一種可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)，包括有底盤、行走輪、減速電機、舵機和電動伸縮桿，其中行走輪對稱設(shè)有兩組四個，每個行走輪均連接有減速電機，每組兩個行走輪均設(shè)在一支架上，電動伸縮桿的一端鉸接在該支架上，電動伸縮桿的另一端鉸接在連接件上，電動伸縮桿和連接件對稱設(shè)有兩個，連接件形狀為M形，連接件兩端分別與底盤和支架連接，每個連接件中間位置均連接有舵機，舵機驅(qū)使連接件轉(zhuǎn)動與電動伸縮桿相配合，從而調(diào)節(jié)行走輪的高度和角度。有益效果：達到單一模塊實現(xiàn)爬壁與地面行走兩種功能，簡化整機結(jié)構(gòu)。進而實現(xiàn)在有一定彎曲的壁面行走。
【專利說明】
一種可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型設(shè)計一種機器人爬壁行走機構(gòu)，特別涉及一種可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著社會的發(fā)展，對機器人的應用越來越多，如用來偵查、救援、特種作業(yè)等。但傳統(tǒng)的飛行機器人續(xù)航時間短，偵查時隱蔽性差;爬壁機器人移動速度慢，越障能力差。對此專利201110322551.6公開了一種具有飛行和吸附兩種功能的機器人，該機器人以四旋翼為主體，通過吸附裝置使機器人擁有在墻壁表面棲息的能力，其吸附功率遠小于飛行功率，針對固定目標偵測時間大幅增加。但其無法實現(xiàn)爬壁的功能，降低了機器人的靈活性。專利201510066785.7公開了一種飛行爬壁機器人，該機器人除具有飛行和棲息于墻壁的功能外，還擁有爬壁功能，但其爬壁時的靈活性、穩(wěn)定性和隱蔽性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有的機器人在進行相關(guān)作業(yè)過程中存在諸多問題而提供的一種可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)。
[0004]本實用新型提供的可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)包括有底盤、行走輪、減速電機、舵機和電動伸縮桿，其中行走輪對稱設(shè)有兩組四個，每個行走輪均連接有減速電機，每組兩個行走輪均設(shè)在一支架上，電動伸縮桿的一端鉸接在該支架上，電動伸縮桿的另一端鉸接在連接件上，電動伸縮桿和連接件對稱設(shè)有兩個，連接件形狀為M形，連接件兩端分別與底盤和支架連接，每個連接件中間位置均連接有舵機，舵機驅(qū)使連接件轉(zhuǎn)動與電動伸縮桿相配合，從而調(diào)節(jié)行走輪的高度和角度。
[0005]本實用新型的工作原理:
[0006]—、地面行走原理:
[0007]在地面行走時，先利用舵機將行走輪調(diào)至最低位置，再通過電動伸縮桿調(diào)節(jié)行走輪，使行走輪保持豎直，此時行走輪的下表面與地面接觸。
[0008]通過調(diào)節(jié)四個減速電機的轉(zhuǎn)向，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人前后左右和原地自旋等功能。四個減速電機同時向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)前進功能；四個減速電機同時向后轉(zhuǎn)實現(xiàn)后退功能；左側(cè)兩個減速電機不轉(zhuǎn)，右側(cè)兩個減速電機向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)左轉(zhuǎn)功能;右側(cè)兩個減速電機不轉(zhuǎn)，左側(cè)兩個減速電機向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)右轉(zhuǎn)功能；左側(cè)兩個減速電機向前轉(zhuǎn)，右側(cè)兩個減速電機向后轉(zhuǎn)實現(xiàn)原地右轉(zhuǎn)功能;左側(cè)兩個減速電機向后轉(zhuǎn)，右側(cè)兩個減速電機向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)原地左轉(zhuǎn)功能。
[0009]二、平面墻壁爬行原理:
[0010]在平面墻壁爬行時，先利用舵機將行走輪調(diào)至最高位置，再通過電動伸縮桿調(diào)節(jié)行走輪，使行走輪保持豎直，此時行走輪的上表面與墻壁接觸。平面墻壁爬行四個減速電機的控制方法與地面行走相同。
[0011]三、彎曲墻壁爬行原理:
[0012]在彎曲墻壁爬行時，先利用舵機將行走輪調(diào)至最高位置，再通過電動伸縮桿調(diào)節(jié)行走輪，使行走輪與墻壁保持垂直，以保證機器人穩(wěn)定的貼附于墻壁上，彎曲墻面的爬行四個減速電機的控制方法與正常墻面相同。
[0013]本實用新型的有益效果:
[0014]1、爬壁行走機構(gòu)可上下調(diào)節(jié)，達到單一模塊實現(xiàn)爬壁與地面行走兩種功能，簡化整機結(jié)構(gòu)。
[0015]2、爬壁行走機構(gòu)中行走輪的角度能夠調(diào)節(jié)，進而實現(xiàn)在有一定彎曲的壁面行走。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖2為本實用新型整體結(jié)構(gòu)分解示意圖。
[0018]1、底盤2、行走輪3、減速電機4、舵機5、電動伸縮桿6、支架7、連接件。
【具體實施方式】
[0019]請參閱圖1和圖2所示:
[0020]本實用新型提供的可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)包括有底盤1、行走輪
2、減速電機3、舵機4和電動伸縮桿5，其中行走輪2對稱設(shè)有兩組四個，每個行走輪2均連接有減速電機3，每組兩個行走輪2均設(shè)在一支架6上，電動伸縮桿5的一端鉸接在該支架6上，電動伸縮桿5的另一端鉸接在連接件7上，電動伸縮桿5和連接件7對稱設(shè)有兩個，連接件7形狀為M形，連接件7兩端分別與底盤I和支架6連接，每個連接件7中間位置均連接有舵機4，舵機4驅(qū)使連接件7轉(zhuǎn)動與電動伸縮桿5相配合，從而調(diào)節(jié)行走輪2的高度和角度。
[0021]本實用新型的工作原理:
[0022]一、地面行走原理:
[0023]在地面行走時，先利用舵機4將行走輪2調(diào)至最低位置，再通過電動伸縮桿5調(diào)節(jié)行走輪2，使行走輪2保持豎直，此時行走輪2的下表面與地面接觸。
[0024]通過調(diào)節(jié)四個減速電機3的轉(zhuǎn)向，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人前后左右和原地自旋等功能。四個減速電機3同時向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)前進功能；四個減速電機3同時向后轉(zhuǎn)實現(xiàn)后退功能；左側(cè)兩個減速電機3不轉(zhuǎn)，右側(cè)兩個減速電機3向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)左轉(zhuǎn)功能；右側(cè)兩個減速電機3不轉(zhuǎn)，左側(cè)兩個減速電機3向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)右轉(zhuǎn)功能;左側(cè)兩個減速電機3向前轉(zhuǎn)，右側(cè)兩個減速電機3向后轉(zhuǎn)實現(xiàn)原地右轉(zhuǎn)功能；左側(cè)兩個減速電機3向后轉(zhuǎn)，右側(cè)兩個減速電機3向前轉(zhuǎn)實現(xiàn)原地左轉(zhuǎn)功能。
[0025]二、平面墻壁爬行原理:
[0026]在平面墻壁爬行時，先利用舵機4將行走輪2調(diào)至最高位置，再通過電動伸縮桿5調(diào)節(jié)行走輪2，使行走輪2保持豎直，此時行走輪2的上表面與墻壁接觸。平面墻壁爬行四個減速電機3的控制方法與地面行走相同。
[0027]三、彎曲墻壁爬行原理:
[0028]在彎曲墻壁爬行時，先利用舵機4將行走輪2調(diào)至最高位置，再通過電動伸縮桿5調(diào)節(jié)行走輪2，使行走輪2與墻壁保持垂直，以保證機器人穩(wěn)定的貼附于墻壁上，彎曲墻面的爬行四個減速電機3的控制方法與正常墻面相同。
【主權(quán)項】
1.一種可變換角度的飛行機器人爬壁行走機構(gòu)，其特征在于:包括有底盤、行走輪、減速電機、舵機和電動伸縮桿，其中行走輪對稱設(shè)有兩組四個，每個行走輪均連接有減速電機，每組兩個行走輪均設(shè)在一支架上，電動伸縮桿的一端鉸接在該支架上，電動伸縮桿的另一端鉸接在連接件上，電動伸縮桿和連接件對稱設(shè)有兩個，連接件形狀為M形，連接件兩端分別與底盤和支架連接，每個連接件中間位置均連接有舵機，舵機驅(qū)使連接件轉(zhuǎn)動與電動伸縮桿相配合，從而調(diào)節(jié)行走輪的高度和角度。
【文檔編號】B64C39/02GK205554360SQ201620406359
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年5月6日
【發(fā)明人】曲興田, 吳江, 閆冠宇, 李文欣
【申請人】吉林大學