無人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無人飛行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其包括無線通信單元、探詢請求生成芯片、探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫、飛行狀態(tài)信息采集單元以及存儲器。無線通信單元用于與其他終端進(jìn)行無線通信；探詢請求生成芯片用于將探詢請求信息通過無線通信單元進(jìn)行廣播；探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫用于通過無線通信單元接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元；飛行狀態(tài)信息采集單元用于對探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行采集；存儲器用于對飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行存儲操作。本實用新型還提供一種巡邏無人飛行器。本實用新型提高了無人飛行器的飛行安全性。
【專利說明】
無人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無人飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及無人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無人飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前以多旋翼式飛行器為代表的小微型無人飛行器在航空拍攝、測繪測量以及農(nóng)業(yè)植保等各個領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
[0003]目前無人飛行器的控制主要還是以點對點的視距范圍控制或移動網(wǎng)絡(luò)點對點超視距范圍控制為主;在飛行器密集的低空航線上或區(qū)域內(nèi)，經(jīng)常存在同一時間、同一區(qū)域內(nèi)多個無人飛行器同時活動的現(xiàn)象。由于控制無人飛行器的飛手相互之間可能并無聯(lián)系，因此在同一區(qū)域內(nèi)的無人飛行器相互碰撞導(dǎo)致墜機(jī)的事情時有發(fā)生。
[0004]同時由于無人飛行器的體積小、重量輕以及金屬元件較少，如采用傳統(tǒng)的民航飛機(jī)管理模式，地面雷達(dá)無法有效發(fā)現(xiàn)無人飛行器的存在，同時無人飛行器也無法對地面工作站進(jìn)行呼叫。因此現(xiàn)有的無人飛行器的飛行安全性較差，也是無人飛行器領(lǐng)域亟待解決的問題。
[0005]故，有必要提供一種無人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無人飛行器，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]本實用新型實施例提供一種可提高無人飛行器的飛行安全性的無人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無人飛行器；以解決現(xiàn)有的無人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問題。
[0007]本實用新型實施例提供一種無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其包括:
[0008]無線通信單元，用于與其他終端進(jìn)行無線通信；
[0009]探詢請求生成芯片，用于將探詢請求信息通過所述無線通信單元進(jìn)行廣播；
[0010]探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫，用于通過所述無線通信單元接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元;其中所述探詢響應(yīng)信息包括所述無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；
[0011]所述飛行狀態(tài)信息采集單元，用于對所述探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行采集;以及
[0012]存儲器，用于對所述飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行存儲操作。
[0013]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述信息通信服務(wù)器還包括:
[0014]禁飛區(qū)域存儲單元，用于存儲預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的數(shù)據(jù);并將所述預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域發(fā)送至禁飛報警信息生成芯片；以及
[0015]所述禁飛報警信息生成芯片，用于將禁飛報警信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0016]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述禁飛報警信息生成芯片通過所述無線通信單元將所述禁飛報警信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0017]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述信息通信服務(wù)器還包括:
[0018]當(dāng)前位置計算芯片，用于從所述存儲器獲取至少兩個所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符;并將兩個所述無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系發(fā)送至第一避險操作信息生成芯片；以及
[0019]所述第一避險操作信息生成芯片，用于將第一避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0020]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第一避險操作信息生成芯片將所述第一避險操作信息發(fā)送至兩個所述無人飛行器中的至少一個。
[0021]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第一避險操作信息生成芯片通過所述無線通信單元將第一避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0022]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述信息通信服務(wù)器還包括:
[0023]預(yù)測位置計算芯片，用于從所述存儲器獲取至少兩個所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符;并將兩個所述無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系發(fā)送至第二避險操作信息生成芯片；以及
[0024]所述第二避險操作信息生成芯片，用于將第二避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0025]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第二避險操作信息生成芯片將所述第二避險操作信息發(fā)送至兩個所述無人飛行器中的至少一個。
[0026]在本實用新型所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器中，所述第二避險操作信息生成芯片通過所述無線通信單元將第二避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0027]本實用新型還提供一種巡邏無人飛行器，其包括:
[0028]上述信息通信服務(wù)器；
[0029]GPS模塊，用于獲取所述巡邏無人飛行器的位置信息；
[0030]高度計，用于獲取所述巡邏無人飛行器的高度信息；
[0031 ]速度計，用于獲取所述巡邏無人飛行器的飛行速度信息；以及
