平衡車行駛的控制方法、裝置及伺服控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請涉及自動化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及平衡車行駛的控制方法、裝置及伺服控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]平衡車作為一種新興的交通工具，現(xiàn)在逐漸被廣泛使用。由于平衡車的體積較小且重量較輕，所以在使用過程中對路面的平整度要求較高；若在不平整的路面使用平衡車，則容易導致平衡車失去平衡。
[0003]參見圖1，在用戶駕駛平衡車行駛過程中，用戶一般會注意距離平衡車較遠的道路狀況(區(qū)域A)，而忽略距離平衡車較近的道路狀況(區(qū)域B)。所以，當距離平衡車較近道路上具有凹陷或凸起時，用戶可能會無法及時避讓凹陷或凸起，從而導致平衡車失去平衡，進而影響用戶體驗。
[0004]所以，現(xiàn)在需要一種方法，能夠檢測路面的平整度，以便可以在路面不平整時進行處理，以便提升平衡車通過不平整路面的幾率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本申請?zhí)峁┝似胶廛囆旭偟目刂品椒?、裝置及伺服控制系統(tǒng)，以便提升平衡車通過不平整路面的幾率。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┝艘韵路绞?
[0007]一種平衡車行駛的控制方法，應用于平衡車的伺服控制系統(tǒng)的控制器，所述伺服控制系統(tǒng)還包括設置于平衡車的外表面且與所述控制器相連的距離檢測裝置，以及，與所述控制器相連的電機；所述方法包括:
[0008]在平衡車行駛方向的路面上，獲取目標路面區(qū)域與平衡車之間的目標路面信息；其中，所述目標路面信息包含與所述目標路面區(qū)域內(nèi)每個點對應的目標信息，所述目標信息包括一個點的位置數(shù)據(jù)和該點與距離檢測裝置之間的距離數(shù)據(jù)；所述目標信息為所述距離檢測裝置所檢測到的；
[0009]依據(jù)所述目標路面信息，判斷所述目標路面區(qū)域內(nèi)是否包含非平整區(qū)域；
[0010]若所述目標路面區(qū)域內(nèi)不包含非平整區(qū)域，或，所述目標路面區(qū)域內(nèi)包含的非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集為空集，控制所述平衡車繼續(xù)按原始操作行駛；
[0011]若所述非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集不為空集，則控制所述平衡車按預設操作行駛。
[0012]優(yōu)選的，若所述非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集不為空集，則控制所述平衡車按預設操作行駛，包括:
[0013]確定所述非平整區(qū)域的類型，所述非平整區(qū)域的類型為凸起區(qū)域或凹陷區(qū)域；
[0014]當所述非平整區(qū)域為凸起區(qū)域時，控制所述平衡車執(zhí)行與凸起區(qū)域?qū)牟僮鳎?br>[0015]當所述非平整區(qū)域為凹陷區(qū)域時，控制所述平衡車執(zhí)行與凹陷區(qū)域?qū)牟僮鳌?br>[0016]優(yōu)選的，所述控制所述平衡車執(zhí)行與凸起區(qū)域?qū)牟僮?，包?
[0017]判斷所述凸起區(qū)域的坡度是否大于預設坡度；其中，所述預設坡度表示所述平衡車能否通過所述凸起區(qū)域的臨界值；
[0018]若所述凸起區(qū)域的坡度大于所述預設坡度，則減小向所述電機發(fā)送的電機扭矩；
[0019]若所述凸起區(qū)域的坡度不大于所述預設坡度，則增加向所述電機發(fā)送的電機扭矩。
[0020]優(yōu)選的，所述控制所述平衡車執(zhí)行與凹陷區(qū)域?qū)牟僮鳎?
