一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]社會的不斷發(fā)展進步，人們的生活水平不斷提高，從而大大促進餐飲業(yè)迅速發(fā)展，在餐飲業(yè)中，點餐和送餐是一種難度交底的工作，對于工作人員的要求比較低，但卻是比較繁雜的工作，需要工作人員比較多，大大增加餐廳的成本，也比較難管理。而且現(xiàn)有的餐廳客人吃完飯后，都是直接將餐盤丟在桌上，需要服務(wù)員自己去將餐盤收拾好，然后端回來，在就餐人員較多的時候，客人們經(jīng)常會因為服務(wù)員收拾桌子不及時而生氣，也影響了餐廳的服務(wù)質(zhì)量。隨著人們科技技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人不僅應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域，也逐步應(yīng)用于與人們生活聯(lián)系緊密的領(lǐng)域，各種服務(wù)機器人在一些公共場所或是家庭中也開始廣泛應(yīng)用，但是目前應(yīng)用于餐廳的機器人比較少，現(xiàn)有的服務(wù)機器人其功能較少，且其行走軌跡單一，行走軌跡不得出現(xiàn)障礙物，在使用中有很大的局限性，并不適合于餐飲行業(yè)中。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是針對上述缺陷，提供一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，行走軌跡靈活，紅外探測以及壓力傳感器能夠及時探測行走路徑上的障礙物，并及時的自我調(diào)整，規(guī)避障礙物，自動規(guī)劃最佳自行走軌跡。
[0004]本實用新型解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案如下:
[0005]—種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，包括設(shè)有單片機控制器的機器人、底板、行駛定位系統(tǒng)，所述底板為電磁感應(yīng)網(wǎng)格板，行駛定位系統(tǒng)包括設(shè)置在機器人上的循跡傳感器、定位傳感器，電磁感應(yīng)網(wǎng)格板網(wǎng)格點為底板感應(yīng)節(jié)點，感應(yīng)節(jié)點處設(shè)有為單片機控制器提供規(guī)劃行走信息的壓力傳感器、受阻尋跡傳感器，單片機控制器接收壓力傳感器、受阻尋跡傳感器信號并根據(jù)循跡傳感器、定位傳感器反饋信號為機器人規(guī)劃行走軌跡或受阻時重新規(guī)劃軌跡，所述機器人上設(shè)有語音提示器以及紅外探測器，底板范圍為機器人行走的范圍，機器人在底板的電磁感應(yīng)網(wǎng)格板內(nèi)沿網(wǎng)格線靈活行走，單片機控制器通過循跡傳感器控制機器人行走到目的地，在行走的過程中定位傳感器將機器人的位置以信號傳送給單片機控制器，進行實時的監(jiān)控，以便處理突發(fā)情況，單片機控制器為機器人規(guī)劃行走軌跡，底板網(wǎng)格的構(gòu)造決定了行走軌跡的多樣性，最終規(guī)劃出用時時間最少、最優(yōu)選的行走軌跡，控制機器人沿底板的網(wǎng)格線行走，在行走的過程中，當(dāng)行走的軌跡臨時出現(xiàn)障礙物或是出現(xiàn)意外時，首先障礙物處的節(jié)點處的壓力傳感器以及受阻傳感器給單片機控制器發(fā)送信號，單片機控制器再根據(jù)定位傳感器的信號以及循跡傳感器、受阻循跡傳感器之間相互的信號的交替控制機器人沿障礙物附近最近路線繞過障礙物或進行重新規(guī)劃調(diào)整路線，使機器人具有更多的更靈活的行走路線，不受障礙物的影響，更為的實用，同時機器人本身的紅外探測器也在持續(xù)的探測，探測其運動方向前方有無障礙物，探測到障礙物則給單片機控制器發(fā)送信號，并由單片機控制器及時的調(diào)整以躲避障礙物，紅外探測器以及壓力傳感器、受阻循跡傳感器構(gòu)成機器人探測障礙物以及預(yù)判障礙物的雙重保障，使機器人能夠有效的進行規(guī)避，且紅外探測器具有識別人體功能，當(dāng)遇到人阻礙機器人行進時，語音提示器會發(fā)出聲音提醒人員注意避讓，更為的人性化與智能化。
[0006]進一步的，所述紅外探測器、語音提示器與單片機控制器無線連接，單片機控制器控制語音提示器。
[0007]進一步的，所述底板上設(shè)有為單片機控制器提供目的信息的信號發(fā)射終端。
