水下清洗機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化機(jī)械裝置，尤其涉及一種水下清洗機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手作為重要制造裝備中較為主要的關(guān)鍵裝備而被廣泛研究，主要應(yīng)用于汽車、船舶、艦艇、飛機(jī)、衛(wèi)星、火箭、宇宙飛船、大型機(jī)床、大型生產(chǎn)線與設(shè)備組以及鋼鐵冶金等行業(yè)，而水下資源探索工作，大多由搭載有機(jī)械手的水下機(jī)器人或潛水員來(lái)完成。
[0003]船舶在經(jīng)過(guò)常年的航行后，在其吃水線以下的船體外殼上會(huì)形成一層厚厚的垢層，這些垢層由藻類、貝類附著物構(gòu)成，為了保證船舶的正常航行和延長(zhǎng)其使用壽命需要定期的對(duì)船舶進(jìn)行清洗，目前，水下清洗時(shí)螺旋槳等復(fù)雜曲面的清洗工作比較困難，而且螺旋槳清洗時(shí)會(huì)遇到轉(zhuǎn)動(dòng)等情況，為船舶水下清洗作業(yè)帶來(lái)極大的困難。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的是提供一種水下清洗機(jī)械手，以一只手臂夾持、一只手臂清洗的方式進(jìn)行清洗作業(yè)，實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)調(diào)清洗，能有效解決螺旋槳復(fù)雜曲面清洗困難以及清洗時(shí)螺旋槳發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]本實(shí)用新型的水下清洗機(jī)械手，包括兩個(gè)機(jī)械手臂以及安裝于一個(gè)機(jī)械手臂的夾持裝置和安裝于另一機(jī)械手臂的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座、清洗滾筒和葉片；所述安裝座為箱體并設(shè)有進(jìn)液口，所述清洗滾筒繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝座；所述葉片設(shè)于安裝座內(nèi)并在由進(jìn)液口進(jìn)入安裝座內(nèi)的流體的推動(dòng)作用下旋轉(zhuǎn)，葉片連接于清洗滾筒用于帶動(dòng)清洗滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0006]進(jìn)一步，所述清洗滾筒的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸并通過(guò)該轉(zhuǎn)軸單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝座；所述轉(zhuǎn)軸伸入安裝座內(nèi)，所述葉片固定于轉(zhuǎn)軸的外圓。
[0007]進(jìn)一步，所述清洗滾筒的外圓以及清洗滾筒背向安裝座的一端面均設(shè)有刷毛；所述轉(zhuǎn)軸為空心軸使清洗滾筒的內(nèi)腔與安裝座的內(nèi)腔相通；清洗滾筒的側(cè)壁對(duì)應(yīng)刷毛間隙均勻設(shè)有多個(gè)噴嘴。
[0008]進(jìn)一步，所述噴嘴內(nèi)設(shè)有防止流體逆流進(jìn)入清洗滾筒內(nèi)的單向閥。
[0009]進(jìn)一步，所述夾持裝置為液壓夾鉗。
[0010]進(jìn)一步，所述機(jī)械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驅(qū)動(dòng)液壓缸和第二驅(qū)動(dòng)液壓缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次鉸接；第一驅(qū)動(dòng)液壓缸連接于底座與第一手臂之間用于驅(qū)動(dòng)第一手臂相對(duì)于底座轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)液壓缸連接于第一手臂與第二手臂之間用于驅(qū)動(dòng)第二手臂相對(duì)于第一手臂轉(zhuǎn)動(dòng)；夾持裝置和清洗裝置分別安裝于相應(yīng)機(jī)械手臂的第二手臂。
[0011 ] 進(jìn)一步，兩個(gè)機(jī)械手臂的第二手臂上均固定安裝有攝像頭。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型的水下清洗機(jī)械手，以一只手臂夾持、一只手臂清洗的方式進(jìn)行清洗作業(yè)，實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)調(diào)清洗，能有效解決螺旋槳復(fù)雜曲面清洗困難以及清洗時(shí)螺旋槳發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的技術(shù)問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為圖1的俯視圖；
