本發(fā)明涉及一種移動設(shè)備直線行走控制裝置，屬于輸送設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在各種工程項目中，往往涉及到一些移動設(shè)備的直線行走問題，尤其是大型礦山移動設(shè)備，往往需要控制其在復(fù)雜地面直線行走。例如帶式輸送機的卸料車，如果在行走過程中無法實現(xiàn)直線行走，移動過程中偏移出帶式輸送機，也就無法順利完成卸料工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種移動設(shè)備直線行走控制裝置，具體方案為：

一種移動設(shè)備直線行走控制裝置，包括移動設(shè)備、直線軌道、檢測機構(gòu)和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于控制移動設(shè)備的行走機構(gòu)，所述直線軌道的方向與移動設(shè)備的直線行走方向一致，所述檢測機構(gòu)包括上連接段和下行走段，上連接段用于與移動設(shè)備固定連接，下行走段設(shè)于直線軌道上，下行走段能夠沿直線軌道移動；所述上連接段與下行走段之間通過連接件連接，下行走段具有繞參照軸的轉(zhuǎn)動自由度，所述參照軸的軸向與直線軌道的方向共處于同一平面方向上，所述連接件設(shè)有角度編碼器，角度編碼器用于檢測下行走段繞所述參照軸的轉(zhuǎn)動角度；控制系統(tǒng)與角度編碼器之間為通信連接。

進(jìn)一步的，所述上連接段和下行走段之間通過十字萬向節(jié)連接，所述十字萬向節(jié)包括橫軸和縱軸；橫軸與直線軌道垂直，橫軸與上連接段轉(zhuǎn)動連接；縱軸與下行走段轉(zhuǎn)動連接；所述角度編碼器用于檢測下行走段繞縱軸的轉(zhuǎn)動角度。

進(jìn)一步的，所述移動設(shè)備為帶式輸送機卸料車，所述直線軌道與帶式輸送機的輸送帶方向一致。

進(jìn)一步的，所述帶式輸送機卸料車的行走機構(gòu)為履帶式行走機構(gòu)或輪胎式行走機構(gòu)。

本發(fā)明的有益點在于：本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，以直線軌道為參照，將移動設(shè)備的移動軌跡與直線軌道之間的偏移量轉(zhuǎn)化為角度位移，并通過角度編碼器將該角度位移轉(zhuǎn)換成數(shù)字脈沖信號，并將該信號反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)該信號控制行走機構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動作，從而實現(xiàn)移動設(shè)備的直線行走。在改進(jìn)方案中，采用十字萬向節(jié)作為連接件，能更好的適應(yīng)復(fù)雜地形，排除地形起伏而導(dǎo)致的影響，實現(xiàn)移動設(shè)備直線行走的精確控制。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1至2所示的一種移動設(shè)備直線行走控制裝置，包括移動設(shè)備3、直線軌道2、檢測機構(gòu)4和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于控制移動設(shè)備3的行走機構(gòu)5，所述直線軌道2的方向與移動設(shè)備3的直線行走方向一致，所述檢測機構(gòu)4包括上連接段6和下行走段7，上連接段6用于與移動設(shè)備3固定連接，下行走段7設(shè)于直線軌道2上，下行走段7能夠沿直線軌道2移動；所述上連接段6與下行走段7之間通過連接件連接，下行走段7具有繞參照軸的轉(zhuǎn)動自由度，所述參照軸的軸向與直線軌道2的方向共處于同一平面方向上，所述連接件設(shè)有角度編碼器9，角度編碼器9用于檢測下行走段7繞所述參照軸的轉(zhuǎn)動角度；控制系統(tǒng)與角度編碼器9之間為通信連接。

本實施例中，所述上連接段6和下行走段7之間通過十字萬向節(jié)8連接，所述十字萬向節(jié)8包括橫軸10和縱軸11；橫軸10與直線軌道2垂直，橫軸10與上連接段6轉(zhuǎn)動連接；縱軸11與下行走段7轉(zhuǎn)動連接；所述角度編碼器9用于檢測下行走段7繞縱軸11的轉(zhuǎn)動角度。

所述移動設(shè)備3為帶式輸送機卸料車，所述直線軌道2與帶式輸送機1的輸送帶方向一致。

所述帶式輸送機卸料車的行走機構(gòu)5為履帶式行走機構(gòu)或輪胎式行走機構(gòu)。

本發(fā)明在控制移動設(shè)備直線行走時，是以直線軌道為參照標(biāo)準(zhǔn)，將移動設(shè)備的移動軌跡與直線軌道之間的偏移量轉(zhuǎn)化為角度位移，并通過角度編碼器將該角度位移轉(zhuǎn)換成數(shù)字脈沖信號，并將該信號反饋至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)該信號控制行走機構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動作，從而實現(xiàn)移動設(shè)備的直線行走。在改進(jìn)方案中，采用十字萬向節(jié)作為連接件，能更好的適應(yīng)復(fù)雜地形，排除地形起伏而導(dǎo)致的影響，實現(xiàn)移動設(shè)備直線行走的精確控制。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種移動設(shè)備直線行走控制裝置，包括移動設(shè)備、直線軌道、檢測機構(gòu)和控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于控制移動設(shè)備的行走機構(gòu)，所述直線軌道的方向與移動設(shè)備的直線行走方向一致，所述檢測機構(gòu)包括上連接段和下行走段，上連接段用于與移動設(shè)備固定連接，下行走段設(shè)于直線軌道上，下行走段能夠沿直線軌道移動；所述上連接段與下行走段之間通過連接件連接，所述連接件設(shè)有角度編碼器，角度編碼器用于檢測下行走段的轉(zhuǎn)動角度；控制系統(tǒng)與角度編碼器之間為通信連接。本發(fā)明能實現(xiàn)移動設(shè)備的直線行走控制。

技術(shù)研發(fā)人員：姚光輝;黃接喜;宋志杰;張嬌嬌;張東方
受保護的技術(shù)使用者：焦作科瑞森重裝股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.02
技術(shù)公布日：2017.10.24