一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航agv小車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型公開了一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車，涉及AGV運(yùn)輸車技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV是自動(dòng)導(dǎo)引小車(Automated Guided Vehicle)的簡(jiǎn)稱，是指裝有電磁或光電等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定地面路徑自動(dòng)導(dǎo)引行駛，具備人機(jī)交互、安全保護(hù)、移載功能以及以電池為動(dòng)力的搬運(yùn)機(jī)器人。AGV是一個(gè)典型的機(jī)電一體化多技術(shù)多學(xué)科的集成系統(tǒng)。其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷擴(kuò)展，并且取得了很好的效果。一般來(lái)說，AGV的主要應(yīng)用在物流搬運(yùn)、柔性裝配線，加工線以及特殊場(chǎng)合用。
[0003]然而傳統(tǒng)的AGV是采用有軌導(dǎo)航方式，在AGV日常運(yùn)行過程中容易把鋪設(shè)在地面的導(dǎo)引線(如磁帶，色帶，電線等)損壞，或者是被其它運(yùn)載工具(例如叉車)碾壓，導(dǎo)致經(jīng)常需要維修，以及對(duì)工廠的環(huán)境要求較高。
[0004]專利(CN 103777637 A)描述的是一種無(wú)反射激光自主導(dǎo)航AGV小車及其導(dǎo)航方法，無(wú)需在運(yùn)行環(huán)境中安裝反射板，便可實(shí)現(xiàn)激光導(dǎo)航AGV的定位和避障；其組成系統(tǒng)包括激光掃描儀、小車主體、上位機(jī)系統(tǒng)、下位機(jī)系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輸入輸出裝置，激光掃描儀與上位機(jī)系統(tǒng)電連接，上位機(jī)系統(tǒng)與下位機(jī)系統(tǒng)電連接，輸入輸出裝置與下位機(jī)系統(tǒng)連接，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在小車主體的下方，執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)無(wú)反射板激光自動(dòng)導(dǎo)航AGV小車運(yùn)行。
[0005]專利(CN 103048996 A)描述的是一種基于激光掃描測(cè)距儀的自動(dòng)引導(dǎo)車、系統(tǒng)及導(dǎo)航方法，包括驅(qū)動(dòng)底盤、自動(dòng)引導(dǎo)車主體及驅(qū)動(dòng)裝置；設(shè)置于自動(dòng)導(dǎo)引車主體上的陀螺儀、位移編碼器、驅(qū)動(dòng)控制器、激光掃描測(cè)距儀、存儲(chǔ)器和控制器分別用于獲取航向角、位移、控制驅(qū)動(dòng)裝置、繪制環(huán)境地圖、存儲(chǔ)電子地圖以及計(jì)算導(dǎo)引車的運(yùn)行路徑且校正。
[0006]專利(CN 103412593 A)描述的是一種潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，其導(dǎo)引方式為磁帶導(dǎo)航。AGV車體包括AGV驅(qū)動(dòng)總成、車體骨架、輔助輪、控制系統(tǒng)模塊、后面板和操作面板;AGV驅(qū)動(dòng)總成采用電機(jī)偏置加鏈傳動(dòng)的方式，驅(qū)動(dòng)輪著地，并在兩側(cè)裝有磁導(dǎo)航傳感器，AGV車體的正下方設(shè)有用于檢測(cè)地面磁卡路標(biāo)的RFID讀卡器，AGV車體的前方兩底部均設(shè)有兩個(gè)懸空的輔助輪、安全防撞條和紅外避障檢測(cè)模塊，車體骨架上裝有自動(dòng)升降牽引機(jī)構(gòu)和磁導(dǎo)航傳感器。
[0007]專利(CN 101936737A)描述的是一種一種慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以及導(dǎo)航方法，其可根據(jù)導(dǎo)航地圖修正導(dǎo)航定位信息的誤差，該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)包括:用于根據(jù)移動(dòng)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)信息計(jì)算移動(dòng)對(duì)象的位置和方向的軌跡運(yùn)算器；耦合于軌跡運(yùn)算器的誤差修正單元，可根據(jù)道路參考信息修正移動(dòng)對(duì)象的位置和方向；耦合于誤差修正單元的存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)道路網(wǎng)的地理信息，并根據(jù)道路網(wǎng)的地理信息提供道路參考信息。
[0008]然而，上述現(xiàn)有技術(shù)仍然有各自的不足之處。
[0009]對(duì)于專利(CN 103777637 A)描述的無(wú)反射激光自主導(dǎo)航AGV小車及其導(dǎo)航方法，雖其無(wú)需限定路徑，可自主導(dǎo)航，但組成系統(tǒng)過于復(fù)雜，對(duì)導(dǎo)航及控制算法的要求更高，且制造成本較高。
[0010]對(duì)于專利(CN 103048996 A)描述的基于激光掃描測(cè)距儀的自動(dòng)引導(dǎo)車、系統(tǒng)及導(dǎo)航方法，雖無(wú)需在路面上鋪設(shè)任何器件，但其嚴(yán)重依賴于編碼角及陀螺儀，進(jìn)行導(dǎo)引控制，導(dǎo)航及控制算法也較為復(fù)雜，故AGV的制造成本較高。
[0011]對(duì)于專利(CN 103412593 A)描述的潛伏式AGV移動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人，采用磁帶導(dǎo)航方式，雖使其穩(wěn)定性及可靠性更好，然而它的導(dǎo)引路徑被限制死，磁帶容易被損壞，且對(duì)工廠環(huán)境的要求較高，對(duì)磁帶周圍的環(huán)境影響也比較大。
