述機器人的圖像的操作的受理步驟；以及對上述機器人的動作進行示教的示教步驟，上述顯示步驟根據(jù)上述操作，對表示上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合的圖像進行顯示，上述示教步驟根據(jù)上述操作，將上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合示教給上述機器人。由此，顯示表示與圖像的各種操作相應(yīng)的動作的機器人的圖像，并進行與該動作對應(yīng)的示教，所以能夠更容易地進行機器人的多種多樣的動作的示教。
[0019]解決上述的課題的本發(fā)明的第五方式是一種機器人控制裝置的程序，使上述機器人控制裝置作為顯示機器人的圖像的顯示部、受理針對由上述顯示部顯示的上述機器人的圖像的操作的受理部、以及對上述機器人的動作進行示教的示教部發(fā)揮作用，上述顯示部根據(jù)上述操作，顯示表示上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合的圖像，上述示教部根據(jù)上述操作，將上述機器人的把持部的移動、上述把持部的旋轉(zhuǎn)或者上述把持部的開合示教給上述機器人。由此，顯示表示與圖像的各種操作相應(yīng)的動作的機器人的圖像，并進行與該動作對應(yīng)的示教，所以能夠更容易地進行機器人的多種多樣的動作的示教。
【附圖說明】
[0020]圖1是表示本發(fā)明的一實施方式的機器人系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0021]圖2是表示機器人系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0022]圖3是表示實現(xiàn)機器人控制裝置的功能的硬件結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0023]圖4是表示示教處理的一個例子的流程圖(其I)。
[0024]圖5是表示示教處理的一個例子的流程圖(其2)。
[0025]圖6是表示觸摸面板上的操作以及顯示的一個例子的圖(其I)。
[0026]圖7是表示觸摸面板上的操作以及顯示的一個例子的圖(其2)。
[0027]圖8是表示觸摸面板上的操作以及顯示的一個例子的圖(其3)。
【具體實施方式】
[0028]參照附圖對本發(fā)明的一實施方式進行說明。
[0029]圖1是表示本發(fā)明的一實施方式的機器人系統(tǒng)的簡要結(jié)構(gòu)的一個例子的圖。
[0030]機器人系統(tǒng)I具有機器人2和機器人控制裝置3。機器人2與機器人控制裝置3以能夠通信的方式連接。另外，將操作終端4以能夠通信的方式與機器人控制裝置3連接。
[0031]機器人2根據(jù)來自機器人控制裝置3的指示進行作業(yè)。機器人2例如被配置在作業(yè)臺T的附近，并在作業(yè)臺T上的規(guī)定的作業(yè)區(qū)域內(nèi)進行作業(yè)。并不對機器人2的作業(yè)內(nèi)容進行特別限定，但例如，有把持對象物(以下，也稱為“工件”)W、或移動所把持的工件W、或?qū)Χ鄠€工件W進行組合的作業(yè)。
[0032]機器人2具有軀體部20、臂21、手22、腳部24、以及頭部25。在頭部25設(shè)置有兩臺拍攝裝置26。應(yīng)予說明，手22相當于本發(fā)明的把持部。
[0033]臂21設(shè)置于軀體部20。臂21包含一個以上的接頭(也稱為“旋轉(zhuǎn)軸”)21a以及一個以上的臂部件(也稱為“連桿”)21b。
[0034]在接頭21a設(shè)置有用于使它們動作的促動器(未圖示)。促動器例如具備伺服馬達、編碼器等。編碼器所輸出的編碼器值被用于機器人2的反饋控制等。
[0035]另外，在臂21的前端設(shè)置有力傳感器21c (未圖示)。力傳感器21c是檢測作為相對于機器人2發(fā)出的力的反作用力而接受的力、力矩的傳感器。作為力傳感器21c，例如能夠使用可同時檢測并行三軸方向的力分量、繞旋轉(zhuǎn)三軸的力矩分量這