[0008]進一步的，所述循跡傳感器、定位傳感器、受阻循跡傳感器、壓力傳感器均與單片控制器無線連接。
[0009]進一步的，所述信號發(fā)射終端與單片機控制器無線連接，信號發(fā)射終端用來確定機器人行走的最終目的，在底板上確定某個目的點，能夠進行信息的輸入，智能化程度高。
[0010]進一步的，所述機器人設(shè)有行走系統(tǒng)，行走系統(tǒng)由單片機控制器無線遙控控制。
[0011]本實用新型的有益效果是:采用上述方案，紅外探測器以及壓力傳感器、受阻循跡傳感器構(gòu)成機器人探測障礙物以及預(yù)判障礙物的雙重保障，使機器人能夠有效的進行規(guī)避障礙物，雙重構(gòu)作用使機器人能夠在單片機控制器的控制下進行自主的規(guī)劃行進路線，在底板的范圍內(nèi)，機器人可以到達底板上任意指定的地點，更為的靈活實用，行走軌跡可由循跡傳感器、定位傳感器反饋信號的在單片機控制器的作用下靈活的調(diào)整，當(dāng)行走軌跡上有障礙物時，壓力傳感器反饋信號，壓力傳感器附近的受阻循跡傳感器同樣反饋并接收信號，或是紅外探測器探測預(yù)判障礙物，使單片機控制器控制機器人避開障礙物行走，在行走的過程中調(diào)整，或是再行走前根據(jù)各種傳感器反饋的信號規(guī)劃處最佳行走路線，更為的實用，靈活，智能化控制更為便捷有效。
【附圖說明】
[0012]通過下面結(jié)合附圖的詳細描述，本實用新型前述的和其他的目的、特征和優(yōu)點將變得顯而易見。
[0013]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)框圖。
[0014]圖2為底板的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]其中:1為單片機控制器，2為循跡傳感器，3為定位傳感器，4為壓力傳感器，5為受阻尋跡傳感器，6為機器人，7為語音提示器，8為紅外探測器，9為底板。
【具體實施方式】
[0016]參照圖1、圖2所示的一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，包括設(shè)有單片機控制器I的機器人6、底板7、行駛定位系統(tǒng)，機器人6設(shè)有行走系統(tǒng)，行走系統(tǒng)由單片機控制器I無線遙控控制，底板7為電磁感應(yīng)網(wǎng)格板，且機器人6設(shè)有語音提示器7以及紅外探測器8，語音提示器7以及紅外探測器8設(shè)置在機器人6的上部，以獲得較大的探測面，語音提示器7也能較好的發(fā)揮功用，紅外探測器8、語音提示器7與單片機控制器I無線連接，行駛定位系統(tǒng)包括設(shè)置在機器6人上的循跡傳感器2、定位傳感器3，電磁感應(yīng)網(wǎng)格板網(wǎng)格點為底板感應(yīng)節(jié)點，感應(yīng)節(jié)點處設(shè)有為單片機控制器I提供規(guī)劃行走信息的壓力傳感器4、受阻尋跡傳感器5，這樣的設(shè)置使壓力傳感器4、受阻尋跡傳感器5分布的更均勻，使單片機控制器I對底板7上的情況能夠掌握的更為詳細及時，提高應(yīng)變能力，單片機控制器I接收壓力傳感器4、受阻尋跡傳感器5信號并根據(jù)循跡傳感器2、定位傳感器3反饋信號為機器人6規(guī)劃行走軌跡或受阻時重新規(guī)劃軌跡，底板7的范圍為機器人6行走的范圍，機器人6在電磁感應(yīng)網(wǎng)格板上沿網(wǎng)格線行走，底板7上設(shè)有為單片機控制器I提供機器人6目的信息的信號發(fā)射終端，信號發(fā)射終端與單片機控制器I無線連接，信號發(fā)射終端能夠進行信息的輸入，在底板7上確定某個目的點，然后傳送給單片機控制器1，單片機控制器I同時給循跡傳感器2發(fā)送信號，循跡傳感器2反饋信號給單片機控制器1，單片機控制器I規(guī)劃行走路徑并控制機器人6在循跡傳感器2的引導(dǎo)下行走，行走過程中單片機控制器I 一直以定位傳感器3監(jiān)控機器人6的運動，在這一過程中，底板7上的受阻循跡傳感器5、壓力傳感器4持續(xù)的給單片機控制器I發(fā)送信號，使單片機控制器I對底板7范圍內(nèi)的情況及時掌握，壓力傳感器4、受阻循跡傳感器5的反饋信號能夠在機器人6行走前為單片機控制器I提供信息，行走路徑中出現(xiàn)臨時障礙物時，障礙物處的壓力傳感器4收到信號，壓力傳感器4的壓力可以設(shè)定，而且持續(xù)受到的壓力時間也可以設(shè)定，以便避免出現(xiàn)誤判的情況，同時該處的受阻循跡傳感器5 —同將信號反饋給單片機控制器1，單片機控制器I控制機器人6避開該處障礙物，重新規(guī)劃行走路徑，使機器人6的行走更為靈活，規(guī)劃最佳路徑，機器人6行走過程中紅外探測器8也在持續(xù)的探測，探測其運動方向前方有無障礙物，探測到障礙物則給單片機控制器I發(fā)送信號，并由單片機控制器I及時的調(diào)整以躲避障礙物，同時紅外探測器8具有識別人體功能，當(dāng)遇到人阻礙機器人6行進時，語音提示器7會發(fā)出聲音提醒人員注意避讓，更為的人性化與智能化，紅外探測器8以及壓力傳感器4、受阻循跡傳感器5構(gòu)成機器人6探測障礙物以及預(yù)判障礙物的雙重保障，使機器人6能夠有效的進行規(guī)避障礙物，兩種保障方式同步相互獨立運行，互相輔助，在機器人6行走過程中，根據(jù)臨時出現(xiàn)的情況做出靈活的調(diào)整，提高實用性，機器人6自我控制，智能化程度高。
[0017] 以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)上對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，包括設(shè)有單片機控制器的機器人、底板、行駛定位系統(tǒng)，其特征在于:所述底板為電磁感應(yīng)網(wǎng)格板，行駛定位系統(tǒng)包括設(shè)置在機器人上的循跡傳感器、定位傳感器，電磁感應(yīng)網(wǎng)格板網(wǎng)格點為底板感應(yīng)節(jié)點，感應(yīng)節(jié)點處設(shè)有為單片機控制器提供規(guī)劃行走信息的壓力傳感器、受阻尋跡傳感器，單片機控制器接收壓力傳感器、受阻尋跡傳感器信號并根據(jù)循跡傳感器、定位傳感器反饋信號為機器人規(guī)劃行走軌跡或受阻時重新規(guī)劃軌跡，所述機器人上設(shè)有語音提示器以及紅外探測器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，其特征在于:所述紅外探測器、語音提示器與單片機控制器無線連接，單片機控制器控制語音提示器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，其特征在于:所述底板上設(shè)有為單片機控制器提供目的信息的信號發(fā)射終端。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，其特征在于:所述循跡傳感器、定位傳感器、受阻循跡傳感器、壓力傳感器均與單片控制器無線連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1或3任意一項所述的一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，其特征在于:所述信號發(fā)射終端與單片機控制器無線連接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，其特征在于:所述機器人設(shè)有行走系統(tǒng)，行走系統(tǒng)由單片機控制器無線遙控控制。
【專利摘要】本實用新型涉及機器人控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種餐廳服務(wù)機器人行走系統(tǒng)，包括設(shè)有單片機控制器的機器人、底板、行駛定位系統(tǒng)，所述底板為電磁感應(yīng)網(wǎng)格板，行駛定位系統(tǒng)包括設(shè)置在機器人上的循跡傳感器、定位傳感器，電磁感應(yīng)網(wǎng)格板網(wǎng)格點為底板感應(yīng)節(jié)點，感應(yīng)節(jié)點處設(shè)有為單片機控制器提供規(guī)劃行走信息的壓力傳感器、受阻尋跡傳感器，單片機控制器接收壓力傳感器、受阻尋跡傳感器信號并根據(jù)循跡傳感器、定位傳感器反饋信號為機器人規(guī)劃行走軌跡或受阻時重新規(guī)劃軌跡,所述機器人上設(shè)有語音提示器以及紅外探測器，行走軌跡靈活，紅外探測以及壓力傳感器能夠及時探測行走路徑上的障礙物，并及時的自我調(diào)整，規(guī)避障礙物，自動規(guī)劃最佳自行走軌跡。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN204856204
【申請?zhí)枴緾N201520438473
【發(fā)明人】陳俊馳, 牛杰
【申請人】常州信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院
【公開日】2015年12月9日
【申請日】2015年6月24日