本發(fā)明涉及液壓領(lǐng)域，尤其涉及一種液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
大規(guī)模液壓同步頂升系統(tǒng)通常包含大量的液壓支點(diǎn)10，如圖1，廣泛應(yīng)用在起重大橋或大型建筑中，在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，液壓支點(diǎn)的初始布置位置是經(jīng)過(guò)受力分析，載荷均衡計(jì)算后確定的。但是由于種種原因頂升系統(tǒng)中部分液壓支點(diǎn)可能出現(xiàn)故障，此時(shí)，相當(dāng)于大規(guī)模液壓頂升系統(tǒng)中的液壓支點(diǎn)出現(xiàn)了“虛腿”現(xiàn)象，導(dǎo)致部分液壓支點(diǎn)所受載荷增大，液壓支點(diǎn)的載荷分布不均，會(huì)造成所頂升重物的變形或損壞。如何保證出現(xiàn)部分液壓支點(diǎn)失效時(shí)整體大規(guī)模液壓頂升系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行，剩余的液壓支點(diǎn)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)載荷均衡，是一項(xiàng)重要的工程問(wèn)題。
現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用報(bào)警子程序始終對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行不停地檢測(cè)，如出現(xiàn)故障或遇到緊急情況，則立刻報(bào)警，并將系統(tǒng)停止進(jìn)行原因分析。這種方法由于需要中斷頂升系統(tǒng)工作，會(huì)影響工作效率及進(jìn)度。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
針對(duì)部分液壓支點(diǎn)失效情況下的“虛腿”現(xiàn)象，提供一種無(wú)須中斷系統(tǒng)工作，不影響工作效率和進(jìn)度的液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法及系統(tǒng)。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法，所述液壓系統(tǒng)包括多個(gè)液壓支點(diǎn)，所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法包括：計(jì)算每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他每一個(gè)液壓支點(diǎn)的作用力，
其中，t為時(shí)間，k為調(diào)節(jié)參數(shù)，fij(t)表示在t時(shí)刻，液壓支點(diǎn)i所受液壓支點(diǎn)j的作用力，qi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻承受的載荷，qj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻承受的載荷，xi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻的地理位置信息，xj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻的地理位置信息，||·||表示范數(shù)；判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他液壓支點(diǎn)的作用力之和是否為0，即判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受的虛擬力是否為0，
其中，fi(t)為液壓支點(diǎn)i在時(shí)刻t所受的虛擬力，n為除去液壓支點(diǎn)i的其他液壓支點(diǎn)的總數(shù)；如果存在虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)，根據(jù)所述液壓支點(diǎn)所受的虛擬力的大小和方向，調(diào)整所述液壓支點(diǎn)的移動(dòng)距離和移動(dòng)方向，直至所有液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為0；如果所有液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為0，則液壓系統(tǒng)的多個(gè)液壓支點(diǎn)的載荷達(dá)到均衡。
根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制系統(tǒng)，所述液壓系統(tǒng)包括多個(gè)液壓支點(diǎn)，所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制系統(tǒng)包括：載荷傳感器，安裝在每一個(gè)液壓支點(diǎn)上，測(cè)量每一個(gè)液壓支點(diǎn)承受的載荷；控制單元，根據(jù)每一個(gè)液壓支點(diǎn)所承受的載荷和其他液壓支點(diǎn)承受的載荷確定所述每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受的虛擬力，篩選出虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)；移動(dòng)單元，根據(jù)控制單元篩選出的虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)所受的虛擬力的大小和方向，調(diào)整所述液壓支點(diǎn)的移動(dòng)距離和移動(dòng)方向，在調(diào)整過(guò)程中實(shí)時(shí)發(fā)送所述液壓支點(diǎn)的位置信息給控制單元，直至所有液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為0；其中，所述控制單元包括：作用力模型構(gòu)建單元，根據(jù)每一個(gè)載荷傳感器測(cè)量的每一個(gè)液壓支點(diǎn)承受的載荷，計(jì)算每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他每一個(gè)液壓支點(diǎn)的作用力，