[0032]陀螺儀，用于獲取所述巡邏無人飛行器的飛行方向信息。
[0033]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型的無人飛行器的信息通信服務(wù)器及巡邏無人飛行器通過對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及管理，可有效及時的確定不同無人飛行器之間的相對位置關(guān)系，從而可及時給相應(yīng)的無人飛行器發(fā)送避險操作信息；提高了無人飛行器的飛行安全性;解決了現(xiàn)有的無人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問題。
【附圖說明】
[0034]圖1為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖；
[0035]圖2為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第二優(yōu)選實施例的流程圖；
[0036]圖3為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第三優(yōu)選實施例的流程圖；
[0037]圖4為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第四優(yōu)選實施例的流程圖；
[0038]圖5為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第一優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0039]圖6為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第二優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0040]圖7為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第三優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041 ]圖8為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第四優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖9為本實用新型的無人飛行器的管理方法及管理裝置的具體實施例的使用時序圖；
[0043]圖10為本實用新型的巡邏無人飛行器的優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0044]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0045]本實用新型的無人飛行器的管理方法可在各種類型的無人飛行器上進(jìn)行實施，該無人飛行器接收其他無人飛行器的飛行狀態(tài)信息實現(xiàn)對周圍的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計，以便對相應(yīng)的無人飛行器發(fā)送報警信息或避險信息，從而其他無人飛行器可及時進(jìn)行避險操作;提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0046]請參照圖1，圖1為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法可使用上述的無人飛行器進(jìn)行實施，該管理方法包括:
[0047]步驟SlOl，按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；
[0048]步驟S102，接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；
[0049]步驟S103，對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0050]下面詳細(xì)說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0051]在步驟SlOl中，管理裝置按設(shè)定間隔，向周圍(無遮擋環(huán)境下，通信距離可達(dá)500米-1000米)進(jìn)行探詢請求的廣播，并等待其他無人飛行器的探詢響應(yīng)信息。該探詢請求為收集其他無人飛行器的飛行狀態(tài)信息的請求。隨后轉(zhuǎn)到步驟S102。
[0052]在步驟S102，周圍無人飛行器接收到該探詢請求后，會根據(jù)該探詢請求，收集無人飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)信息，該飛行狀態(tài)信息包括但不限于無人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個。隨后無人飛行器根據(jù)上述飛行狀態(tài)信息以及該無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符生成探詢響應(yīng)信息，并將該探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理裝置。
[0053]管理裝置接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息。隨后轉(zhuǎn)到步驟S103。
[0054]在步驟S103中，管理裝置對步驟S102獲取的至少一個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0055]管理裝置可根據(jù)統(tǒng)計結(jié)果計算兩個無人飛行器之間的距離，從而發(fā)送避險信息；對接近禁飛區(qū)域的無人飛行器發(fā)送報警信息；或后續(xù)對相應(yīng)區(qū)域中的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行查看，實現(xiàn)了對相應(yīng)區(qū)域內(nèi)無人飛行器的飛行狀態(tài)信息的有效管理。
[0056]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的無人飛行器的管理過程。
[0057]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法通過對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及管理，可有效及時的確定不同無人飛行器之間的相對位置關(guān)系，從而可及時給相應(yīng)的無人飛行器發(fā)送避險操作信息;提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0058]請參照圖2，圖2為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第二優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法可使用上述的無人飛行器進(jìn)行實施，該管理方法包括:
[0059]步驟S201，按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；
[0060]步驟S202，接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；
[0061]步驟S203，對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲；
[0062]步驟S204，根據(jù)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及飛行狀態(tài)信息，判斷無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值;如無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S205;如無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S206;
[0063]步驟S205，向無人飛行器發(fā)送禁飛報警信息；
[0064]步驟S206，返回步驟S201，直至管理流程結(jié)束。
