作業(yè)車輛以及作業(yè)車輛的控制方法
【技術領域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛以及作業(yè)車輛的控制方法，該作業(yè)車輛具有由發(fā)動機驅動的可變容量型的液壓栗、以及在與所述液壓栗之間形成閉合回路且由從所述液壓栗噴出的工作油驅動的液壓馬達。
【背景技術】
[0002]具有在作為驅動源的發(fā)動機與驅動輪之間設置有被稱作HST(Hydr0StaticTransmiss1n:靜壓式動力傳遞裝置)的液壓驅動裝置的叉車。HST在作為閉合回路的主液壓回路中具備由發(fā)動機驅動的可變容量型的行駛用液壓栗、以及由從行駛用液壓栗噴出的工作油驅動的可變容量型的液壓馬達，并通過將液壓馬達的驅動力傳遞至驅動輪而使車輛行駛。在專利文獻I中，記載了在具備HST的叉車中根據將實際的油門操作量的單位時間增加率限制為預先設定的限制值的控制用油門操作量來控制發(fā)動機。
[0003]在先技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻I:日本特開2012-57502號公報
[0006]例如，有時使油門踏板從操作人員操作油門踏板后的狀態(tài)暫時返回，在發(fā)動機的轉速不是O的狀態(tài)下再次操作油門踏板。當進行這樣的操作時，在專利文獻I所記載的技術中，達成控制用油門操作量需要時間，其結果是，發(fā)動機的轉速的上升可能會需要時間。

【發(fā)明內容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]本發(fā)明的目的在于，在控制具備HST的叉車的發(fā)動機時，抑制相對于油門踏板的操作的、發(fā)動機的轉速的上升延遲。
[0009]用于解決課題的手段
[0010]本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛，其具備作業(yè)機，其中，所述作業(yè)車輛具備:
[0011 ]發(fā)動機;可變容量型的行駛用液壓栗，其由所述發(fā)動機驅動;液壓馬達，在該液壓馬達與所述行駛用液壓栗之間形成閉合回路，且該液壓馬達由從所述行駛用液壓栗噴出的工作油驅動;驅動輪，其由所述液壓馬達驅動而使所述作業(yè)車輛行駛;油門操作部，其對向所述發(fā)動機供給的燃料供給量進行增減操作；油門操作量生成機構，其輸入有所述油門操作部的實際的油門操作量，并生成控制用油門操作量;發(fā)動機控制機構，其根據所述控制用油門操作量來控制所述發(fā)動機;存儲部，其存儲設定有所述控制用油門操作量的增加速度的增加速度確定表，所述油門操作量生成機構求出本次控制周期內的根據所述發(fā)動機的轉速換算得到的所述油門操作部的轉換油門操作量與在上一個控制周期內獲得的控制用油門操作量的差值，根據求出的所述差值，參照所述增加速度確定表來確定所述控制用油門操作量的增加速度，以所確定的所述增加速度使控制用油門操作量變化至所述本次控制周期的實際的操作量。
[0012]優(yōu)選為，在所述增加速度確定表中，隨著所述差值增大，所述增加速度增大。
[0013]優(yōu)選為，在所述增加速度確定表中，針對所述油門操作部的不同操作量設定有不同的所述增加速度。
[0014]優(yōu)選為，隨著所述油門操作部的操作量增大，所述增加速度增大。
[0015]優(yōu)選為，所述作業(yè)車輛具備在對所述作業(yè)車輛進行制動時使用的制動操作部，所述增加速度確定表為在所述作業(yè)車輛處于裝卸狀態(tài)或行駛裝卸狀態(tài)時使用的第一增加速度確定表、以及在所述作業(yè)車輛處于行駛狀態(tài)時使用的第二增加速度確定表。
[0016]優(yōu)選為，所述作業(yè)車輛是叉車。
[0017]本發(fā)明涉及一種作業(yè)車輛的控制方法，所述作業(yè)車輛包括:作業(yè)機;發(fā)動機;可變容量型的行駛用液壓栗，其由所述發(fā)動機驅動;液壓馬達，在該液壓馬達與所述行駛用液壓栗之間形成閉合回路，該液壓馬達由從所述行駛用液壓栗噴出的工作油驅動;驅動輪，其由所述液壓馬達驅動而使所述作業(yè)車輛行駛;油門操作部，其對向所述發(fā)動機供給的燃料供給量進行增減操作;發(fā)動機控制機構，其根據所述控制用油門操作量來控制所述發(fā)動機;存儲部，其存儲設定有所述控制用油門操作量的增加速度的增加速度確定表，在控制所述作業(yè)車輛時，所述作業(yè)車輛的控制方法包括:求出本次控制周期內的根據所述發(fā)動機的轉速換算得到的所述油門操作部的轉換油門操作量與在上一個控制周期內獲得的控制用油門操作量的差值;根據求出的所述差值，參照所述增加速度確定表來確定所述控制用油門操作量的增加速度；以所確定的所述增加速度使控制用油門操作量變化至所述本次控制周期的實際的操作量。
[0018]本發(fā)明在控制具備HST的叉車的發(fā)動機時，能夠抑制相對于油門踏板的操作的、發(fā)動機的轉速的上升延遲。
【附圖說明】
[0019]圖1是表示本實施方式的叉車的整體結構的圖。
[0020]圖2是表示圖1所示的叉車的控制系統的框圖。
