D)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。
[0137]在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器504，上述指令可由裝置500的處理器520執(zhí)行以完成上述方法。例如，非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是R0M、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。
[0138]—種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)該存儲介質(zhì)中的指令由無人飛行器的處理器執(zhí)行時(shí)，使得無人飛行器能夠執(zhí)行一種無人飛行器的控制方法，該方法包括:
[0139]確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距；
[0140]檢測無人飛行器的外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路是否正常，外掛系統(tǒng)用于檢測無人飛行器的飛行環(huán)境；
[0141]當(dāng)無人飛行器與所述控制器之間的距離超過人的視距且外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時(shí)，控制無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式。
[0142]在本公開的一種實(shí)現(xiàn)方式中，確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距，包括:
[0143]獲取無人飛行器的位置坐標(biāo)和控制器的位置坐標(biāo)；
[0144]根據(jù)無人飛行器的位置坐標(biāo)和控制器的位置坐標(biāo)，確定無人飛行器與控制器之間的距離；
[0145]判斷距離是否超過人的視距。
[0146]進(jìn)一步地，獲取所述無人飛行器的位置坐標(biāo)和控制器的位置坐標(biāo)，包括:
[0147]采用所述無人飛行器的定位系統(tǒng)獲取無人飛行器的位置坐標(biāo)；
[0148]接收控制器發(fā)送的控制器的位置坐標(biāo)，控制器的位置坐標(biāo)是控制器采用控制器的定位系統(tǒng)獲取的；
[0149]其中，定位系統(tǒng)包括全球定位系統(tǒng)、基站定位系統(tǒng)或無線高保真定位系統(tǒng)。
[0150]可選地，人的視距為默認(rèn)值或用戶自定義值。
[0151]可選地，外掛系統(tǒng)包括攝像機(jī)、紅外傳感系統(tǒng)和景深攝像頭中的至少一種。
[0152]可選地，控制所述無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式，包括:
[0153]控制無人飛行器飛回控制器所在的位置；或者，
[0154]控制無人飛行器飛回預(yù)定的坐標(biāo)位置。
[0155]在本公開的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，該方法還包括:
[0156]接收退出返航保護(hù)模式指令；
[0157]響應(yīng)于所述退出返航保護(hù)模式指令，將所述無人飛行器的控制權(quán)移交給所述控制器。
[0158]本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
[0159]應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無人飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括: 確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距； 檢測所述無人飛行器的外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路是否正常，所述外掛系統(tǒng)用于檢測所述無人飛行器的飛行環(huán)境； 當(dāng)所述無人飛行器與所述控制器之間的距離超過所述人的視距且所述外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時(shí)，控制所述無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距，包括: 獲取所述無人飛行器的位置坐標(biāo)和所述控制器的位置坐標(biāo)； 根據(jù)所述無人飛行器的位置坐標(biāo)和所述控制器的位置坐標(biāo)，確定所述無人飛行器與所述控制器之間的距離； 判斷所述距離是否超過所述人的視距。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述無人飛行器的位置坐標(biāo)和所述控制器的位置坐標(biāo)，包括: 采用所述無人飛行器的定位系統(tǒng)獲取所述無人飛行器的位置坐標(biāo)； 接收所述控制器發(fā)送的所述控制器的位置坐標(biāo)，所述控制器的位置坐標(biāo)是所述控制器采用所述控制器的定位系統(tǒng)獲取的； 其中，所述定位系統(tǒng)包括全球定位系統(tǒng)、基站定位系統(tǒng)或無線高保真定位系統(tǒng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述人的視距為默認(rèn)值或用戶自定義值。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述外掛系統(tǒng)包括攝像機(jī)、紅外傳感系統(tǒng)和景深攝像頭中的至少一種。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式，包括: 控制所述無人飛行器飛回所述控制器所在的位置；或者， 控制所述無人飛行器飛回預(yù)定的坐標(biāo)位置。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 接收退出返航保護(hù)模式指令； 響應(yīng)于所述退出返航保護(hù)模式指令，將所述無人飛行器的控制權(quán)移交給所述控制器。8.一種無人飛行器的控制的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 確定模塊，用于確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距； 檢測模塊，用于檢測外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路是否正常，所述外掛系統(tǒng)用于檢測所述無人飛行器的飛行環(huán)境； 控制模塊，用于當(dāng)所述無人飛行器與所述控制器之間的距離超過所述人的視距且所述外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時(shí)，控制所述無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，包括: 獲取子模塊，用于獲取所述無人飛行器的位置坐標(biāo)和所述控制器的位置坐標(biāo)； 確定子模塊，用于根據(jù)所述獲取子模塊獲取到的所述無人飛行器的位置坐標(biāo)和所述控制器的位置坐標(biāo)，確定所述無人飛行器與所述控制器之間的距離； 判斷子模塊，用于判斷所述確定子模塊確定的所述距離是否超過所述人的視距。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述獲取子模塊，用于采用所述無人飛行器的定位系統(tǒng)獲取所述無人飛行器的位置坐標(biāo)；接收所述控制器發(fā)送的所述控制器的位置坐標(biāo)，所述控制器的位置坐標(biāo)是所述控制器采用所述控制器的定位系統(tǒng)獲取的；其中，所述定位系統(tǒng)包括全球定位系統(tǒng)、基站定位系統(tǒng)或無線高保真定位系統(tǒng)。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述人的視距為默認(rèn)值或用戶自定義值。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述外掛系統(tǒng)包括攝像機(jī)、紅外傳感系統(tǒng)和景深攝像頭中的至少一種。13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊，用于控制所述無人飛行器飛回所述控制器所在的位置；或者，用于控制所述無人飛行器飛回預(yù)定的坐標(biāo)位置。14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括接收模塊， 所述接收模塊，用于接收退出返航保護(hù)模式指令； 所述控制模塊，還用于響應(yīng)于所述退出返航保護(hù)模式指令，將所述無人飛行器的控制權(quán)移交給所述控制器。15.一種無人飛行器的控制的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 處理器； 用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器； 其中，所述處理器被配置為: 確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距； 檢測所述無人飛行器的外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路是否正常，所述外掛系統(tǒng)用于檢測所述無人飛行器的飛行環(huán)境； 當(dāng)所述無人飛行器與所述控制器之間的距離超過所述人的視距且所述外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時(shí)，控制所述無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式。
【專利摘要】本公開是關(guān)于一種無人飛行器的控制方法及裝置，屬于無人飛行器安全領(lǐng)域。所述方法包括：確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距；檢測所述無人飛行器的外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路是否正常；當(dāng)所述無人飛行器與所述控制器之間的距離超過所述人的視距且所述外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時(shí)，控制所述無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式。所述裝置包括確認(rèn)模塊、檢測模塊和控制模塊。由于當(dāng)無人飛行器與控制器之間的距離超過人的視距且外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時(shí)，用戶無法判斷無人飛行器的飛行環(huán)境，在這種情況下，控制無人飛行器自動返航，可以保護(hù)無人飛行器，減少無飛行器與周圍障礙物發(fā)生碰撞的可能，提高了無人飛行器的安全性。
【IPC分類】G05D1/10
【公開號】CN105278544
【申請?zhí)枴緾N201510727596
【發(fā)明人】葉華林, 劉欣, 夏勇峰
【申請人】小米科技有限責(zé)任公司
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年10月30日