其中，t為時(shí)間，k為調(diào)節(jié)參數(shù)，fij(t)表示在t時(shí)刻，液壓支點(diǎn)i所受液壓支點(diǎn)j的作用力，qi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻承受的載荷，qj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻承受的載荷，xi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻的地理位置信息，xj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻的地理位置信息，||·||表示范數(shù)；虛擬力模型構(gòu)建單元，根據(jù)每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他液壓支點(diǎn)的作用力之和構(gòu)建所述液壓支點(diǎn)所受虛擬力模型，
其中，fi(t)為液壓支點(diǎn)i在時(shí)刻t所受的虛擬力，n為除去液壓支點(diǎn)i的其他液壓支點(diǎn)的總數(shù)；第二判斷單元，判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他液壓支點(diǎn)的作用力之和是否為0，即判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受的虛擬力是否為0，篩選出所受虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)。
本發(fā)明上述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制系統(tǒng)及方法具有以下益效果：
(1)當(dāng)大規(guī)模液壓系統(tǒng)中部分液壓支點(diǎn)故障時(shí)，通過(guò)虛擬力算法控制液壓支點(diǎn)移動(dòng)，再次達(dá)到載荷均衡分布，解決了當(dāng)液壓系統(tǒng)中出現(xiàn)“虛腿”現(xiàn)象造成的整體大規(guī)模液壓系統(tǒng)載荷不均衡的問(wèn)題。
(2)本發(fā)明提出的虛擬力計(jì)算模型引入載荷差，地理位置的矢量差轉(zhuǎn)化為虛擬力的方向，控制液壓支點(diǎn)地理位置上的移動(dòng)，所述虛擬力計(jì)算模型綜合了載荷及地理位置信息，計(jì)算量小、易于實(shí)現(xiàn)，這些特點(diǎn)使其非常適合應(yīng)用于大規(guī)模液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制。
附圖說(shuō)明
通過(guò)結(jié)合下面附圖對(duì)其實(shí)施例進(jìn)行描述，本發(fā)明的上述特征和技術(shù)優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加清楚和容易理解。
圖1是大規(guī)模液壓系統(tǒng)同步頂升示意圖；
圖2是本發(fā)明所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制系統(tǒng)的構(gòu)成框圖；
圖3是本發(fā)明虛擬力以及鄰居支點(diǎn)的示意圖；
圖4是本發(fā)明所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法的流程圖；
圖5a是具有“虛腿”現(xiàn)象的液壓同步頂升系統(tǒng)的示意圖；
圖5b是圖5a所示液壓同步頂升系統(tǒng)出現(xiàn)液壓支點(diǎn)失效后的載荷分布示意圖；
圖6a是圖5a所示液壓頂升系統(tǒng)在本發(fā)明所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法及系統(tǒng)作用后液壓支點(diǎn)的分布示意圖；
圖6b是圖6a所示液壓頂升系統(tǒng)達(dá)到最佳載荷均衡后的載荷分布示意圖。在附圖中，相同的附圖標(biāo)記指示相似或相應(yīng)的特征或功能。
具體實(shí)施方式
下面將參考附圖來(lái)描述本發(fā)明所述的實(shí)施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到，在不偏離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式或其組合對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說(shuō)明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。此外，在本說(shuō)明書中，附圖未按比例畫出，并且相同的附圖標(biāo)記表示相同的部分。
