桿的組合；4、多個滑輪和滑輪軸的組合，類似于三輪驅(qū)動、四輪驅(qū)動等；5、也可以是以上幾種方式的任意組合。
[0022]如圖1所示，實施例一操作步驟如下:
所述控制裝置發(fā)送容器抓取指令，所述第二水平移動機構(gòu)341根據(jù)容器抓取指令將容器抓取機械手33水平移動至容器放置處；然后所述第二升降機構(gòu)驅(qū)動所述容器抓取器下降并抓取容器；所述容器抓取器抓取容器后，所述第二升降機構(gòu)驅(qū)動所述容器抓取器上升；然后，所述第二水平移動機構(gòu)341移動至放置指令對應(yīng)的容器放置點(所述的容器放置點可以是容器槽5或者容器架，所述容器槽5和容器架可以設(shè)置多個，本發(fā)明還可以設(shè)置底板4，將多個容器槽5和多個容器架設(shè)置在底板4上，這屬于本領(lǐng)域人員常規(guī)手段)；所述容器根據(jù)需求可以放置多個。
[0023]所述檢測裝置2對鏡片的參數(shù)進行檢測，并將檢測結(jié)果輸出給所述控制裝置，同時對檢測完畢的鏡片輸送到分揀裝置3。
[0024]所述控制裝置接收所述檢測裝置2的輸出結(jié)果，并根據(jù)所述檢測結(jié)果對所述分揀裝置3發(fā)送分揀指令。
[0025]所述第一水平移動機構(gòu)321根據(jù)分揀指令驅(qū)動鏡片抓取機械手31水平移動至檢測完畢的鏡片放置處(可以是如圖1所示的分揀臺23或者也可以是輸送帶的終端等)，所述第一升降機構(gòu)驅(qū)動所述鏡片抓取器314下降并抓取鏡片；所述鏡片抓取器314抓取鏡片后，所述第一升降機構(gòu)驅(qū)動所述鏡片抓取器314上升；然后，所述第一水平移動機構(gòu)321驅(qū)動所述鏡片抓取機械手31移動至分揀指令對應(yīng)的容器前；所述第一升降機構(gòu)驅(qū)動所述鏡片抓取器314下降將鏡片放置到容器內(nèi)。
[0026]當所述容器內(nèi)的鏡片存滿以后，所述容器抓取機械手33根據(jù)抓取指令將存滿鏡片的容器抓取走并在該位置上放置新的容器。
[0027]所述空容器的抓取和放置可以在檢測前運行，也可以在鏡片抓取過程中運行，空容器抓取步驟如下:所述控制裝置發(fā)送容器抓取指令，所述第二水平移動機構(gòu)341根據(jù)容器抓取指令將容器抓取機械手33水平移動至容器放置處；然后所述第二升降機構(gòu)驅(qū)動所述容器抓取器下降并抓取容器；所述容器抓取器抓取容器后，所述第二升降機構(gòu)驅(qū)動所述容器抓取器上升；然后，所述第二水平移動機構(gòu)341移動至放置指令對應(yīng)的容器放置點(所述的容器放置點可以是容器槽5或者容器架，所述容器槽5和容器架可以設(shè)置多個，本發(fā)明還可以設(shè)置底板4，將多個容器槽5和多個容器架設(shè)置在底板4上，這屬于本領(lǐng)域人員常規(guī)手段)；所述容器根據(jù)需求可以放置多個。
[0028]另外，如圖1所示，所述鏡片檢測、分檔、倉儲智能化一體機還包括輸送裝置1，所述輸送裝置I包括用于將鏡片輸送至所述檢測輸送架22上的第一輸送架11和用于將鏡片輸送至第一輸送架11的第二輸送架12，所述第二輸送架12設(shè)有多列；
所述檢測裝置2包括用于鏡片檢測的檢測儀21、用于放置檢測完畢的鏡片的分揀臺23和用于將鏡片輸送到所述檢測儀21下進行檢測并將檢測完畢的鏡片輸送至所述分揀臺23的檢測輸送架22，如圖1和圖2所述，所述分揀臺可以設(shè)置在所述分揀裝置3的任意一邊。
[0029]如圖4所示，所述分揀臺23可以設(shè)置多個，以免出現(xiàn)所述分揀臺23上的鏡片尚未抓取，所述檢測輸送架22有新的鏡片運送至所述分揀臺23而出現(xiàn)鏡片重疊的現(xiàn)象。所述分揀臺23與所述檢測輸送架22之間移動臺24和移動輸送架25，所述移動輸送架25設(shè)有多條，每個所述分揀臺23有一條相對應(yīng)的移動輸送架25，所述移動臺24可移動，所述檢測輸送架22將檢測完畢的鏡片輸送至所述移動臺24，所述移動臺24通過移動將鏡片一一放置到不同的所述移動輸送架25上，然后不同的所述移動輸送架25將檢測完畢的鏡片輸送至對應(yīng)的所述分揀臺23。
[0030]實施例二:
在實施例一的基礎(chǔ)上，實施例二作了進一步改進，所述鏡片抓取器314包括多個鏡片抓爪和驅(qū)動所述鏡片抓爪開合的第一驅(qū)動器。
[0031]所述鏡片抓爪的類型可以是無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)中的任意一種。所述第一驅(qū)動器可以是液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手中的任意一種。
[0032]所述鏡片抓爪的開合方式包括但不限于:
1、通過驅(qū)動所述鏡片抓爪的關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)所述鏡片抓爪開合；
2、通過驅(qū)動多個所述鏡片抓爪全部向內(nèi)靠攏來實現(xiàn)閉合，通過驅(qū)動多個所述鏡片抓取全部向外移動來實現(xiàn)張開。
[0033]另外，所述鏡片抓爪上可以設(shè)置磁鐵來幫助多個所述鏡片抓爪實現(xiàn)閉合，也可以設(shè)置軟性材料例如橡膠等來防止所述鏡片抓取爪在抓取鏡片時，劃傷鏡片。
[0034]實施例三:
在實施例一和/或?qū)嵤├幕A(chǔ)上，所述實施例三作了進一步改進，所述容器抓取器包括空容器抓取器35和滿容器抓取器331，所述空容器抓取器35和滿容器抓取器331分別包括多個容器抓爪和驅(qū)動所述容器抓爪開合的第二驅(qū)動器。
[0035]所述空容器為未放置鏡片的容器，所述滿容器為鏡片已經(jīng)放滿的容器。所述空容器抓取器35和所述滿容器抓取器331分開設(shè)置的目的在于提高效率。
[0036]當一個所述容器抓取器同時用于抓取空容器和滿容器時，當容器內(nèi)鏡片放滿后，所述容器抓取器先移動將滿容器抓取并放置到相應(yīng)位置，然后再次移動至容器放置處抓取空容器并將空容器放置到空位，在滿容器被抓走而空容器未放置的這個時間段，所述鏡片抓取器314很可能出現(xiàn)鏡片無法放置而出現(xiàn)停頓，效率較低。
[0037]當同時設(shè)置空容器抓取器35和滿容器抓取器331時，所述空容器抓取器35在閑置時，所述空容器抓取器35抓取空容器，當滿容器抓取器331抓取滿容器后，所述容器抓取機械手33迅速切換并將抓取的空容器放置到空位，不會出現(xiàn)鏡片無法放置的情況，效率極尚O
[0038]所述空容器抓取器35和所述滿容器抓取器331可以通過旋轉(zhuǎn)器、導(dǎo)軌或者導(dǎo)向缸等實現(xiàn)切換。
[0039]實施例四:
在實施例三的基礎(chǔ)上，所述實施例四作了進一步改進，所述第二升降機構(gòu)包括用于控制所述空容器抓取器35升降的空容器升降機構(gòu)351和用于控制滿容器抓取器331升降的滿容器升降機構(gòu)342。
[0040]同時設(shè)置空容器升降機構(gòu)351和滿容器升降機構(gòu)342的作用在于節(jié)省空間并防止容器與容器之間發(fā)生碰撞。
[0041]當所述滿容器抓取器331和所述空容器抓取器35由同一個升降機構(gòu)實現(xiàn)升降時，所述滿容器抓取器331和所述空容器抓取器35處于同一水平面，所述滿容器抓取器331與所述空容器抓取器35同時升降，在滿容器抓取器331下降抓取裝滿鏡片的容器時，已經(jīng)抓取了一個空容器的所述空容器抓取器35下方必須為空置即不能有其他的容器，同理，在空容器抓取器35下降放置空容器時，已經(jīng)抓取的滿容器的滿容器抓取器331下方那個必須為空置即不能有其他的容器，不然就會出現(xiàn)容器相碰撞的現(xiàn)象。所以這時候就要求容器的放置位置之間要有足夠的間隙，以防止容器出現(xiàn)相碰撞的現(xiàn)象。
[0042]當同時設(shè)置空容器升降機構(gòu)351和滿容器升降機構(gòu)342時，所述滿容器抓取器331下降抓取裝滿鏡片的容器時，已經(jīng)抓取空容器的空容器抓取器35并不下降，被所述空容器抓取器35抓取的空容器的底部與底板4之間的距離大于容器高度，所述空容器抓取器35下方可以放置其他容器，同理，在所述空容器抓取器35放置空容器時，已經(jīng)抓取滿容器的所述滿容器抓取器331下方那個可以放置其他容器。所述底板4上設(shè)置的容器槽5可以相對緊湊，節(jié)約了空間，可操作性強。
[0043]所述空容器升降機構(gòu)351和所述滿容器升降機構(gòu)342可以由同一個水平移動機構(gòu)驅(qū)動也可以由不同的水平移動機構(gòu)驅(qū)動。當所述空容器升降機構(gòu)351和所述滿容器升降機構(gòu)342由同一個水平移動機構(gòu)驅(qū)動時，所述空容器升降機構(gòu)351和所述滿容器升降機構(gòu)342可以同時連接在一塊由水平移動機構(gòu)驅(qū)動的共同連接板上。
[0044]所述空容器抓取器35和所述滿容器抓取器331可以通過導(dǎo)軌移動實現(xiàn)切換，也可以通過旋轉(zhuǎn)裝置實現(xiàn)切換。
[0045]實施例五:
在實施例一、實施例二、實施例三和/實施例四的基礎(chǔ)上，所述實施例五作了進一步改進，所述第一水平移動機構(gòu)321和/或第二水平移動機構(gòu)341包括固定的橫向?qū)к?211和可在所述橫向?qū)к?211上滑動的縱向?qū)к?212，所述第一升降機構(gòu)和第二升降機構(gòu)分別設(shè)置在所述縱向?qū)к?212上。
[0046]根據(jù)實施例四所述的空容器抓取器35和所述滿容器抓取器331可以通過橫