[0015]圖3為圖1的A處放大視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1的俯視圖，圖3為圖1的A處放大視圖，如圖所示:本實(shí)施例的水下清洗機(jī)械手，包括兩個(gè)機(jī)械手臂1以及安裝于一個(gè)機(jī)械手臂1的夾持裝置2和安裝于另一機(jī)械手臂1的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座3、清洗滾筒4和葉片5 ;所述安裝座3為箱體并設(shè)有進(jìn)液口，所述清洗滾筒4繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝座3 ;所述葉片5設(shè)于安裝座3內(nèi)并在由進(jìn)液口進(jìn)入安裝座3內(nèi)的流體的推動(dòng)作用下旋轉(zhuǎn)，葉片5連接于清洗滾筒4用于帶動(dòng)清洗滾筒4轉(zhuǎn)動(dòng)；由于水下清洗時(shí)螺旋槳等復(fù)雜曲面的清洗工作比較困難，而且螺旋槳清洗時(shí)會(huì)遇到轉(zhuǎn)動(dòng)等情況，雙臂協(xié)調(diào)清洗能有效解決這一問(wèn)題，一只手臂夾持，一只手臂清洗的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)；可對(duì)應(yīng)清洗裝置配置高壓水供給裝置，將高壓水供給裝置連接于安裝座3的進(jìn)液口，利用進(jìn)入安裝座3內(nèi)的流體帶動(dòng)葉片5和清洗滾筒4轉(zhuǎn)動(dòng)，利用清洗滾筒4對(duì)螺旋槳的表面進(jìn)行清洗，適于水下作業(yè)，成本低。
[0017]本實(shí)施例中，所述清洗滾筒4的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸6并通過(guò)該轉(zhuǎn)軸6單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝座3 ;所述轉(zhuǎn)軸6伸入安裝座3內(nèi)，所述葉片5固定于轉(zhuǎn)軸6的外圓；不僅實(shí)現(xiàn)了清洗滾筒4與安裝座3之間的安裝連接，而且轉(zhuǎn)軸6也構(gòu)成了葉片5的安裝基礎(chǔ)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易制造。
[0018]本實(shí)施例中，所述清洗滾筒4的外圓以及清洗滾筒4背向安裝座3的一端面均設(shè)有刷毛7 ;所述轉(zhuǎn)軸6為空心軸使清洗滾筒4的內(nèi)腔與安裝座3的內(nèi)腔相通；清洗滾筒4的側(cè)壁對(duì)應(yīng)刷毛7間隙均勻設(shè)有多個(gè)噴嘴8 ;安裝座3內(nèi)的流體能夠進(jìn)入清洗滾筒4內(nèi)并由噴嘴8噴出，對(duì)清洗滾筒4上的刷毛7進(jìn)行自清理，保證了清洗工作的高效性，避免了清洗過(guò)程中更換清洗滾筒4的程序，造價(jià)相對(duì)較低，經(jīng)濟(jì)適用性好。
[0019]本實(shí)施例中，所述噴嘴8內(nèi)設(shè)有防止流體逆流進(jìn)入清洗滾筒4內(nèi)的單向閥，保證安裝座3及清洗滾筒4內(nèi)流體流向的穩(wěn)定性。
[0020]本實(shí)施例中，所述夾持裝置2為液壓夾鉗，對(duì)應(yīng)液壓夾鉗配置驅(qū)動(dòng)液壓缸，驅(qū)動(dòng)液壓缸由機(jī)械手臂1的高壓油路進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，控制液壓夾鉗運(yùn)動(dòng)，用于夾緊螺旋槳。
[0021]本實(shí)施例中，所述機(jī)械手臂1包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驅(qū)動(dòng)液壓缸和第二驅(qū)動(dòng)液壓缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次鉸接；第一驅(qū)動(dòng)液壓缸連接于底座與第一手臂之間用于驅(qū)動(dòng)第一手臂相對(duì)于底座轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)液壓缸連接于第一手臂與第二手臂之間用于驅(qū)動(dòng)第二手臂相對(duì)于第一手臂轉(zhuǎn)動(dòng)；夾持裝置2和清洗裝置分別安裝于相應(yīng)機(jī)械手臂1的第二手臂，兩機(jī)械手臂1的底座安裝于同一基體上，利用兩機(jī)械手臂1的協(xié)同作業(yè)完成船舶螺旋槳的水下清洗工作，兩機(jī)械手臂1的底座可繞豎直軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于基體，增大作業(yè)面積。