圖2是本發(fā)明所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制系統(tǒng)的構(gòu)成框圖，如圖2所示，液壓系統(tǒng)包括多個(gè)液壓支點(diǎn)10，所述載荷均衡控制系統(tǒng)100包括：
載荷傳感器110，安裝在每一個(gè)液壓支點(diǎn)10上，測(cè)量每一個(gè)液壓支點(diǎn)10承受的載荷。
控制單元120，根據(jù)每一個(gè)液壓支點(diǎn)所承受的載荷和其他液壓支點(diǎn)承受的載荷確定所述每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受的虛擬力，篩選出虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)，控制單元120可以是工控機(jī)、plc控制器、計(jì)算機(jī)、單片機(jī)等硬件，也可以是由硬件和軟件結(jié)合實(shí)現(xiàn)，包括：
作用力模型構(gòu)建單元121，根據(jù)每一個(gè)載荷傳感器110測(cè)量的每一個(gè)液壓支點(diǎn)10承受的載荷，計(jì)算每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他每一個(gè)液壓支點(diǎn)的作用力，
其中，t為時(shí)間，fij(t)表示在t時(shí)刻，液壓支點(diǎn)i所受液壓支點(diǎn)j的作用力，qi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻承受的載荷，qj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻承受的載荷，xi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻的地理位置信息，xj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻的地理位置信息，所述地理位置信息可以為液壓支點(diǎn)的坐標(biāo)，也可以是液壓支點(diǎn)與原點(diǎn)的距離矢量，當(dāng)多個(gè)液壓支點(diǎn)組成的是液壓同步頂升系統(tǒng)，液壓支點(diǎn)只需要橫向移動(dòng)時(shí)，還可以為橫向坐標(biāo)，||·||表示范數(shù)，k為調(diào)節(jié)參數(shù)，影響液壓支點(diǎn)所受虛擬力值的大小，根據(jù)液壓系統(tǒng)的質(zhì)量，所受摩擦力等因素設(shè)定；
虛擬力模型構(gòu)建單元122，根據(jù)每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他液壓支點(diǎn)的作用力之和構(gòu)建所述液壓支點(diǎn)所受虛擬力模型，
其中，fi(t)為液壓支點(diǎn)i在時(shí)刻t所受的虛擬力，n為除去液壓支點(diǎn)i的其他液壓支點(diǎn)的總數(shù)，如圖3所示，在某一時(shí)刻，液壓支點(diǎn)i受液壓支點(diǎn)j的作用力為fij，受液壓支點(diǎn)k的作用力為fik，液壓支點(diǎn)i所受虛擬力為fi；
第二判斷單元123，判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他液壓支點(diǎn)的作用力之和是否為0，即判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受的虛擬力是否為0，篩選出所受虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)。
移動(dòng)單元130，根據(jù)控制單元120篩選出的所述虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)所受的虛擬力的大小和方向，調(diào)整所述液壓支點(diǎn)的移動(dòng)距離和移動(dòng)方向，在調(diào)整過(guò)程中實(shí)時(shí)發(fā)送所述液壓支點(diǎn)的位置信息給控制單元120，直至所有液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為0。移動(dòng)單元130可以通過(guò)各種平移臺(tái)實(shí)現(xiàn)。
上述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制系統(tǒng)根據(jù)多個(gè)液壓支點(diǎn)之間位置信息、載荷信息的分實(shí)現(xiàn)液壓支點(diǎn)載荷均衡，無(wú)需中斷液壓系統(tǒng)的工作，解決了液壓系統(tǒng)中的“虛腿”現(xiàn)象，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，調(diào)整效率高，在大規(guī)模液壓系統(tǒng)中上述優(yōu)點(diǎn)尤為明顯。