[0065]下面詳細(xì)說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0066]本優(yōu)選實施例的步驟S201至步驟S203與上述的無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例的步驟SlOl至步驟S103中的描述相同或相似，具體請參見上述無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例中的相關(guān)描述。
[0067]在步驟S204中，管理裝置根據(jù)預(yù)設(shè)設(shè)置的預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及步驟S202接收的飛行狀態(tài)信息，判斷無人飛行器的當(dāng)前飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值;如無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S205;如無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則轉(zhuǎn)到步驟S206;
[0068]在步驟S205中，無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則說明無人飛行器可能會飛行到預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或已經(jīng)在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域中，這時管理裝置給該無人飛行器發(fā)送禁飛報警信息，要求無人飛行器離開預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或直接要求無人飛行器進(jìn)行返航操作，以達(dá)到在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域周圍進(jìn)行巡邏以及警示的目的。上述預(yù)設(shè)值可根據(jù)用戶需要以及實際情況進(jìn)行設(shè)置，如無人飛行器的飛行速度較快，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較大；如無人飛行器的飛行速度較慢，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較小。
[0069]在步驟S206中，無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則說明無人飛行器處于安全飛行區(qū)域，因此可返回步驟S201繼續(xù)進(jìn)行無人飛行器的飛行狀態(tài)信息的收集，直至管理流程結(jié)束。
[0070]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的無人飛行器的管理過程。
[0071]在第一優(yōu)選實施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法可對周圍的無人飛行器發(fā)送禁飛報警信息，避免無人飛行器誤入禁飛區(qū)域，因此進(jìn)一步提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0072]請參照圖3，圖3為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第三優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法可使用上述的無人飛行器進(jìn)行實施，該管理方法包括:
[0073]步驟S301，按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；
[0074]步驟S302，接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；
[0075]步驟S303，對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲；
[0076]步驟S304，根據(jù)兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系；
[0077]步驟S305，根據(jù)無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，向兩個無人飛行器中至少一個發(fā)送避險操作信息。
[0078]下面詳細(xì)說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0079]本優(yōu)選實施例的步驟S301至步驟S303與上述的無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例的步驟SlOl至步驟S103中的描述相同或相似，具體請參見上述無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例中的相關(guān)描述。
[0080]在步驟S304中，管理裝置獲取周圍所有的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任意兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，這樣可獲取周圍所有的無人飛行器兩兩之間的當(dāng)前位置關(guān)系。這里的當(dāng)前位置關(guān)系可為兩個無人飛行器之間的水平距離以及垂直距離。隨后轉(zhuǎn)到步驟S305。
[0081]在步驟S305中，管理根據(jù)步驟S304獲取的兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個無人飛行器之間的水平距離以及垂直距離，判斷兩個無人飛行器之間的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個無人飛行器的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個無人飛行器的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0082]如兩個無人飛行器之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個無人飛行器中的至少一個發(fā)送避險操作信息，以便至少一個無人飛行器進(jìn)行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免兩個無人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個無人飛行器之間的距離未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則不對兩個無人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個無人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0083]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的無人飛行器的管理過程。
[0084]在第一優(yōu)選實施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法可對周圍的無人飛行器進(jìn)行相對位置關(guān)系的計算，避免無人飛行器發(fā)生相互碰撞，因此進(jìn)一步提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0085]請參照圖4，圖4為本實用新型的無人飛行器的管理方法的第四優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法可使用上述的無人飛行器進(jìn)行實施，該管理方法包括:
[0086]步驟S401，按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；
[0087]步驟S402，接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，該探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，該探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；
[0088]步驟S403，對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲；