[0022]本實(shí)施例中，兩個(gè)機(jī)械手臂1的第二手臂上均固定安裝有攝像頭9，利用無(wú)線通訊設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的岸上控制，兩機(jī)械手臂1協(xié)同操作以實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜表面，不穩(wěn)定表面你的清洗。
[0023]最后說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種水下清洗機(jī)械手，其特征在于:包括兩個(gè)機(jī)械手臂以及安裝于一個(gè)機(jī)械手臂的夾持裝置和安裝于另一機(jī)械手臂的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座、清洗滾筒和葉片；所述安裝座為箱體并設(shè)有進(jìn)液口，所述清洗滾筒繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝座；所述葉片設(shè)于安裝座內(nèi)并在由進(jìn)液口進(jìn)入安裝座內(nèi)的流體的推動(dòng)作用下旋轉(zhuǎn)，葉片連接于清洗滾筒用于帶動(dòng)清洗滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清洗機(jī)械手，其特征在于:所述清洗滾筒的一端設(shè)有轉(zhuǎn)軸并通過(guò)該轉(zhuǎn)軸單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝座；所述轉(zhuǎn)軸伸入安裝座內(nèi)，所述葉片固定于轉(zhuǎn)軸的外圓。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下清洗機(jī)械手，其特征在于:所述清洗滾筒的外圓以及清洗滾筒背向安裝座的一端面均設(shè)有刷毛；所述轉(zhuǎn)軸為空心軸使清洗滾筒的內(nèi)腔與安裝座的內(nèi)腔相通；清洗滾筒的側(cè)壁對(duì)應(yīng)刷毛間隙均勻設(shè)有多個(gè)噴嘴。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下清洗機(jī)械手，其特征在于:所述噴嘴內(nèi)設(shè)有防止流體逆流進(jìn)入清洗滾筒內(nèi)的單向閥。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清洗機(jī)械手，其特征在于:所述夾持裝置為液壓夾鉗。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清洗機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)械手臂包括底座、第一手臂、第二手臂、第一驅(qū)動(dòng)液壓缸和第二驅(qū)動(dòng)液壓缸；所述底座、第一手臂和第二手臂依次鉸接；第一驅(qū)動(dòng)液壓缸連接于底座與第一手臂之間用于驅(qū)動(dòng)第一手臂相對(duì)于底座轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)液壓缸連接于第一手臂與第二手臂之間用于驅(qū)動(dòng)第二手臂相對(duì)于第一手臂轉(zhuǎn)動(dòng)；夾持裝置和清洗裝置分別安裝于相應(yīng)機(jī)械手臂的第二手臂。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水下清洗機(jī)械手，其特征在于:兩個(gè)機(jī)械手臂的第二手臂上均固定安裝有攝像頭。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種水下清洗機(jī)械手，包括兩個(gè)機(jī)械手臂以及安裝于一個(gè)機(jī)械手臂的夾持裝置和安裝于另一機(jī)械手臂的清洗裝置；所述清洗裝置包括安裝座、清洗滾筒和葉片；所述安裝座為箱體并設(shè)有進(jìn)液口，所述清洗滾筒繞其自身軸線單自由度轉(zhuǎn)動(dòng)連接于安裝座；所述葉片設(shè)于安裝座內(nèi)并在由進(jìn)液口進(jìn)入安裝座內(nèi)的流體的推動(dòng)作用下旋轉(zhuǎn)，葉片連接于清洗滾筒用于帶動(dòng)清洗滾筒轉(zhuǎn)動(dòng)；本實(shí)用新型的水下清洗機(jī)械手，以一只手臂夾持、一只手臂清洗的方式進(jìn)行清洗作業(yè)，實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)調(diào)清洗，能有效解決螺旋槳復(fù)雜曲面清洗困難以及清洗時(shí)螺旋槳發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)的技術(shù)問(wèn)題。
【IPC分類】B08B13/00, B08B1/04
【公開(kāi)號(hào)】CN205008291
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520721702
【發(fā)明人】王晴
【申請(qǐng)人】重慶交通大學(xué)
【公開(kāi)日】2016年2月3日
【申請(qǐng)日】2015年9月17日