優(yōu)選地，上述控制單元120還包括：第一判斷單元124，判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)通訊范圍內(nèi)的鄰居支點(diǎn)，將所述鄰居支點(diǎn)的位置信息和承受的載荷發(fā)送給作用力模型構(gòu)建單元121，只計(jì)算所述液壓支點(diǎn)所受所述鄰居支點(diǎn)的作用力，如圖3所示，液壓支點(diǎn)i的通訊范圍為dth，液壓支點(diǎn)j和液壓支點(diǎn)i之間的距離為dij，dij＜dth，液壓支點(diǎn)j在通訊范圍內(nèi)，液壓支點(diǎn)j為液壓支點(diǎn)i的鄰居支點(diǎn)，液壓支點(diǎn)k和液壓支點(diǎn)i之間的距離為dik，dik＞dth，液壓支點(diǎn)k不在通訊范圍內(nèi)，液壓支點(diǎn)k不是液壓支點(diǎn)i的鄰居支點(diǎn)，所述通訊范圍可以為設(shè)定值，也可以通過(guò)信號(hào)的收發(fā)確定，例如，所述載荷均衡控制系統(tǒng)100還包括：信號(hào)收發(fā)單元140，安裝在每一個(gè)液壓支點(diǎn)10上，發(fā)送無(wú)線通訊信號(hào)給其他液壓支點(diǎn)，將接收到的反饋信號(hào)發(fā)送給第一判斷單元124，反饋信號(hào)對(duì)應(yīng)的其他液壓支點(diǎn)為所述鄰居支點(diǎn)。
上述多個(gè)液壓支點(diǎn)的載荷均衡控制系統(tǒng)100可以通過(guò)有線方式傳輸信號(hào)也可以通過(guò)無(wú)線方式傳輸信息，可以是采用一個(gè)或多個(gè)控制單元的集中式的控制方式也可以是每一個(gè)液壓系統(tǒng)采用一個(gè)控制單元的分布式控制方式，但是，由于通過(guò)有線傳輸信息的方法在距離遠(yuǎn)、分布廣的情況下存在接線復(fù)雜的問(wèn)題，缺乏安全性和美觀性，這種情況下，集中式的控制方式不再適用，無(wú)線通信設(shè)備比長(zhǎng)距離線更適用，優(yōu)選地，載荷均衡控制系統(tǒng)100采用分布式控制方式，通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)傳輸信息，也就是說(shuō)，每一個(gè)液壓支點(diǎn)10配置一個(gè)所述控制單元120，每一個(gè)液壓支點(diǎn)10還安裝有載荷傳感器110和信號(hào)收發(fā)單元140，通過(guò)信號(hào)收發(fā)單元140確定每一個(gè)液壓支點(diǎn)10的鄰居支點(diǎn)，通過(guò)載荷傳感器110感測(cè)每一個(gè)液壓支點(diǎn)及其鄰居支點(diǎn)的承受的載荷并通過(guò)信號(hào)收發(fā)單元140傳輸?shù)矫恳粋€(gè)液壓支點(diǎn)10的控制單元120，通過(guò)控制單元120確定每一個(gè)液壓支點(diǎn)10所受的虛擬力，移動(dòng)單元130根據(jù)不為0的虛擬力的大小和方向移動(dòng)虛擬力對(duì)應(yīng)的液壓支點(diǎn)，各個(gè)單元之間實(shí)時(shí)通信，不斷循環(huán)，直到所有液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為0。
上述載荷均衡控制系統(tǒng)提出的虛擬力計(jì)算模型引入載荷差，將鄰居支點(diǎn)間的載荷差值轉(zhuǎn)化為虛擬力值的大小，地理位置的矢量差轉(zhuǎn)化為虛擬力的方向，控制液壓支點(diǎn)地理位置上的移動(dòng)，該計(jì)算模型綜合了載荷及地理位置信息，同時(shí)為分布式控制、計(jì)算量小、易于實(shí)現(xiàn)，這些特點(diǎn)使其非常適合應(yīng)用于大規(guī)模液壓頂升系統(tǒng)的載荷均衡控制。
圖4是本發(fā)明所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法的流程圖，如圖4所示，所述載荷均衡控制方法包括：
在步驟s410中，計(jì)算每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他每一個(gè)液壓支點(diǎn)的作用力，
其中，t為時(shí)間，k為調(diào)節(jié)參數(shù)，fij(t)表示在t時(shí)刻，液壓支點(diǎn)i所受液壓支點(diǎn)j的作用力，qi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻承受的載荷，qj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻承受的載荷，xi(t)為液壓支點(diǎn)i在t時(shí)刻的地理位置信息，xj(t)為液壓支點(diǎn)j在t時(shí)刻的地理位置信息，||·||表示范數(shù)；
在步驟s420中，判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受其他液壓支點(diǎn)的作用力之和是否為0，即判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)所受的虛擬力是否為0，
其中，fi(t)為液壓支點(diǎn)i在時(shí)刻t所受的虛擬力，n為除去液壓支點(diǎn)i的其他液壓支點(diǎn)的總數(shù)；
在步驟s430中，如果存在虛擬力不為0的液壓支點(diǎn)，根據(jù)所述液壓支點(diǎn)所受的虛擬力的大小和方向，調(diào)整所述液壓支點(diǎn)的移動(dòng)距離和移動(dòng)方向，直至所有液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為0；
如果所有液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為0，則多個(gè)液壓系統(tǒng)的虛擬力載荷達(dá)到均衡。
在步驟s410中，優(yōu)選地，判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)通訊范圍內(nèi)的鄰居支點(diǎn)，只計(jì)算所述液壓支點(diǎn)所受所述鄰居支點(diǎn)的作用力，進(jìn)一步優(yōu)選地，所述判斷每一個(gè)液壓支點(diǎn)通訊范圍內(nèi)的鄰居支點(diǎn)的方法包括：所述每一個(gè)液壓支點(diǎn)發(fā)送無(wú)線通訊信號(hào)給其他液壓支點(diǎn)，所述液壓支點(diǎn)接收到反饋信號(hào)對(duì)應(yīng)的其他液壓支點(diǎn)為所述鄰居支點(diǎn)。