[0089]步驟S404，根據(jù)兩個所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計算兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息；
[0090]步驟S405，根據(jù)兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息，生成兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系；
[0091]步驟S406，根據(jù)兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系，向兩個無人飛行器中至少一個發(fā)送避險操作信息。
[0092]下面詳細(xì)說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的各步驟的具體流程。
[0093]本優(yōu)選實施例的步驟S401至步驟S403與上述的無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例的步驟SlOl至步驟S103中的描述相同或相似，具體請參見上述無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例中的相關(guān)描述。
[0094]在步驟S404中，管理裝置獲取周圍所有的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任一兩個所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計算兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息。該預(yù)測飛行軌跡信息包括但不限于無人飛行器在預(yù)測時間點的位置信息、高度信息以及時間點信息中的至少一個。隨后轉(zhuǎn)到步驟S405。
[0095]在步驟S405中，管理裝置根據(jù)步驟S404獲取的兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息，生成兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系；這里任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系可為兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的水平距離以及垂直距離。隨后轉(zhuǎn)到步驟S406o
[0096]在步驟S406中，管理根據(jù)步驟S405獲取的兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的水平距離以及垂直距離，判斷兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0097]如兩個無人飛行器在某一預(yù)測時間點的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個無人飛行器中的至少一個發(fā)送避險操作信息，以便至少一個無人飛行器進(jìn)行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免兩個無人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的距離均未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則不對兩個無人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個無人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0098]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法的無人飛行器的管理過程。
[0099]下面詳細(xì)說明如何根據(jù)第一無人飛行器任一預(yù)測時間點的位置信息以及高度信息、以及第二無人飛行器任一預(yù)測時間點的位置信息以及高度信息，獲取第一無人飛行器和第二無人飛行器任一預(yù)測時間點的水平距離以及垂直距離。
[0100]這里假設(shè)地球是一個完美球體，并設(shè)定地球的半徑為R，如第一無人飛行器的經(jīng)瑋度為(1^0111，1^1:1)，第二無人飛行器的經(jīng)瑋度為(1^0112，1^七2)0
[0101]按照O度經(jīng)線的基準(zhǔn)，東經(jīng)取經(jīng)度的正值，西經(jīng)取經(jīng)度的負(fù)值，北瑋取瑋度的負(fù)值，南瑋取瑋度的正值，將上述(Lonl，Latl)和(Lon2，Lat2)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到轉(zhuǎn)換后的第一無人飛行器的經(jīng)瑋度(11^111，11^丨1)和第二無人飛行器的經(jīng)瑋度(1^0112，11^七2)0
[0102]這時第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的水平距離Dl為:
[0103]Cl=sin(MLatl)*sin(MLat2)*cos(MLonl_MLon2)+cos(MLatl)*cos(MLat2)；
[0104]Dl =R*arccos(C)*3r/180;
[0105]其中水平距離Dl的單位和地球半徑R的單位相同，如都以千米為單位。
[0106]如在南半球的澳洲進(jìn)行上述水平距離的計算，則可不需要對第一無人飛行器和第二無人飛行器的瑋度進(jìn)行轉(zhuǎn)換。這時第一無人飛行器和第二無人飛行器之間的水平距離D2為:
[0107]C2 = sin(Latl )*s in (Lat2)+cos (Latl )*cos( Lat2)*cos (MLonl _MLon2)
[0108]D2 = R*Arccos(C)*Ji/180。
[0109]第一無人飛行器和第二無人飛行器的垂直距離H為:
[0110]H= |H1-H2| ；
[0111]其中Hl為第一無人飛行器的高度，H2為第二無人飛行器的高度。
[0112]在第一優(yōu)選實施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理方法可對周圍的無人飛行器在任意預(yù)測時間點的相對位置關(guān)系進(jìn)行計算，以對無人飛行器的碰撞情況進(jìn)行提前預(yù)測以及規(guī)避操作，因此進(jìn)一步提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0113]本實用新型還提供一種無人飛行器的管理裝置，請參照圖5，圖5為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第一優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置可使用上述的無人飛行器的管理方法的第一優(yōu)選實施例進(jìn)行實施。該無人飛行器的管理裝置50包括廣播模塊51、響應(yīng)信息接收模塊52以及管理模塊53。
[0114]廣播模塊51用于按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊52用于接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊53用于對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0115]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置50使用時，首先廣播模塊51按設(shè)定間隔，向周圍(無遮擋環(huán)境下，通信距離可達(dá)500米-1000米)進(jìn)行探詢請求的廣播，并等待其他無人飛行器的探詢響應(yīng)信息。該探詢請求為收集其他無人飛行器的飛行狀態(tài)信息的請求。
[0116]隨后無人飛行器接收到該探詢請求后，會根據(jù)該探詢請求，收集無人飛行器當(dāng)前的飛行狀態(tài)信息，該飛行狀態(tài)信息包括但不限于無人飛行器的位置信息、高度信息、飛行速度信息、飛行方向信息以及飛行控制指令中至少一個。隨后無人飛行器根據(jù)上述飛行狀態(tài)信息以及該無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符生成探詢響應(yīng)信息，并將該探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理裝置50。