[0012]對(duì)于專利(CN 101936737A)描述的慣性導(dǎo)航AGV，雖其可靠性及穩(wěn)定性不錯(cuò)，對(duì)磁釘?shù)谋Ｗo(hù)也較好，抗干攏能力較強(qiáng)，但需對(duì)工廠的地面要進(jìn)行導(dǎo)引路徑的坑道處理，路徑更改困難，不易實(shí)現(xiàn)復(fù)雜路徑及進(jìn)行維修。
[0013]國(guó)內(nèi)目前已有的AGV型號(hào)無(wú)法滿足成本低廉、控制穩(wěn)定可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單以及無(wú)全限定路徑要求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0014]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是:針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，結(jié)合現(xiàn)實(shí)中AGV的使用狀況，以及半/全自動(dòng)化工廠對(duì)AGV的要求，提供一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車，成本相對(duì)低廉、控制穩(wěn)定可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單以及無(wú)全限定路徑要求，且可靈活設(shè)置路徑，擴(kuò)展AGV的使用范圍，使適應(yīng)更復(fù)雜的環(huán)境。
[0015]本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案:
[0016]—種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車，包括小車主體，還包括設(shè)置于小車主體上的控制模塊、導(dǎo)航模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、蓄電池、自動(dòng)充電裝置、機(jī)械防障裝置、電量顯示裝置、按鈕開關(guān)以及語(yǔ)音提示裝置，其中，所述控制模塊包括主控制器、從控制器及無(wú)線通信裝置；所述導(dǎo)航模塊包括RFID傳感器、激光掃描頭和磁帶傳感器；所述驅(qū)動(dòng)模塊包括AGV馬達(dá)系統(tǒng)與自動(dòng)升降裝置；所述主控制器分別與激光掃描頭、語(yǔ)音提示裝置、無(wú)線通信裝置和從控制器相連接，所述從控制器分別與AGV馬達(dá)系統(tǒng)、磁帶傳感器、RFID傳感器、按鈕開關(guān)、自動(dòng)充電裝置、機(jī)械防障裝置、自動(dòng)升降裝置相連接。
[0017]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述AGV馬達(dá)系統(tǒng)包括四個(gè)馬達(dá)、與馬達(dá)相配套的減速齒輪箱以及四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。
[0018]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述機(jī)械防障裝置設(shè)置于小車主體的前后兩個(gè)端部。
[0019]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述激光掃描頭和磁帶傳感器均設(shè)置于小車主體的前后兩端。
[0020]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述馬達(dá)分別與驅(qū)動(dòng)輪和自動(dòng)升降裝置相連接。
[0021]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述RFID傳感器與自動(dòng)充電裝置均設(shè)置于所述蓄電池的下方。
[0022]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步優(yōu)選方案，所述電量顯示裝置、按鈕開關(guān)以及語(yǔ)音提示裝置均設(shè)置于小車主體的外表面上。
[0023]本實(shí)用新型采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果:針對(duì)于工廠內(nèi)的中小固體性物料或有固體外殼的流體性物料的運(yùn)輸，可靈活的在工廠內(nèi)部對(duì)物料進(jìn)行運(yùn)輸，同時(shí)具備激光導(dǎo)航與磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)，且對(duì)其結(jié)構(gòu)、導(dǎo)航控制算法以及任務(wù)調(diào)度算法的復(fù)雜度要求降低。
【附圖說明】
[0024]圖1是一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車的整體外觀主視圖；
[0025]圖2是一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車的整體外觀俯視圖；
[0026]圖3是一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車的整體外觀前視圖；
[0027]圖4是一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車的整體外觀左視圖；
[0028]圖5是小車主體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6是驅(qū)動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7是自動(dòng)升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖8是一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車的結(jié)構(gòu)模塊連接關(guān)系示意圖；
[0032]圖9是一種潛伏式激光磁帶混合導(dǎo)航AGV小車的模塊布局示意圖；
[0033]其中:1_小車主體，2-控制模塊，3-導(dǎo)航模塊，4-驅(qū)動(dòng)模塊，5-蓄電池，6-自動(dòng)充電裝置、7-機(jī)械防障裝置、8-電量顯示裝置、9-按鈕開關(guān)與10-語(yǔ)音提示裝置，11-減速齒輪箱，12-驅(qū)動(dòng)輪，13-自動(dòng)升降裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元