在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，多個(gè)所述液壓支點(diǎn)單獨(dú)控制，也就是說(shuō)每一個(gè)液壓支點(diǎn)均可以執(zhí)行上述步驟，每一個(gè)所述液壓支點(diǎn)根據(jù)自身承受的載荷和鄰居支點(diǎn)承受的載荷確定所述每一個(gè)所述液壓支點(diǎn)所受鄰居支點(diǎn)的作用力，根據(jù)自身所受的作用力之和的大小和方向控制液壓支點(diǎn)的位置。
在本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中，采用上述載荷均衡控制系統(tǒng)，利用上述載荷均衡控制方法對(duì)具有12個(gè)陣列排布的液壓支點(diǎn)的液壓同步頂升系統(tǒng)的載荷進(jìn)行控制，在液壓同步頂升系統(tǒng)中，每個(gè)液壓支點(diǎn)具備移動(dòng)能力，為一套獨(dú)立頂升系統(tǒng)，即每個(gè)液壓支點(diǎn)有獨(dú)立的能源系統(tǒng)、控制器(載荷(力)傳感器，分布式控制單元、信號(hào)收發(fā)單元)等，而不是多個(gè)液壓頂升液壓支點(diǎn)共用一個(gè)液壓能源，每個(gè)液壓支點(diǎn)的控制單元與其鄰居支點(diǎn)的控制單元發(fā)生作用。液壓同步頂升系統(tǒng)中的所有液壓支點(diǎn)都受到其鄰居支點(diǎn)的虛擬力作用，這種虛擬力作用可以是引力也可以是斥力，在引力的作用下液壓支點(diǎn)之間的距離收縮，在斥力的作用下系統(tǒng)中的液壓支點(diǎn)距離增大，根據(jù)虛擬力，通過(guò)移動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)液壓支點(diǎn)使其運(yùn)動(dòng)到最優(yōu)位置，通過(guò)地理位置的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的載荷均衡。液壓頂升系統(tǒng)中的液壓支點(diǎn)在其所有的鄰居支點(diǎn)合力作用下不斷移動(dòng)，直至所受的合虛擬力為零，克服了部分液壓支點(diǎn)失效帶來(lái)的整體液壓系統(tǒng)載荷分布不均勻的問(wèn)題，也就是說(shuō)，當(dāng)載荷不均衡時(shí)，虛擬力fi≠0，載荷差越大，虛擬力值越大，液壓支點(diǎn)i與鄰居支點(diǎn)的地理位置差決定了虛擬力的方向，從而決定了液壓支點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方向。在移動(dòng)單元140作用下，液壓支點(diǎn)i開(kāi)始移動(dòng)，直至載荷差為0，即
圖5a是具有“虛腿”現(xiàn)象的液壓同步頂升系統(tǒng)的示意圖，圖5b是圖5a所示液壓同步頂升系統(tǒng)出現(xiàn)液壓支點(diǎn)失效后的載荷分布示意圖，如圖5a所示，第二行第二列的液壓支點(diǎn)失效，如圖5b所示，可以采用不同顏色代表載荷的大小，也可以采用顏色的深淺代表載荷的大小，也可以采用兩者結(jié)合的方式代表載荷的大小，在圖5b中，采用從藍(lán)到綠到黃到紅的不同顏色以及顏色的深淺結(jié)合代表載荷的大小，例如，顏色1-3偏藍(lán)色，顏色4和5偏綠色，顏色6-8偏黃色，顏色9偏紅色，從顏色1到顏色9載荷的值逐漸變大，顏色1-3顏色由深變淺，顏色4和5以及顏色6-8由淺變深，每一個(gè)液壓支點(diǎn)上采用上述多種顏色顯示了每一個(gè)液壓支點(diǎn)不同地方所承受的載荷，當(dāng)?shù)诙械诙械囊簤褐c(diǎn)失效時(shí)，可以看出最大的載荷值為13186，載荷分布不均，最大載荷出現(xiàn)在失效液壓支點(diǎn)周邊液壓支點(diǎn)上，也就是說(shuō)，在第二行第一列的液壓支點(diǎn)和第二行第三列的液壓支點(diǎn)在靠近失效的第二行第二列的液壓支點(diǎn)的地方均具有顏色9所示的最大載荷。
第二行第一列的液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為正值,所述第二行第三列的液壓支點(diǎn)所受的虛擬力為負(fù)值,因此第二行第一列的液壓支點(diǎn)向右移動(dòng)，第二行第三列的液壓支點(diǎn)向左移動(dòng)。
圖6a是圖5a所示液壓頂升系統(tǒng)在本發(fā)明所述液壓系統(tǒng)的載荷均衡控制方法及系統(tǒng)作用后液壓支點(diǎn)分布示意圖，圖6b是達(dá)到最佳載荷均衡系統(tǒng)的液壓頂升系統(tǒng)的載荷分布示意圖，如圖6a和6b所示，此時(shí)最大的載荷值為12008，較圖5b中的最大值明顯降低，每個(gè)液壓支點(diǎn)的載荷分布較均勻。
針對(duì)橋梁同步頂升系統(tǒng)等大型復(fù)雜的任務(wù)中由于種種原因?qū)е虏糠忠簤合到y(tǒng)失效的問(wèn)題，上述載荷均衡控制系統(tǒng)及方法基于液壓支點(diǎn)之間位置信息、載荷信息實(shí)現(xiàn)了載荷均衡控制，保證了部分液壓支點(diǎn)失效時(shí)，整體大規(guī)模液壓同步頂升系統(tǒng)中剩余液壓支點(diǎn)的自動(dòng)實(shí)現(xiàn)載荷均衡。
以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。