[0021]確定所述凹陷區(qū)域在車輪寬度方向上最大的邊緣直徑；
[0022]判斷所述邊緣直徑是否大于車輪寬度；
[0023]若所述邊緣直徑不大于車輪寬度，則增加向所述電機發(fā)送的電機扭矩；
[0024]若所述邊緣直徑大于所述車輪寬度，則確定所述凹陷區(qū)域的平均深度；
[0025]判斷所述凹陷區(qū)域的平均深度是否大于預設深度；其中，所述預設深度表示所述平衡車能否通過所述凹陷區(qū)域的臨界值；
[0026]若所述凹陷區(qū)域的平均深度大于預設深度，則減小向所述電機發(fā)送的電機扭矩；
[0027]若所述凹陷區(qū)域的平均深度不大于所述預設深度，則增加向所述電機發(fā)送的電機扭矩。
[0028]優(yōu)選的，還包括:
[0029]若所述非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集不為空集，則向用戶發(fā)送第一等級的警告信息。
[0030]優(yōu)選的，還包括:
[0031]若所述非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集為空集，則確定所述非平整區(qū)域與行駛區(qū)域之間的水平距離；
[0032]判斷所述水平距離是否大于安全距離；其中，所述安全距離為保證平衡車正常行駛的最小距離；
[0033]若所述水平距離不大于所述安全距離，則向用戶發(fā)送第二等級的警告信息；
[0034]若所述水平距離大于所述安全距離，則向用戶發(fā)送第三等級的警告信息。
[0035]其中，所述第一等級的警告信息，第二等級的警告信息和第三等級的警告信息指示的危險程度逐級遞減。
[0036]優(yōu)選的，依據(jù)所述目標路面信息，判斷所述目標路面區(qū)域內(nèi)是否包含非平整區(qū)域，包括:
[0037]依據(jù)所述目標路面信息構(gòu)建非平整區(qū)域；其中，所述非平整區(qū)域為凸起區(qū)域或凹陷區(qū)域，所述凸起區(qū)域為由目標信息的距離數(shù)據(jù)大于第一距離范圍上限并且目標信息的位置數(shù)據(jù)彼此相鄰的多個點構(gòu)建的，所述凹陷區(qū)域為由目標信息的距離數(shù)據(jù)小于第一距離范圍下限并且目標信息的位置數(shù)據(jù)彼此相鄰的多個點構(gòu)建的；其中，所述第一距離范圍用于指示一個點對應的路面為平整路面的距離范圍；
[0038]判斷所述目標路面區(qū)域內(nèi)是否包含非平整區(qū)域。
[0039]一種平衡車行駛的控制方法，應用于平衡車的伺服控制系統(tǒng)的控制器，所述伺服控制系統(tǒng)還包括設置于平衡車的外表面且與所述控制器相連的距離檢測裝置，以及，與所述控制器相連的電機；所述方法包括:
[0040]在平衡車行駛方向的路面上，獲取路面上當前點與平衡車之間的當前距離；其中，所述當前距離為所述距離檢測裝置檢測所述當前點后得到的；
[0041]判斷所述當前距離是否超出第一預設距離范圍；其中，所述第一預設距離范圍用于指示目標點對應的路面為平整路面的距離范圍；
[0042]若所述當前距離超出第一預設距離范圍，則控制所述平衡車按預設操作行駛；
[0043]若所述當前距離未超出第一預設距離范圍，則控制所述平衡車繼續(xù)按原始操作行駛。
[0044]優(yōu)選的，還包括:
[0045]若所述當前距離超出第一預設距離范圍，則判斷所述當前距離是否超出第二預設距離范圍；其中，所述第二預設距離范圍用于指示平衡車可通過所述當前點對應的路面的距尚沮圍；
[0046]若所述當前距離未超出第二預設距離范圍，則增加向所述電機發(fā)送的電機扭矩；
[0047]若所述當前距離超出第二預設距離范圍，則減小向所述電機發(fā)送的電機扭矩。
[0048]優(yōu)選的，還包括:
[0049]若所述當前距離超出第二預設距離范圍，則發(fā)送第一等級的警告信息；
[0050]若所述當前距離未超出第二預設距離范圍，則發(fā)送第二等級的警告信息；
[0051]若所述當前距離未超出第一預設距離范圍，則發(fā)送第三等級的警告信息；
[0052]其中，所述第一等級的警告信息、所述第二等級的警告信息和所述第三等級的警告信息的危險程度依次降低。
[0053]一種平衡車行駛的控制裝置，應用于平衡車的伺服控制系統(tǒng)的控制器，所述伺服控制系統(tǒng)還包括設置于平衡車的外表面且與所述控制器相連的距離檢測裝置，以及，與所述控制器相連的電機；所述裝置包括:
[0054]第一獲取單元，用于在平衡車行駛方向的路面上，獲取目標路面區(qū)域與平衡車之間的目標路面信息；其中，所述目標路面信息包含與所述目標路面區(qū)域內(nèi)每個點對應的目標信息，所述目標信息包括一個點的位置數(shù)據(jù)和該點與距離檢測裝置之間的距離數(shù)據(jù)；所述目標信息為所述距離檢測裝置所檢測到的；
[0055]第一判斷單元，用于依據(jù)所述目標路面信息，判斷所述目標路面區(qū)域內(nèi)是否包含非平整區(qū)域；
[0056]第一控制單元，用于若所述目標路面區(qū)域內(nèi)不包含非平整區(qū)域，或，所述目標路面區(qū)域內(nèi)包含的非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集為空集，控制所述平衡車繼續(xù)按原始操作行駛；
[0057]第二控制單元，用于若所述非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集不為空集，則控制所述平衡車按預設操作行駛。
[0058]優(yōu)選的，所述第二控制單元，包括:
[0059]第一確定單元，用于確定所述非平整區(qū)域的類型，所述非平整區(qū)域的類型為凸起區(qū)域或凹陷區(qū)域；
[0060]凸起區(qū)域控制單元，用于當所述非平整區(qū)域為凸起區(qū)域時，控制所述平衡車執(zhí)行與凸起區(qū)域?qū)牟僮鳎?br>[0061]凹陷區(qū)域控制單元，用于當所述非平整區(qū)域為凹陷區(qū)域時，控制所述平衡車執(zhí)行與凹陷區(qū)域?qū)牟僮鳌?br>[0062]優(yōu)選的，所述凸起區(qū)域控制單元，包括:
[0063]判斷坡度單元，用于判斷所述凸起區(qū)域的坡度是否大于預設坡度；其中，所述預設坡度表示所述平衡車能否通過所述凸起區(qū)域的臨界值；
[0064]第一減小扭矩單元，用于若所述凸起區(qū)域的坡度大于所述預設坡度，則減小向所述電機發(fā)送的電機扭矩；
[0065]第一增加扭矩單元，若所述凸起區(qū)域的坡度不大于所述預設坡度，則增加向所述電機發(fā)送的電機扭矩。
[0066]優(yōu)選的，所述凹陷區(qū)域控制單元，包括:
[0067]第二確定單元，用于所述凹陷區(qū)域在車輪寬度方向上最大的邊緣直徑；
[0068]判斷直徑單元，用于判斷所述邊緣直徑是否大于車輪寬度；
[0069]所述第一增加扭矩單元，用于若所述邊緣直徑不大于車輪寬度，則增加向所述電機發(fā)送的電機扭矩；
[0070]第三確定單元，用于若所述邊緣直徑大于所述車輪寬度，則確定所述凹陷區(qū)域的平均深度；
[0071]判斷深度單元，用于判斷所述凹陷區(qū)域的平均深度是否大于預設深度；其中，所述預設深度表示所述平衡車能否通過所述凹陷區(qū)域的臨界值；
[0072]所述第一減小扭矩單元，用于若所述凹陷區(qū)域的平均深度大于預設深度，則減小向所述電機發(fā)送的電機扭矩；
[0073]所述第一增加扭矩單元，用于若所述凹陷區(qū)域的平均深度不大于所述預設深度，則增加向所述電機發(fā)送的電機扭矩。
[0074]優(yōu)選的，還包括:
[0075]發(fā)送提示信息單元，用于若所述目標路面區(qū)域內(nèi)不包含非平整區(qū)域，則向用戶發(fā)送正常行駛的提示信息；
[0076]發(fā)送第一等級警告信息單元，用于若所述非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集不為空集，則向用戶發(fā)送第一等級的警告信息。
[0077]優(yōu)選的，還包括:
[0078]第四確定單元，用于若所述非平整區(qū)域與平衡車的行駛區(qū)域的交集為空集，則確定所述非平整區(qū)域與行駛區(qū)域之間的水平距離；
[0079]判斷距離單元，用于判斷所述水平距離是否大于安全距離；其中，所述安全距離為保證平衡車正常行駛的最小距離；
[0080]發(fā)送第二等級警告信息單元，用于若所述水平距離不大于所述安全距離，則向用戶發(fā)送第二等級的警告信息；
[0081]發(fā)送第三等級警告信息單元，用于若所述水平距離大于所述安全距離，則向用戶發(fā)送第三等級的警告信息。
[0082]其中，所述第一等級的警告信息，第二等級的警告信息和第三等級的警告信息指示的危險程度逐級遞減。
[0083]優(yōu)選的，所