本發(fā)明涉及無人機遙感領域，具體而言，涉及一種無人機巡檢方法、裝置、無人機及存儲介質。

背景技術：

1、隨著現代技術的發(fā)展，無人機技術取得了顯著的進步，不僅具備了更高的穩(wěn)定性、精確性和續(xù)航能力，還配備了多種傳感器和成像設備，可以獲取更為詳細和準確的數據。這使得無人機能夠更好地適應各種巡查任務的需求，實現自動化、智能化的巡查作業(yè)。

2、城市化進程的加快和社會管理的復雜化，傳統(tǒng)的巡查方式已經難以滿足日益增長的巡查需求，例如，難以覆蓋全區(qū)域，巡查速度慢等。因此，亟需一種快速、高效地覆蓋所有區(qū)域的自動巡檢方法。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種無人機巡檢方法、裝置、無人機及存儲介質，以使無人機快速、高效地對待巡檢區(qū)域進行自動巡檢，且能覆蓋所有待巡檢區(qū)域。

2、第一方面，本發(fā)明提供一種無人機巡檢方法，所述方法包括：

3、獲取待巡檢的目標區(qū)域，將所述目標區(qū)域劃分為多個網格；

4、根據巡檢控制參數，從多個所述網格中確定出巡檢點，將各所述巡檢點按順序連接，得到巡檢航線；

5、根據所述巡檢航線，獲得無人機的至少一段單架次航線；

6、控制所述無人機按照所述單架次航線飛行，并在所述巡檢點上拍攝，得到每個巡檢點的拍攝圖像。

7、可選地，所述巡檢控制參數包括航線高度、飛行模式、拍照參數和圖像重疊值；

8、所述根據巡檢控制參數，從多個所述網格中確定出巡檢點的步驟，包括：

9、依據所述航線高度和所述拍照參數，計算出拍攝范圍值；

10、根據所述飛行模式和預設的起點網格的位置，確定飛行方向線；

11、從位于所述飛行方向線上的多個所述網格中，確定出與所述起點網格的距離滿足所述拍攝范圍值的位置點，作為新的巡檢點；

12、判斷與位于所述飛行方向線上的多個所述網格中，是否還存在未被各所述巡檢點覆蓋的網格；

13、若是，則從該未被各所述巡檢點覆蓋的網格中，確定出與最新的所述巡檢點的距離滿足所述拍攝范圍值和所述圖像重疊值的位置點，作為新的巡檢點，并返回執(zhí)行所述判斷與位于所述飛行方向線上的多個所述網格中，是否還存在未被各所述巡檢點覆蓋的網格的步驟；

14、若否，則判斷是否存在未被各巡檢點覆蓋的網格；

15、若存在未被各巡檢點覆蓋的網格，則從未被各所述巡檢點覆蓋，且與所述飛行方向線間的直線距離最近的網格中，選擇與最新的所述巡檢點最近的邊界網格作為下一個起點網格；

16、根據所述起點網格和所述飛行模式，確定下一條飛行方向線，并返回執(zhí)行所述從位于所述飛行方向線上的多個所述網格中，確定出與所述起點網格的距離滿足所述拍攝范圍值的位置點，作為新的巡檢點的步驟。

17、可選地，所述圖像重疊值包括同線重疊值和相鄰線重疊值；

18、所述從該未被各所述巡檢點覆蓋的網格中，確定出與最新的所述巡檢點的距離滿足所述拍攝范圍值和所述圖像重疊值的位置點，作為新的巡檢點的步驟，包括：

19、判斷當前的飛行方向線是否有相鄰線；其中，所述相鄰線為已確定線上所有巡檢點的一條飛行方向線；

20、若是，則將所述拍攝范圍值的第一長度減去所述同線重疊值，將所述拍攝范圍值的第二長度減去所述相鄰線重疊值，得到去重范圍值；其中，所述第一長度的方向與當前的飛行方向線的方向一致，所述第二長度的方向與所述第一長度的方向垂直；

