二層臺(tái)中間踏板下懸掛固定式立柱擺放機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及石油修井作業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是指一種結(jié)構(gòu)輕便、簡(jiǎn)潔的二層臺(tái)中間踏板下懸掛固定式立柱擺放機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]石油修井作業(yè)中，大修作業(yè)是將立柱(兩根或三根油管的連接體)一根根地樹(shù)立在作業(yè)平臺(tái)上，二層臺(tái)立柱的擺放過(guò)程如圖1所示，先將立柱I提出井口 2，然后將其下端擺放在平臺(tái)之上，之后二層臺(tái)上的作業(yè)人員再把立柱I手動(dòng)擺放在二層臺(tái)上的指梁3之間，其行走路徑即圖中箭頭所示，這種方式需依靠人工完成，效率較低，而且存在一定的風(fēng)險(xiǎn)。因此，井口自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)的前提就是二層臺(tái)上首先實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，但由于二層臺(tái)處于20米的高空處，人行踏板4的周?chē)钟凶o(hù)欄，再加上修完井后二層臺(tái)要被拉起依附在井架上，故立柱擺放機(jī)構(gòu)不能安放于人行踏板4之上。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提出一種二層臺(tái)中間踏板下懸掛固定式立柱擺放機(jī)構(gòu)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中立柱擺放機(jī)構(gòu)需依靠人工完成，效率較低的問(wèn)題。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:二層臺(tái)中間踏板下懸掛固定式立柱擺放機(jī)構(gòu)，包括:
[0005]導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌固定于人行踏板的下表面上，所述導(dǎo)軌的延伸方向與所述人行踏板的延伸方向相同；
[0006]位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述導(dǎo)軌上并沿所述導(dǎo)軌往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)；
[0007]機(jī)械手，所述機(jī)械手連接于所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的末端，由所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制其位置，所述機(jī)械手的端部設(shè)有用于感應(yīng)立柱的傳感器。
[0008]優(yōu)選的，所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括直線位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和圓周位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
[0009]所述直線位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與所述導(dǎo)軌相配合并沿所述導(dǎo)軌往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)；
[0010]所述圓周位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定于所述直線位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上并可在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)；
[0011]所述機(jī)械手通過(guò)機(jī)械臂連接于所述圓周位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上。
[0012]優(yōu)選的，所述直線位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與所述導(dǎo)軌相平行的滾珠絲杠，還包括與所述滾珠絲杠相配合的行走小車(chē)，所述行走小車(chē)上還設(shè)有多個(gè)與所述導(dǎo)軌相接觸的滾輪。
[0013]優(yōu)選的，所述圓周位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括固定于所述行走小車(chē)上的伺服電機(jī)和行星減速機(jī)，所述伺服電機(jī)與所述行星減速機(jī)之間通過(guò)傳動(dòng)皮帶連接；
[0014]所述機(jī)械臂的末端連接于所述行星減速機(jī)上，由所述行星減速機(jī)控制所述機(jī)械手在水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)角度。
[0015]優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括相連接的機(jī)械主臂和機(jī)械副臂，所述機(jī)械主臂的末端固定連接于所述行星減速機(jī)上，所述機(jī)械副臂的末端固定連接于所述機(jī)械手上；
[0016]所述機(jī)械臂還包括用于調(diào)節(jié)所述機(jī)械手平衡的調(diào)平拉桿。
[0017]優(yōu)選的，所述滾輪的兩側(cè)設(shè)有側(cè)沿。
[0018]優(yōu)選的，所述滾珠絲杠由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0019]本實(shí)用新型在采用了上述技術(shù)方案后的有益效果是:將導(dǎo)軌設(shè)置在人行踏板的下表面上，通過(guò)位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)首先可以調(diào)節(jié)機(jī)械手的位置，當(dāng)機(jī)械手端部的感應(yīng)器感應(yīng)到立柱時(shí)，即將立柱夾持住，完成立柱的抓取。整個(gè)過(guò)程簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，具有很高的效率。
【附圖說(shuō)明】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明:
[0021]圖1為現(xiàn)有技術(shù)立柱擺放機(jī)構(gòu)的俯視示意圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型一種實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為滾輪處的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖中:1_立柱；2-井口 ；3-指梁；4_人行踏板；5-導(dǎo)軌；6-機(jī)械手；7_滾輪；8-滾珠絲杠；9_行星減速機(jī)；10_機(jī)械主臂；11_機(jī)械副臂；12_前調(diào)平拉桿；13_后調(diào)平拉桿；14-側(cè)沿；15_伺服電機(jī)；16_伺服電動(dòng)缸；17_拉桿；18_傳動(dòng)皮帶；19_行走小車(chē)；20_導(dǎo)軌固定塊；21_方鋼；22_平衡桿。
【具體實(shí)施方式】
[0025]如圖1所示，為現(xiàn)有技術(shù)中立柱擺放機(jī)構(gòu)的俯視示意圖，其基本工作原理是先將立柱I提出井口 2，然后將其下端擺放在平臺(tái)之上，之后二層臺(tái)上的作業(yè)人員再把立柱I手動(dòng)擺放在二層臺(tái)上的指梁3之間，其行走路徑即圖中箭頭所示，這種方式需依靠人工完成，效率較低，而且存在一定的風(fēng)險(xiǎn)。
[0026]如圖2和圖3所示，為本實(shí)用新型的一種實(shí)施例，該二層臺(tái)中間踏板下懸掛固定式立柱擺放機(jī)構(gòu)首先包括導(dǎo)軌5，所述導(dǎo)軌5固定于人行踏板4的下表面上，而且所述導(dǎo)軌5的延伸方向與所述人行踏板4的延伸方向相同。
[0027]在所述導(dǎo)軌5上設(shè)有沿其往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的末端上連接有機(jī)械手6，機(jī)械手6的位置由所述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)控制，而且在所述機(jī)械手6的端部設(shè)有用于感應(yīng)立柱的傳感器，機(jī)械手指的開(kāi)合是由氣缸的伸縮控制的，氣缸的伸縮帶動(dòng)齒條做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手指和與齒條相嚙合的齒輪相連，當(dāng)齒條伸縮時(shí)，與之相嚙合的齒輪便會(huì)產(chǎn)生順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，這樣便帶動(dòng)了機(jī)械手的開(kāi)合。
[0028]上述位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括直線位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和圓周位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，其中，直線位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括與所述導(dǎo)軌5相平行的滾珠絲杠8，還包括與所述滾珠絲杠8相配合的行走小車(chē)19，所述行走小車(chē)19上還設(shè)有多個(gè)與所述導(dǎo)軌5相接觸的滾輪7 (該實(shí)施例中為八個(gè))，滾珠絲杠8由伺服電機(jī)15驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，運(yùn)用滾珠絲杠8，一可以產(chǎn)生較大的行走動(dòng)力，二可以與伺服電機(jī)15配合精確控制指示位置，三是滾珠絲杠8具有自鎖功能，簡(jiǎn)化了機(jī)械結(jié)構(gòu)與程序的編寫(xiě)。
[0029]另外，滾珠絲杠8的母扣與行走小車(chē)19相連，行走小車(chē)19兩側(cè)各鑲嵌在對(duì)應(yīng)側(cè)的上下兩根導(dǎo)軌5之間，行走小車(chē)19上方的四個(gè)滾輪7主要