一種遠(yuǎn)程遙控探測(cè)車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及惡劣環(huán)境中用的探測(cè)裝置，尤其涉及一種遠(yuǎn)程遙控探測(cè)車。
【背景技術(shù)】
[0002]在工廠爆炸、核泄漏、火災(zāi)爆發(fā)等現(xiàn)場(chǎng)，存在不同程度的高溫、核輻射、毒氣、低氧等安全隱患，嚴(yán)重威脅救援人員生命安全。因此，在救援人員進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)前，通常先由探測(cè)裝置代替人類進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)對(duì)環(huán)境進(jìn)行探查，然后提供數(shù)據(jù)給搜救人員，以此制定進(jìn)一步的救援計(jì)劃。
[0003]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，探測(cè)裝置的種類越來越多。然而現(xiàn)有的探測(cè)裝置存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、操控不便，通用性差、成本較高的缺陷，無法得到廣泛應(yīng)用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服現(xiàn)有探測(cè)裝置中的技術(shù)缺陷，本實(shí)用新型提出一種遠(yuǎn)程遙控探測(cè)車。
[0005]為此，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為:一種遠(yuǎn)程遙控探測(cè)車，包括分體設(shè)置的遙控模塊及探測(cè)車車體，探測(cè)車車體由底板、前后車輪、履帶組成，前后車輪設(shè)于底板下方，履帶設(shè)于前后車輪之間，其特征在于:
[0006]在探測(cè)車車體底板上部設(shè)有控制器模塊、傳感器檢測(cè)系統(tǒng)、攝像頭模塊；在探測(cè)車車體底板下部設(shè)有驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向模塊；所述控制器模塊包括充電電池、升壓或降壓模塊、第一單片機(jī)、第一無線串口傳輸模塊；所述傳感器檢測(cè)系統(tǒng)包括溫濕度傳感器、電化學(xué)氣體傳感器、紅外測(cè)距傳感器、超聲波傳感器；所述攝像頭模塊包括二自由度云臺(tái)、攝像頭、圖像實(shí)時(shí)傳輸系統(tǒng)、PC機(jī)；所述驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向模塊包括直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)向舵機(jī)；充電電池的能量信號(hào)輸出端通過升壓或降壓模塊與第一單片機(jī)的能量信號(hào)輸入端連接，溫濕度傳感器、電化學(xué)氣體傳感器、紅外測(cè)距傳感器、超聲波傳感器的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端分別與第一單片機(jī)的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端連接；第一單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接，直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與探測(cè)車車體后車輪的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接；第一單片機(jī)的控制信號(hào)輸出端分別與轉(zhuǎn)向舵機(jī)、二自由度云臺(tái)的控制信號(hào)輸入端連接，轉(zhuǎn)向舵機(jī)的控制信號(hào)輸出端與探測(cè)車車體前車輪的控制信號(hào)輸入端連接；所述攝像頭安裝在二自由度云臺(tái)上，攝像頭的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端通過圖像實(shí)時(shí)傳輸系統(tǒng)與PC機(jī)的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端連接；第一單片機(jī)的發(fā)送信號(hào)輸出端及輸入端分別與第一無線串口傳輸模塊的發(fā)送信號(hào)輸入端及輸出端連接；
[0007]所述遙控模塊包括液晶顯示器、第二單片機(jī)、第二無線串口傳輸模塊，液晶顯示器的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端與第二單片機(jī)的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端連接，第二單片機(jī)的接收信號(hào)輸入端及輸出端分別與第二無線串口傳輸模塊的接收信號(hào)輸出端及輸入端連接；
[0008]使用時(shí)，遙控模塊通過第二無線串口傳輸模塊、第一無線串口傳輸模塊與探測(cè)車車體上的控制器模塊通信。
[0009]對(duì)于上述技術(shù)方案的一種改進(jìn)在于:所述二自由度云臺(tái)上裝有舵機(jī)，舵機(jī)與第一單片機(jī)連接，所述遙控模塊上裝有操縱桿型檢測(cè)開關(guān)，操縱桿型檢測(cè)開關(guān)與第二單片機(jī)連接，使用時(shí)通過操縱桿型檢測(cè)開關(guān)控制舵機(jī)帶動(dòng)二自由度云臺(tái)在豎直及水平方向上進(jìn)行不同角度的轉(zhuǎn)動(dòng)，以此增加攝像頭的視角，為操作者提供了更多的現(xiàn)場(chǎng)信息。
[0010]對(duì)于上述技術(shù)方案的一種改進(jìn)在于:所述遙控模塊上設(shè)有加速度傳感器，加速度傳感器與第二單片機(jī)連接，使用時(shí)通過加速度傳感器控制遙控模塊的傾角方向，以此控制探測(cè)車車體前進(jìn)后退及轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，提高操作靈活性。
[0011]對(duì)于上述技術(shù)方案的又一步改進(jìn)在于:所述遙控模塊上還設(shè)有語音模塊，語音模塊與第二單片機(jī)連接，使用時(shí)當(dāng)探測(cè)車車體出現(xiàn)碰撞或遇見障礙物時(shí)通過語音模塊發(fā)出語音報(bào)警提醒人們改變操作，提高探測(cè)車行駛安全性。