21、若否，則將所述拍攝范圍值的第一長度減去所述同線重疊值，得到去重范圍值；

22、從該未被各所述巡檢點覆蓋的網格中，確定出與最新的所述巡檢點的距離滿足所述去重范圍值的位置點，作為新的巡檢點。

23、可選地，所述根據所述巡檢航線，獲得無人機的至少一段單架次航線的步驟，包括：

24、將所述巡檢航線的第一個巡檢點作為目標點；

25、計算預設的管理點到所述目標點的巡檢距離，以及所述目標點到所述管理點的直線距離；

26、計算所述巡檢距離和所述管理點的總距離，根據所述總距離和無人機的巡檢速度，計算出巡檢時長；

27、根據所述目標點和所述巡檢時長，判斷所述目標點是否滿足單次終點條件；

28、若否，則將位于所述目標點之后的所述巡檢點作為下一個目標點，并返回執(zhí)行所述計算預設的管理點到所述目標點的巡檢距離，以及所述目標點到所述管理點的直線距離的步驟；

29、若是，則將所述目標點作為一個巡檢終點，將位于所述目標點之后的所述巡檢點作為下一個目標點，并返回所述計算預設的管理點到所述目標點的巡檢距離，以及所述目標點到所述管理點的直線距離的步驟。

30、可選地，所述在所述巡檢點上拍攝，得到每個巡檢點的拍攝圖像的步驟之后，所述方法還包括：

31、將所述拍攝圖像按對應的巡檢點位置單獨顯示或拼接顯示，并以對應的巡檢點和/或拍攝時間作為查詢索引，寫入存儲器。

32、可選地，在所述以對應的巡檢點和/或拍攝時間作為查詢索引，寫入存儲器的步驟之后，所述方法還包括：

33、當接收到查詢指令時，從所述存儲器中讀取與所述查詢索引匹配的拍攝圖像；

34、當讀取的所述拍攝圖像為同一巡檢點的不同拍攝時間的多張拍攝圖像時，將多張所述拍攝圖像進行對比分析，將對比數據和多張所述拍攝圖像一并顯示。

35、可選地，所述將所述目標區(qū)域劃分為多個網格的步驟，包括：

36、將所述目標區(qū)域擴充為標準矩形區(qū)，將所述標準矩形區(qū)劃分為多個相同的網格；

37、所述將各所述巡檢點按順序連接，得到巡檢航線的步驟，包括：

38、將拍攝范圍完全位于所述目標區(qū)域以外的所述巡檢點刪除，并將剩余的所述巡檢點按順序連接，得到巡檢航線。

39、第二方面，本發(fā)明提供一種無人機巡檢裝置，包括網格劃分模塊、航線生成模塊、架次生成模塊和巡檢模塊；

40、所述網格劃分模塊，用于獲取待巡檢的目標區(qū)域，將所述目標區(qū)域劃分為多個網格；

41、所述航線生成模塊，用于根據巡檢控制參數，從多個所述網格中確定出巡檢點，將各所述巡檢點按順序連接，得到巡檢航線；

42、所述架次生成模塊，用于將所述巡檢航線，獲得無人機的單架次航線；

43、所述巡檢模塊，用于控制所述無人機按照所述單架次航線飛行，并在所述巡檢點上拍攝，得到每個巡檢點的拍攝圖像。

44、第三方面，本發(fā)明提供一種無人機，包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器可執(zhí)行所述計算機程序以實現如第一方面所述的無人機巡檢方法。

45、第四方面，本發(fā)明提供一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現如第一方面所述的無人機巡檢方法。

46、本發(fā)明實施例提供的無人機巡檢方法、裝置、無人機及存儲介質，方法包括：將待巡檢的目標區(qū)域劃分為多個網格；根據巡檢控制參數，從多個網格中確定出巡檢點，將各巡檢點按順序連接，得到巡檢航線；根據巡檢航線，獲得無人機的至少一段單架次航線；控制無人機按照單架次航線飛行，并在巡檢點上拍攝，得到每個巡檢點的拍攝圖像。如此，通過將目標區(qū)域劃分為多個更小精度的網格，再基于網格確定出巡檢點及巡檢點構成的巡檢航線，實現更精細化的巡檢航線規(guī)劃，使得能夠覆蓋整個待巡檢區(qū)域。并且，將巡檢航線劃分為至少一段單架次航線，使無人機按照單架次航線進行巡檢，以更為精細地規(guī)劃巡檢架次和單架次的巡檢線，從而能夠避免巡檢點遺漏，以確保無人機的巡檢覆蓋整個待巡檢區(qū)域。同時，實現了無人機的單架次航線自動生成以及自動巡檢，無需人工介入，使無人機快速、高效地對待巡檢區(qū)域進行自動巡檢。

47、為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。