[0117]響應(yīng)信息接收模塊52接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息。
[0118]最后管理模塊53對響應(yīng)信息接收模塊52獲取的至少一個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0119]管理模塊53可根據(jù)統(tǒng)計結(jié)果計算兩個無人飛行器之間的距離，從而發(fā)送避險信息；對接近禁飛區(qū)域的無人飛行器發(fā)送報警信息；或后續(xù)對相應(yīng)區(qū)域中的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行查看，實現(xiàn)了對相應(yīng)區(qū)域內(nèi)無人飛行器的飛行狀態(tài)信息的有效管理。
[0120]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置50的無人飛行器的管理過程。
[0121]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置通過對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及管理，可有效及時的確定不同無人飛行器之間的相對位置關(guān)系，從而可及時給相應(yīng)的無人飛行器發(fā)送避險操作信息;提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0122]請參照圖6，圖6為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第二優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置可使用上述的無人飛行器的管理方法的第二優(yōu)選實施例進(jìn)行實施，該無人飛行器的管理裝置60包括廣播模塊61、響應(yīng)信息接收模塊62、管理模塊63、判斷模塊64以及報警信息發(fā)送模塊65。
[0123]廣播模塊61用于按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊62用于接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊63用于對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲;判斷模塊64用于根據(jù)預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及飛行狀態(tài)信息，判斷無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值;報警信息發(fā)送模塊65用于如無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則向無人飛行器發(fā)送禁飛報警信息。
[0124]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置60使用時，首先廣播模塊61按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊62接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息;管理模塊63對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0125]隨后判斷模塊64根據(jù)預(yù)設(shè)設(shè)置的預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域以及響應(yīng)信息接收模塊62接收的飛行狀態(tài)信息，判斷無人飛行器的當(dāng)前飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離是否小于預(yù)設(shè)值。
[0126]如無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)值，則說明無人飛行器可能會飛行到預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或已經(jīng)在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域中，這時報警信息發(fā)送模塊65給該無人飛行器發(fā)送禁飛報警信息，要求無人飛行器離開預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或直接要求無人飛行器進(jìn)行返航操作，以達(dá)到在預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域周圍進(jìn)行巡邏以及警示的目的。上述預(yù)設(shè)值可根據(jù)用戶需要以及實際情況進(jìn)行設(shè)置，如無人飛行器的飛行速度較快，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較大;如無人飛行器的飛行速度較慢，則可將預(yù)設(shè)值設(shè)置的較小。
[0127]如無人飛行器的飛行區(qū)域與預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的距離大于等于預(yù)設(shè)值，則說明無人飛行器處于安全飛行區(qū)域，因此可返回廣播模塊61繼續(xù)進(jìn)行無人飛行器的飛行狀態(tài)信息的收集，直至管理流程結(jié)束。
[0128]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置60的無人飛行器的管理過程。
[0129]在第一優(yōu)選實施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置可對周圍的無人飛行器發(fā)送禁飛報警信息，避免無人飛行器誤入禁飛區(qū)域，因此進(jìn)一步提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0130]請參照圖7，圖7為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第三優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置可使用上述的無人飛行器的管理方法的第三優(yōu)選實施例進(jìn)行實施，該無人飛行器的管理裝置70可包括廣播模塊71、響應(yīng)信息接收模塊72、管理模塊73、當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74以及第一避險信息發(fā)送模塊75。
[0131]廣播模塊71用于按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊72用于接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊73用于對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲；當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74用于根據(jù)兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系；第一避險信息發(fā)送模塊75用于根據(jù)兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，向兩個無人飛行器中至少一個發(fā)送避險操作信息。
[0132]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置70使用時，首先廣播模塊71按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊72接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息;管理模塊73對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0133]隨后當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74獲取周圍所有的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任意兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，生成兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，這樣可獲取周圍所有的無人飛行器兩兩之間的當(dāng)前位置關(guān)系。這里的當(dāng)前位置關(guān)系可為兩個無人飛行器之間的水平距離以及垂直距離。