[0021 ]圖3是控制裝置的控制框圖。
[0022]圖4是表示用于確定增加速度的增加速度確定表的一例的圖。
[0023]圖5是表示用于確定增加速度的增加速度確定表的一例的圖。
[0024]圖6是表示實際的油門操作量、發(fā)動機的轉速以及控制用油門操作量之間的關系的圖。
[0025]圖7是表示針對叉車的各機種準備用于確定增加速度的增加速度確定表的例子的圖。
[0026]圖8是表示針對叉車的各機種準備用于確定增加速度的增加速度確定表的例子的圖。
【具體實施方式】
[0027]以下，參照附圖對用于實施本發(fā)明的方式進行說明。
[0028]〈叉車〉
[0029]圖1是表示本實施方式的叉車I的整體結構的圖。圖2是表示圖1所示的叉車I的控制系統的框圖。叉車I包括具有驅動輪2a以及轉向輪2b的車身3、作業(yè)機5、對驅動輪2a以及轉向輪2b進行制動的機械式制動器9。叉車I的從駕駛席ST朝向轉向部件HL的一側是前，從轉向部件HL朝向駕駛席ST的一側是后。作業(yè)機5設置在車身3的前方。
[0030]在車身3設置有作為內燃機的一例的發(fā)動機4、以發(fā)動機4作為驅動源進行驅動的可變容量型的行駛用液壓栗10以及作業(yè)機液壓栗16。發(fā)動機4例如是柴油發(fā)動機，但不限定于此。在行駛用液壓栗10以及作業(yè)機液壓栗16上連結有發(fā)動機4的輸出軸4S。行駛用液壓栗10以及作業(yè)機液壓栗16經由輸出軸4S被發(fā)動機4驅動。驅動輪2a由液壓馬達20的動力驅動?？勺內萘啃偷男旭傆靡簤豪?0與可變容量型的液壓馬達20通過閉合的液壓回路連通而形成HST。這樣，叉車I通過HST而行駛。在本實施方式中，行駛用液壓栗10和作業(yè)機液壓栗16分別具有斜板1S和斜板16S，通過改變斜板1S和斜板16S的傾轉角來改變容量。
[0031]作業(yè)機5具有使載置貨物的叉子6升降的升降工作缸7以及使叉子6傾斜的傾斜工作缸8。在車身3的駕駛席設置有進退操縱桿42a、作為制動操作部的微動踏板(制動踏板)40a、作為油門操作部的油門踏板41a、以及包括用于對作業(yè)機5進行操作的升降操縱桿和傾斜操縱桿在內的未圖示的作業(yè)機操作桿。微動踏板40a操作微動率。油門踏板4 Ia改變向發(fā)動機4供給的燃料供給量。微動踏板40a以及油門踏板41a設置在叉車I的操作人員能夠從駕駛席進行踩踏操作的位置處。在圖1中，以重疊的狀態(tài)描繪出微動踏板40a與油門踏板41a。
[0032]如圖2所示，叉車I具備主液壓回路100。主液壓回路100是包括行駛用液壓栗1、液壓馬達20、將兩者連接起來的液壓供給管路1a以及液壓供給管路1b的閉合回路。行駛用液壓栗10是由發(fā)動機4驅動并噴出工作油的裝置。在本實施方式中，行駛用液壓栗10例如是能夠通過變更斜板傾轉角來變更容量的可變容量型的栗。
[0033]液壓馬達20由從行駛用液壓栗10噴出的工作油旋轉驅動。液壓馬達20例如是具有斜板20S、且能夠通過變更斜板傾轉角來變更容量的可變容量型的液壓馬達。液壓馬達20也可以是固定容量型的液壓馬達。液壓馬達20的輸出軸20a經由分動器20b與驅動輪2a連接。液壓馬達20通過經由分動器20b而旋轉驅動驅動輪2a，由此能夠使叉車I行駛。
[0034]液壓馬達20能夠根據來自行駛用液壓栗10的工作油的供給方向切換旋轉方向。通過切換液壓馬達20的旋轉方向，叉車I能夠前進或后退。在以下的說明中，為了方便，設定為在從液壓供給管路1a向液壓馬達20供給工作油的情況下叉車I前進，在從液壓供給管路1b向液壓馬達20供給工作油的情況下叉車I后退。
[0035]行駛用液壓栗10的與液壓供給管路1a連接的部分是A端口10A，與液壓供給管路1b連接的部分是B端口 1B。在叉車I前進時，A端口 1A成為工作油的噴出側，B端口 1B成為工作油的流入側。在叉車I后退時，A端口 1A成為工作油的流入側，B端口 1B成為工作油的噴出側。
[0036]叉車I具有栗容量設定單元11、馬達容量設定單元21以及供給栗15。栗容量設定單元11設置于行駛用液壓栗10。栗容量設定單元11具備前進用栗電磁比例控制閥12、后退用栗電磁比例控制閥13以及栗容量控制工作缸14。栗容量設定單元11從后述的控制裝置30向前進用栗電磁比例控制閥12以及后退用栗電磁比例控制閥13發(fā)出指令信號。栗容量設定單元11根據從控制裝置30發(fā)出的指令信號而使栗容量控制工作缸14工作，通過改變行駛用液壓栗10的斜板傾轉角來變更行駛用液壓栗10的容量。
[0037]栗容量控制工作缸14在工作缸殼體14C內收納有活塞14a。通過向工作缸殼體14C與活塞14a之間的空間供給工作油，活塞14a在工作缸殼體14C內往復。對于栗容量控制工作缸14而言，在斜板傾轉角為O的狀態(tài)下，活塞14a保持在中立位置。因此，即便發(fā)動機4旋轉，從行駛用液壓栗10向主液壓回路100的液壓供給管路1a或液壓供給管路1b噴出的工作油的量也為O。
[0038]從行駛用液壓栗1的斜板傾轉角為O的狀態(tài)開始，例如從控制裝置30向前進用栗電磁比例控制閥12發(fā)出意在增大行駛用液壓栗10的容量的指令信號。于是