制的裝置的框圖。如圖4所示，該裝置可以包括:確定模塊401、檢測模塊402和控制模塊403。其中，確定模塊401被配置為用于確定無人飛行器與控制器之間的距離是否超過人的視距。檢測模塊402被配置為用于檢測無人飛行器的外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路是否正常?？刂颇K403被配置為用于當(dāng)無人飛行器與控制器之間的距離超過人的視距且外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時，控制無人飛行器進(jìn)入返航保護(hù)模式。
[0110]其中，控制器可以是遙控器或者移動終端。人的視距可以是默認(rèn)值，該默認(rèn)值可以在無人飛行器出廠時，由廠家默認(rèn)設(shè)置；人的視距也可以是由用戶自定義值，可以由用戶在使用過程中，通過遙控器或移動終端等設(shè)備進(jìn)行設(shè)定。
[0111]外掛系統(tǒng)設(shè)置于無人飛行器上，用于檢測無人飛行器的飛行環(huán)境；數(shù)據(jù)回傳鏈路用于將外掛系統(tǒng)檢測到的飛行環(huán)境數(shù)據(jù)發(fā)送給控制器，以便用戶通過控制器查看無人飛行器的飛行環(huán)境，該數(shù)據(jù)回傳鏈路優(yōu)選獨(dú)立于控制器和無人飛行器之間發(fā)送控制指令的鏈路，從而當(dāng)該數(shù)據(jù)回傳鏈路失常以后，不會影響控制器的位置坐標(biāo)的傳輸。
[0112]進(jìn)一步地，外掛系統(tǒng)可以是攝像機(jī)、紅外傳感系統(tǒng)和景深攝像頭中的至少一種。
[0113]當(dāng)外掛系統(tǒng)為攝像機(jī)時，攝像機(jī)拍攝無人飛行器周圍的影像，當(dāng)數(shù)據(jù)回傳鏈路正常時，攝像機(jī)拍攝到的影像(即飛行環(huán)境數(shù)據(jù))通過數(shù)據(jù)回傳鏈路傳輸給用戶的移動終端，使得用戶能準(zhǔn)確判斷無人飛行器的飛行環(huán)境。
[0114]當(dāng)外掛系統(tǒng)為紅外傳感系統(tǒng)或者景深攝像頭時，紅外傳感系統(tǒng)或者景深攝像頭可以感知無人飛行器與其周圍障礙物之間的相對位置信息(即飛行環(huán)境數(shù)據(jù))，當(dāng)數(shù)據(jù)回傳鏈路正常時，紅外傳感系統(tǒng)或者景深攝像頭將感知的相對位置信息發(fā)送到用戶的移動終端。
[0115]進(jìn)一步地，控制模塊403用于控制無人飛行器飛回控制器所在的位置；或者，用于控制無人飛行器飛回預(yù)定的坐標(biāo)位置。
[0116]進(jìn)一步地，確認(rèn)模塊401包括獲取子模塊4011、確認(rèn)子模塊4012和判斷子模塊4013，其中，獲取子模塊4011被配置為用于獲取無人飛行器的位置坐標(biāo)和控制器的位置坐標(biāo)；確認(rèn)子模塊4012被配置為用于根據(jù)獲取子模塊4011獲取到的無人飛行器的位置坐標(biāo)和控制器的位置坐標(biāo)，確定無人飛行器與控制器之間的距離；判斷子模塊4013被配置為用于判斷確定子模塊確定的距離是否超過人的視距。
[0117]更進(jìn)一步地，獲取子模塊4011被配置為用于采用無人飛行器的定位系統(tǒng)獲取無人飛行器的位置坐標(biāo)；接收控制器發(fā)送的控制器的位置坐標(biāo)，控制器的位置坐標(biāo)是控制器采控制器的定位系統(tǒng)獲取的。
[0118]其中，定位系統(tǒng)可以是GPS、基站定位系統(tǒng)和WIFI定位系統(tǒng)。
[0119]需要說明的是，在本實(shí)施例中，控制器的坐標(biāo)位置可以采用控制器和無人飛行器之間的控制信道傳輸，即采用控制器向無人飛行器發(fā)送控制指令的信道傳輸。
[0120]在本公開實(shí)施例的一種實(shí)現(xiàn)方式中，該裝置還可以包括:接收模塊404，該接收模塊404被配置為用于接收退出返航保護(hù)模式指令；控制模塊403還被配置為用于響應(yīng)于接收模塊404接收到的退出返航保護(hù)模式指令，將無人飛行器的控制權(quán)移交給控制器。
[0121]需要說明的是，本實(shí)施例中，控制模塊403還被配置為用于當(dāng)無人飛行器與控制器之間的距離超過人的視距而外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路正常時，或者，當(dāng)無人飛行器與控制器之間的距離在視距范圍內(nèi)時(無論外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路是否正常)，控制無人飛行器正常飛行，即將無人飛行器的控制權(quán)交給控制器，根據(jù)控制器的飛行指令飛行。
[0122]進(jìn)一步地，接收模塊404還被配置為用于接收制器發(fā)送的飛行指令，飛行指令可以是左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、俯沖、加速、減速等等中的任一種或者多種的組合；控制模塊403還被配置為用于根據(jù)接收到的飛行指令控制無人飛行器飛行。
[0123]此外，控制模塊403，還可以被配置為用于當(dāng)無人飛行器與控制器之間的距離在視距范圍內(nèi)而外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時，控制無人飛行器在人的視距范圍內(nèi)飛行。此時控制無人飛行器在人的視距范圍內(nèi)飛行，可以進(jìn)一步提高無人飛行器的飛行安全性。