[0134]最后第一避險信息發(fā)送模塊75根據(jù)當(dāng)前位置關(guān)系生成模塊74獲取的兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個無人飛行器之間的水平距離以及垂直距離，判斷兩個無人飛行器之間的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個無人飛行器的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個無人飛行器的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0135]如兩個無人飛行器之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第一避險信息發(fā)送模塊75可向兩個無人飛行器中的至少一個發(fā)送避險操作信息，以便至少一個無人飛行器進(jìn)行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免兩個無人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個無人飛行器之間的距離未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第一避險信息發(fā)送模塊75不對兩個無人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個無人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0136]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置70的無人飛行器的管理過程。
[0137]在第一優(yōu)選實施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置可對周圍的無人飛行器進(jìn)行相對位置關(guān)系的計算，避免無人飛行器發(fā)生相互碰撞，因此進(jìn)一步提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0138]請參照圖8，圖8為本實用新型的無人飛行器的管理裝置的第四優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置可使用上述的無人飛行器的管理方法的第四優(yōu)選實施例進(jìn)行實施，該無人飛行器的管理裝置80可包括廣播模塊81、響應(yīng)信息接收模塊82、管理模塊83、飛行軌跡信息計算模塊84、設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85以及第二避險信息發(fā)送模塊86。
[0139]廣播模塊81用于按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊82用于接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；管理模塊83用于對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲;飛行軌跡信息計算模塊84用于根據(jù)兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計算兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息；設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85用于根據(jù)兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息，生成兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系;第二避險信息發(fā)送模塊86用于根據(jù)兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系，向兩個無人飛行器中至少一個發(fā)送避險操作信息。
[0140]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置80使用時，首先廣播模塊81按設(shè)定時間間隔，向周圍進(jìn)行探詢請求的廣播；響應(yīng)信息接收模塊82接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，探詢響應(yīng)信息由無人飛行器根據(jù)探詢請求生成，探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息;管理模塊83對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0141]隨后飛行軌跡信息計算模塊84獲取周圍所有的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，然后根據(jù)任一兩個所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息，計算兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息。該預(yù)測飛行軌跡信息包括但不限于無人飛行器在預(yù)測時間點的位置信息、高度信息以及時間點信息中的至少一個。
[0142]設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85根據(jù)飛行軌跡信息計算模塊84獲取的兩個無人飛行器的預(yù)測飛行軌跡信息，生成兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系；這里任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系可為兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的水平距離以及垂直距離。
[0143]最后第二避險信息發(fā)送模塊86根據(jù)設(shè)定位置關(guān)系生成模塊85獲取的兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的水平距離以及垂直距離，判斷兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的距離是否小于碰撞警戒距離(水平碰撞警戒距離以及垂直碰撞警戒距離等)；如判斷兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的水平距離是否小于水平碰撞警戒距離、判斷兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的垂直距離是否小于垂直碰撞警戒距離等。
[0144]如兩個無人飛行器在某一預(yù)測時間點的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第二避險信息發(fā)送模塊86可向兩個無人飛行器中的至少一個發(fā)送避險操作信息，以便至少一個無人飛行器進(jìn)行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免兩個無人飛行器發(fā)生碰撞。如兩個無人飛行器在任意預(yù)測時間點的距離均未處于碰撞警戒距離內(nèi)，則第二避險信息發(fā)送模塊86不對兩個無人飛行器進(jìn)行任何信息發(fā)送，維持兩個無人飛行器的正常飛行狀態(tài)。
[0145]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置80的無人飛行器的管理過程。
[0146]在第一優(yōu)選實施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實施例的無人飛行器的管理裝置可對周圍的無人飛行器在任意預(yù)測時間點的相對位置關(guān)系進(jìn)行計算，以對無人飛行器的碰撞情況進(jìn)行提前預(yù)測以及規(guī)避操作，因此進(jìn)一步提高了無人飛行器的飛行安全性。
[0147]請參照圖9，圖9為本實用新型的無人飛行器的管理方法及管理裝置的具體實施例的使用時序圖。其中無人飛行器的管理裝置為管理無人飛行器91，在該管理無人飛行器的周圍具有第一無人飛行器92以及第二無人飛行器93。該管理方法包括流程:
[0148]1、管理無人飛行器91的2.4GHz無線通信單元，周期性的向周圍進(jìn)行探詢請求信息的廣播。同時啟動定時器等待無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，定時器可設(shè)置等待響應(yīng)周期為1ms左右。
[0149]2、第一無人飛行器92的2.4GHz無線通信模塊在接近管理無人飛行器91時，輪詢掃描2.4GHz頻段各信道，接收到管理無人飛行器91的探詢請求信息。
[0150]3、第一無人飛行器92接收到探詢請求信息后，通過第一無人飛行器92的第一 GPS模塊、第一高度計、第一速度計、第一陀螺儀以及第一飛行控制器收集第一無人飛行器92的第一飛行狀態(tài)信息。生成第一探詢響應(yīng)信息。該第一探詢響應(yīng)信息包括第一無人飛行器92的第一機(jī)器標(biāo)識符以及第一飛行狀態(tài)信息。
[0151]4、第一無人飛行器92將第一探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理無人飛行器91，管理無人飛行器91對接收到的第一探詢響應(yīng)信息中的第一飛行狀態(tài)信息以及第一機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0152]5、管理無人飛行器91發(fā)現(xiàn)第一無人飛行器92處于預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域內(nèi)，因此向第一無人飛行器92發(fā)送禁飛報警信息，要求第一無人飛行器92離開預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域。
[0153]6、第二無人飛行器93的2.4GHz無線通信模塊在接近管理無人飛行器91時，輪詢掃描2.4GHz頻段各信道，接收到管理無人飛行器91的探詢請求信息。
[0154]7、第二無人飛行器93接收到探詢請求信息后，通過第二無人飛行器93的第二 GPS模塊、第二高度計、第二速度計、第二陀螺儀以及第二飛行控制器收集第二無人飛行器93的第二飛行狀態(tài)信息。生成第二探詢響應(yīng)信息。該第二探詢響應(yīng)信息包括第二無人飛行器93的第二機(jī)器標(biāo)識符以及第二飛行狀態(tài)信息。
[0155]8、第二無人飛行器93將第二探詢響應(yīng)信息發(fā)送至管理無人飛行器91，管理無人飛行器91對接收到的第二探詢響應(yīng)信息中的第二飛行狀態(tài)信息以及第二機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行統(tǒng)計以及存儲。
[0156]9、管理無人飛行器91根據(jù)第一無人飛行器92的第一飛行狀態(tài)信息以及第二無人飛行器93的第二飛行狀態(tài)信息，判斷第一無人飛行器92和第二無人飛行器93之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，因此管理無人飛行器91向第二無人飛行器93發(fā)送避險操作信息，以便第二無人飛行器93進(jìn)行避險操作，進(jìn)而避免第一無人飛行器92和第二無人飛行器93發(fā)生碰撞。
[0157]這樣即完成了本具體實施例的無人飛行器的管理方法及管理裝置的無人飛行器的管理過程。
[0158]本實用新型還提供一種巡邏無人飛行器，請參照圖10，圖10為本實用新型的巡邏無人飛行器的優(yōu)選實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該巡邏無人飛行器1000包括包括信息通信服務(wù)器，其中該信息通信服務(wù)器包括無線通信單元1001、探詢請求生成芯片1002、探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫1003、飛行狀態(tài)信息采集單元1004、存儲器1005、禁飛區(qū)域存儲單元1006、禁飛報警信息生成芯片1007、當(dāng)前位置計算芯片1008、第一避險操作信息生成芯片1009、預(yù)測位置計算芯片1010以及第二避險操作信息生成芯片1011。
[0159]無線通信單元1001用于與其他終端進(jìn)行無線通信;探詢請求生成芯片1002用于將探詢請求信息通過無線通信單元進(jìn)行廣播;探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫1003用于通過無線通信單元接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元;其中探詢響應(yīng)信息包括無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息；飛行狀態(tài)信息采集單元1004用于對探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行采集;存儲器1005用于對飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行存儲操作。
[0160]禁飛區(qū)域存儲單元1006用于存儲預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的數(shù)據(jù);并將預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域發(fā)送至禁飛報警信息生成芯片;禁飛報警信息生成芯片1007用于將禁飛報警信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0161]當(dāng)前位置計算芯片1008用于從存儲器獲取至少兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符;并將兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系發(fā)送至第一避險操作信息生成芯片;第一避險操作信息生成芯片1009用于將第一避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0162]預(yù)測位置計算芯片1010用于從存儲器獲取至少兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符;并將兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系發(fā)送至第二避險操作信息生成芯片;第二避險操作信息生成芯片1011用于將第二避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。
[0163]本優(yōu)選實施例的巡邏無人飛行器1000使用時，首先探詢請求生成芯片1002將探詢請求信息通過無線通信單元1001進(jìn)行廣播。其他無人飛行器接收到該探詢請求信息后，會根據(jù)自身的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息生成探詢響應(yīng)信息，并將該探詢響應(yīng)信息發(fā)送至探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫1003。
[0164]隨后探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫1003將探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元1004。飛行狀態(tài)信息采集單元1004對探詢響應(yīng)信息中的無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行采集，這樣巡邏無人飛行器1000就獲取了多個周圍無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相應(yīng)的機(jī)器標(biāo)識符。
[0165]然后存儲器1005對上述飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行存儲操作。
[0166]隨后當(dāng)前位置計算芯片1008根據(jù)至少兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符，獲取兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系。預(yù)測位置計算芯片1010根據(jù)至少兩個無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符;獲取兩個無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系。
[0167]如巡邏無人飛行器1000的禁飛報警信息生成芯片1007通過無人飛行器的飛行狀態(tài)信息檢測到無人飛行器的飛行區(qū)域接近預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域時，會生成禁飛報警信息，并將該禁飛報警信息通過無線通信單元1001發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器，以要求無人飛行器離開預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域或直接要求無人飛行器進(jìn)行返航操作。
[0168]如巡邏無人飛行器1000的第一避險操作信息生成芯片1009計算到兩個無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系，即兩個無人飛行器之間的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個無人飛行器中的至少一個發(fā)送避險操作信息，以便至少一個無人飛行器進(jìn)行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免兩個無人飛行器發(fā)生碰撞。
[0169]如巡邏無人飛行器1000的第二避險操作信息生成芯片1011計算到兩個無人飛行器之間的在某個預(yù)測時間點的位置關(guān)系，即兩個無人飛行器之間的在某個預(yù)測時間點的距離處于碰撞警戒距離內(nèi)，則可向兩個無人飛行器中的至少一個發(fā)送避險操作信息，以便至少一個無人飛行器進(jìn)行避險操作，即減速操作、高度改變操作以及懸停操作中的至少一個，以避免兩個無人飛行器發(fā)生碰撞。
[0170]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的巡邏無人飛行器1000的對周圍無人飛行器的管理過程。
[0171]優(yōu)選的，本優(yōu)選實施例的巡邏無人飛行器1000還包括GPS模塊(圖中未示出)、高度計(圖中未示出)、速度計(圖中未示出)以及陀螺儀(圖中未示出)XPS模塊用于獲取巡邏無人飛行器1000的位置信息；高度計用于獲取巡邏無人飛行器1000的高度信息；速度計用于獲取巡邏無人飛行器1000的飛行速度信息；陀螺儀用于獲取巡邏無人飛行器1000的飛行方向信息。這樣用戶可方便的對巡邏無人飛行器1000進(jìn)行控制。
[0172]本優(yōu)選實施例中的信息通信服務(wù)器設(shè)置在無人飛行器中，但是其也可設(shè)置在相應(yīng)的地面工作站或其他硬件設(shè)備中，其具體工作原理與上述巡邏無人飛行器的優(yōu)選實施例中的描述相同或相似。
[0173]本實用新型的無人飛行器的管理方法、管理裝置、信息通信服務(wù)器及巡邏無人飛行器通過對無人飛行器的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行統(tǒng)計以及管理，可有效及時的確定不同無人飛行器之間的相對位置關(guān)系，從而可及時給相應(yīng)的無人飛行器發(fā)送避險操作信息；提高了無人飛行器的飛行安全性;解決了現(xiàn)有的無人飛行器的飛行安全性較差的技術(shù)問題。
[0174]綜上所述，雖然本實用新型已以優(yōu)選實施例揭露如上，但上述優(yōu)選實施例并非用以限制本實用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動與潤飾，因此本實用新型的保護(hù)范圍以權(quán)利要求界定的范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項】
1.一種無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，包括: 無線通信單元，用于與其他終端進(jìn)行無線通信； 探詢請求生成芯片，用于將探詢請求信息通過所述無線通信單元進(jìn)行廣播； 探詢響應(yīng)信息數(shù)據(jù)庫，用于通過所述無線通信單元接收周圍無人飛行器的探詢響應(yīng)信息，并將所述探詢響應(yīng)信息發(fā)送至飛行狀態(tài)信息采集單元;其中所述探詢響應(yīng)信息包括所述無人飛行器的機(jī)器標(biāo)識符以及飛行狀態(tài)信息； 所述飛行狀態(tài)信息采集單元，用于對所述探詢響應(yīng)信息中的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行采集;以及 存儲器，用于對所述飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符進(jìn)行存儲操作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述信息通信服務(wù)器還包括: 禁飛區(qū)域存儲單元，用于存儲預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域的數(shù)據(jù);并將所述預(yù)設(shè)禁飛區(qū)域發(fā)送至禁飛報警信息生成芯片；以及 所述禁飛報警信息生成芯片，用于將禁飛報警信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述禁飛報警信息生成芯片通過所述無線通信單元將所述禁飛報警信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述信息通信服務(wù)器還包括: 當(dāng)前位置計算芯片，用于從所述存儲器獲取至少兩個所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符;并將兩個所述無人飛行器之間的當(dāng)前位置關(guān)系發(fā)送至第一避險操作信息生成芯片；以及 所述第一避險操作信息生成芯片，用于將第一避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第一避險操作信息生成芯片將所述第一避險操作信息發(fā)送至兩個所述無人飛行器中的至少一個。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第一避險操作信息生成芯片通過所述無線通信單元將第一避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述信息通信服務(wù)器還包括: 預(yù)測位置計算芯片，用于從所述存儲器獲取至少兩個所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息和機(jī)器標(biāo)識符;并將兩個所述無人飛行器之間的在任意預(yù)測時間點的位置關(guān)系發(fā)送至第二避險操作信息生成芯片；以及 所述第二避險操作信息生成芯片，用于將第二避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第二避險操作信息生成芯片將所述第二避險操作信息發(fā)送至兩個所述無人飛行器中的至少一個。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人飛行器的信息通信服務(wù)器，其特征在于，所述第二避險操作信息生成芯片通過所述無線通信單元將第二避險操作信息發(fā)送至相應(yīng)的無人飛行器。10.一種巡邏無人飛行器，其特征在于，包括:權(quán)利要求1所述的信息通信服務(wù)器；GPS模塊，用于獲取所述巡邏無人飛行器的位置信息；高度計，用于獲取所述巡邏無人飛行器的高度信息；速度計，用于獲取所述巡邏無人飛行器的飛行速度信息；以及陀螺儀，用于獲取所述巡邏無人飛行器的飛行方向信息。
【文檔編號】G05D1/10GK205608524SQ201620148692
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年2月26日
【發(fā)明人】陳昊
【申請人】陳昊