一種無人飛行器的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人飛行器是一種以無線電遙控或自身程序控制為主的不載人飛行器。當(dāng)無人飛行器自由飛行時(shí)，需要控制無人飛行器的飛行高度以防止無人飛行器沿豎直方向碰撞障礙物。
[0003]—種現(xiàn)有的無人飛行器控制飛行高度的方法是:通過在飛行器底部增加傳感器獲取無人飛行器的離地面的飛行高度。缺點(diǎn)是:實(shí)際情況下飛行器的飛行環(huán)境比較復(fù)雜時(shí)，如飛行器上方有障礙物時(shí)，飛行器無法檢測(cè)到上方的障礙物，可能會(huì)導(dǎo)致飛行器與障礙物碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種無人飛行器的控制方法，解決現(xiàn)有技術(shù)的不足。
[0005]本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下:一種無人飛行器的控制方法，所述方法包括:
[0006]S1:分別獲取所述無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下沿豎直向上方向與上方障礙物之間的第一距離信息、沿豎直向下方向與下方障礙物之間的第二距離信息、沿所述無人飛行器前進(jìn)方向的左方與左方障礙物之間的第三距離信息以及沿所述無人飛行器前進(jìn)方向的右方與右方障礙物之間的第四距離信息；
[0007]S2:判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否滿足預(yù)定條件；若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值不滿足所述預(yù)定條件，則在步驟S3:調(diào)整所述無人飛行器的飛行高度，以使飛行高度調(diào)整后的所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值滿足所述預(yù)定條件；
[0008]S4:判斷所述第三距離信息與所述第四距離信息的比值是否滿足預(yù)定條件；若所述第三距離信息與所述第四距離信息的比值不滿足所述預(yù)定條件，則在步驟S5:調(diào)整所述無人飛行器的向左或向右飛行，以使所述第三距離信息與所述第四距離信息的比值滿足所述預(yù)定條件。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明通過分別獲取無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下沿豎直向上方向與上方障礙物之間的第一距離信息以及沿豎直向下方向與下方障礙物之間的第二距離信息，當(dāng)判斷第一距離信息與第二距離信息的比值不滿足預(yù)定條件時(shí)，調(diào)整無人飛行器的飛行高度。通過上述方式，本發(fā)明根據(jù)第一距離信息和第二距離信息即可控制無人飛行的飛行高度，控制方法簡單、易于實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，本發(fā)明可避免無人飛行器在飛行過程中碰撞上方或下方障礙物，進(jìn)一步增強(qiáng)了無人飛行器在復(fù)雜環(huán)境下的飛行能力。
【具體實(shí)施方式】
[0010]以下對(duì)本發(fā)明的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本發(fā)明，并非用于限定本發(fā)明的范圍。
[0011]一種無人飛行器的控制方法，所述方法包括:
[0012]S1:分別獲取所述無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下沿豎直向上方向與上方障礙物之間的第一距離信息、沿豎直向下方向與下方障礙物之間的第二距離信息、沿所述無人飛行器前進(jìn)方向的左方與左方障礙物之間的第三距離信息以及沿所述無人飛行器前進(jìn)方向的右方與右方障礙物之間的第四距離信息；
[0013]S2:判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否滿足預(yù)定條件；若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值不滿足所述預(yù)定條件，則在步驟S3:調(diào)整所述無人飛行器的飛行高度，以使飛行高度調(diào)整后的所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值滿足所述預(yù)定條件；
[0014]S4:判斷所述第三距離信息與所述第四距離信息的比值是否滿足預(yù)定條件；若所述第三距離信息與所述第四距離信息的比值不滿足所述預(yù)定條件，則在步驟S5:調(diào)整所述無人飛行器的向左或向右飛行，以使所述第三距離信息與所述第四距離信息的比值滿足所述預(yù)定條件。
[0015]進(jìn)一步:所述步驟S2包括:
[0016]判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否等于預(yù)定比值。
[0017]進(jìn)一步:所述步驟S3包括:
[0018]若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值大于所述預(yù)定比值，則提升所述無人飛行器的所述飛行高度，若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值小于所述預(yù)定比值，則降低所述無人飛行器的所述飛行高度。
[0019]進(jìn)一步:所述步驟S2包括:
[0020]判斷所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值是否處于第一預(yù)定比值和第二預(yù)定比值之間，其中所述第一預(yù)定比值大于所述第二預(yù)定比值。
[0021]進(jìn)一步:所述步驟S3包括:
[0022]若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值大于所述第一預(yù)定比值，則提升所述無人飛行器的所述飛行高度，若所述第一距離信息與所述第二距離信息的比值小于所述第二預(yù)定比值，則降低所述無人飛行器的所述飛行高度。
[0023]進(jìn)一步:所述步驟S1包括:
[0024]獲取所述上方障礙物的高度值以及所述上方障礙物處的氣壓值；獲取所述無人飛行器在當(dāng)前狀態(tài)下的氣壓值，并根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)下的氣壓值、所述上方障礙物的高度值以及所述上方障礙物處的氣壓值計(jì)算所述第一距離信息。
[0025]進(jìn)一步:所述步驟S1包括:
[0026]獲取從所述無人飛行器沿豎直向上方向發(fā)射第一超聲波的第一發(fā)射時(shí)間，獲取所述第一超聲波接觸到所述上方障礙后反射回來被接收的第一接收時(shí)間，計(jì)算所述第一發(fā)射時(shí)間和所述第一接收時(shí)間之間的第一時(shí)間差，并根據(jù)所述第一時(shí)間差和所述第一超聲波的傳播速度計(jì)算所述第一距離信息；
[0027]獲取從所述無人飛行器沿豎直向下方向發(fā)射第二超聲波的第二發(fā)射時(shí)間，獲取所述第二超聲波接觸到所述下方障礙物后反射回來被接收的第二接收時(shí)間，計(jì)算所述第二發(fā)射時(shí)間和所述第二接收時(shí)間之間的第二