[0124]實(shí)現(xiàn)時，在無人飛行器的飛行過程中，例如，當(dāng)無人飛行器飛回視距范圍時，即用戶發(fā)現(xiàn)可以看到無人飛行器，而由于數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常，用戶無法獲知無人飛行器的飛行環(huán)境時，或者，在無人飛行器剛起飛時(針對新手用戶)，用戶還可以通過控制器向無人發(fā)送器發(fā)送禁止飛出視距范圍的指令，則接收模塊還被配置為用于接收禁止飛出視距范圍的指令；控制模塊還被配置為用于響應(yīng)于該禁止飛出視距范圍的指令，控制無人飛行器在視距范圍飛行。
[0125]進(jìn)一步地，控制模塊403還被配置為用于檢測無人飛行器和控制器之間的距離；當(dāng)無人飛行器和控制器之間的距離達(dá)到所述視距時，控制無人飛行器朝控制器飛行。
[0126]本公開實(shí)施例由于當(dāng)無人飛行器與控制器之間的距離超過人的視距且外掛系統(tǒng)的數(shù)據(jù)回傳鏈路不正常時，用戶無法判斷無人飛行器的飛行環(huán)境，在這種情況下，控制無人飛行器自動返航，可以保護(hù)無人飛行器，減少無飛行器與周圍障礙物發(fā)生碰撞的可能，提高了無人飛行器的安全性。
[0127]圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人飛行器的控制裝置500的框圖。例如，裝置500可以是無人飛行器等。
[0128]參照圖5，裝置500可以包括以下一個或多個組件:處理組件502，存儲器504，電力組件506，多媒體組件508，輸入/輸出(I/O)的接口 512，傳感器組件514，以及通信組件516。
[0129]處理組件502通常控制裝置500的整體操作，諸如數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件502可以包括一個或多個處理器520來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件502可以包括一個或多個模塊，便于處理組件502和其他組件之間的交互。例如，處理組件502可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件508和處理組件502之間的交互。
[0130]存儲器504被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置500的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置500上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令。存儲器504可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPR0M)，可擦除可編程只讀存儲器(EPR0M)，可編程只讀存儲器(PR0M)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。
[0131]電力組件506為裝置500的各種組件提供電力。電力組件506可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置500生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。
[0132]多媒體組件508包括一個或多個攝像頭。當(dāng)裝置500處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。
[0133]I/0接口 512為處理組件502和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。
[0134]傳感器組件514包括一個或多個傳感器，用于為裝置500提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件514可以檢測到裝置500所處的環(huán)境。傳感器組件514可以包括紅外傳感器，被配置用來檢測裝置500到周圍物體的距離。傳感器組件514還可以包括光傳感器，如CMOS或(XD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件514還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。
[0135]通信組件516被配置為便于裝置500和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置500可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實(shí)施例中，通信組件516經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實(shí)施例中，通信組件516還包括近場通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。
[0136]在示例性實(shí)施例中，裝置500可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSH))、可編程邏輯器件(PL