[0012]對(duì)于上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)在于:所述液晶顯示器的顯示界面設(shè)置為九宮格界面，使現(xiàn)場(chǎng)探測(cè)車與障礙物的位置能夠準(zhǔn)確顯示，方便人們判斷操作。
[0013]工作原理:
[0014]使用時(shí)，操作人員通過遙控模塊遠(yuǎn)程控制探測(cè)車車體進(jìn)入探測(cè)現(xiàn)場(chǎng)，通過探測(cè)車車體上裝有的傳感器檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境(如氣體種類及濃度、溫度等)進(jìn)行檢測(cè)，將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)通過第一單片機(jī)傳輸給第二單片機(jī)，然后通過液晶顯示器顯示給操作人員；同時(shí)，操作人員也可以通過遙控模塊發(fā)送信號(hào)給探測(cè)車車體上的第一單片機(jī)，控制攝像頭模塊進(jìn)行工作，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)信息進(jìn)行采集，然后實(shí)時(shí)傳輸?shù)絇C機(jī)上，為操作人員提供圖像參考。
[0015]有益效果:
[0016]本實(shí)用新型遠(yuǎn)程遙控探測(cè)車基于成熟的傳感器、單片機(jī)、無線傳輸技術(shù)設(shè)計(jì)而成，使操作人員可以在遠(yuǎn)離現(xiàn)場(chǎng)的安全環(huán)境下對(duì)探測(cè)車車體進(jìn)行控制，代替人類進(jìn)入危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行探測(cè)、搜捕工作，有效消除存在的安全隱患；多傳感器與單片機(jī)的設(shè)計(jì)提高了監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性、全面性及可靠性；基于二自由度云臺(tái)設(shè)置的攝像頭模塊，使探測(cè)視角更廣泛，獲得清晰、流暢的視頻信息，為現(xiàn)場(chǎng)救援工作提供有力參考。通過在探測(cè)車車體上安裝紅外測(cè)距傳感器和超聲波傳感器，使其遇到障礙物或發(fā)生碰撞時(shí)能夠及時(shí)發(fā)出信號(hào)，以便操作人員進(jìn)行重新操作，使其安全行駛，提高其在未知環(huán)境中的生存能力，降低使用陳本。該探測(cè)車性能穩(wěn)定、操作方便，能適應(yīng)不同環(huán)境下的探測(cè)要求、通用性好，有利于降低成本，可推廣使用。
【附圖說明】
[0017]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2為本實(shí)用新型的工作原理框圖；
[0019]圖中標(biāo)號(hào)為:1、遙控模塊；2、底板；3、前車輪；4、后車輪；5、履帶；6、控制器模塊；7、驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向模塊；8、充電電池；9、升壓或降壓模塊；10、第一單片機(jī)；11、第一無線串口傳輸模塊；12、溫濕度傳感器；13、電化學(xué)氣體傳感器；14、紅外測(cè)距傳感器；15、超聲波傳感器；16、二自由度云臺(tái)；17、攝像頭；18、圖像實(shí)時(shí)傳輸系統(tǒng)；19、PC機(jī)；20、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；21、直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)；22、轉(zhuǎn)向舵機(jī)；23、液晶顯示器；24、第二單片機(jī)；25、第二無線串口傳輸模塊；26、第一舵機(jī)；27、第二舵機(jī)；28、操縱桿型檢測(cè)開關(guān)；29、加速度傳感器；30、語音模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0021]如圖1、圖2所示，一種遠(yuǎn)程遙控探測(cè)車，包括分體設(shè)置的遙控模塊I及探測(cè)車車體，探測(cè)車車體由底板2、前車輪3、后車輪4、履帶5組成，前車輪3與后車輪4分別設(shè)于底板2的下方，履帶5設(shè)于前車輪3與后車輪4之間；在探測(cè)車車體的底板2上部設(shè)有控制器模塊6、傳感器檢測(cè)系統(tǒng)、攝像頭模塊；在探測(cè)車車體的底板2下部設(shè)有驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向模塊7 ;所述控制器模塊6包括充電電池8、升壓或降壓模塊9、第一單片機(jī)10、第一無線串口傳輸模塊11 ;所述傳感器檢測(cè)系統(tǒng)包括溫濕度傳感器12、電化學(xué)氣體傳感器13、紅外測(cè)距傳感器14、超聲波傳感器15 ;所述攝像頭模塊包括二自由度云臺(tái)16、攝像頭17、圖像實(shí)時(shí)傳輸系統(tǒng)18、PC機(jī)19 ;所述驅(qū)動(dòng)及轉(zhuǎn)向模塊7包括直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊20、直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、轉(zhuǎn)向舵機(jī)22 ;裝配時(shí)，將充電電池8的能量信號(hào)輸出端通過升壓或降壓模塊9與第一單片機(jī)10的能量信號(hào)輸入端連接，將溫濕度傳感器12、電化學(xué)氣體傳感器13、紅外測(cè)距傳感器14、超聲波傳感器15的數(shù)據(jù)信號(hào)輸出端分別與第一單片機(jī)10的數(shù)據(jù)信號(hào)輸入端連接；將第一單片機(jī)10的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊20的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接，將直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊20的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出端與直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入端連接，將直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸出