飛行器的制造方法
【技術(shù)領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種飛行器，尤指一種旋翼直升式飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002] 具有任意方向飛行和滯空等功能的飛行器，如四旋翼直升式飛行器，已被廣泛應 用在航空拍攝、大氣觀測、軍事偵察、險情探測等領域。具有這類功能的飛行器通常是通過 控制安裝于其上的旋翼的旋轉(zhuǎn)速度來實現(xiàn)飛行器的垂直飛行、前后飛行、左右飛行、水平旋 轉(zhuǎn)飛行及滯空等飛行狀態(tài)。其中，在滯空飛行狀態(tài)，飛行器靜止在空中的一個定點，不產(chǎn)生 位移運動，飛行器處于滯空狀態(tài)往往是作為進入下一個運動狀態(tài)之前的準備動作，而為了 維持這種滯空飛行狀態(tài)，旋翼必保持高速旋轉(zhuǎn)。然而，由于高速旋轉(zhuǎn)的旋翼很難被肉眼發(fā) 現(xiàn)，或者難以發(fā)現(xiàn)其是處于高速旋轉(zhuǎn)中，容易讓人產(chǎn)生飛行器處于非工作狀態(tài)的錯覺，而毫 無戒備地靠近，有可能造成不必要的傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 鑒于此，有必要提供一種飛行器。該飛行器包括機身及裝設于所述機身的多個旋 翼、多個驅(qū)動裝置和一控制模塊。每一所述旋翼對應與一所述驅(qū)動裝置連接并由所述驅(qū)動 裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。所述多個旋翼用于帶動所述飛行器飛行。所述控制模塊包括一陀螺儀與一 控制器。所述飛行器包括垂直飛行狀態(tài)、水平飛行狀態(tài)及滯空飛行狀態(tài)。所述陀螺儀采集 在各飛行狀態(tài)下所述機身的旋轉(zhuǎn)速度信息并反饋至所述控制器，所述控制器依據(jù)該旋轉(zhuǎn)速 度信息調(diào)節(jié)所述機身旋轉(zhuǎn)速度所需的驅(qū)動力，并進一步反饋至所述多個驅(qū)動裝置，使所述 多個驅(qū)動裝置輸出調(diào)節(jié)相應的所述旋翼轉(zhuǎn)速的驅(qū)動力最終調(diào)節(jié)所述機身的旋轉(zhuǎn)速度。當所 述飛行器在滯空飛行狀態(tài)時，所述機身進行旋轉(zhuǎn)運動。
[0004] 相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的飛行器，在其處于滯空飛行狀態(tài)時所述機身進行旋轉(zhuǎn) 運動，旋轉(zhuǎn)中的所述機身具有一定的警示作用，使周圍人群不易靠近而受傷。
【附圖說明】
[0005] 圖1為本發(fā)明飛行器一實施方式之立體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為本發(fā)明飛行器之控制模塊之結(jié)構(gòu)框圖。
[0006] 主要元件符號說明

如下【具體實施方式】將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。
【具體實施方式】
[0007] 請參閱圖1及圖2。圖1為本發(fā)明飛行器一實施方式之立體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本 發(fā)明所提供的飛行器結(jié)構(gòu)框圖。
[0008] 該飛行器10主要用于無人航空拍攝，在本實施例中，該飛行器10為一四旋翼直升 式飛行器，包括機身100、機臂104、四個旋翼150及用于驅(qū)動四旋翼150旋轉(zhuǎn)且與該四旋翼 150 -一對應連接之四驅(qū)動裝置130。該飛行器10的云臺（圖未示）設于所述機身100下 方，用于安置負載，如一攝像儀。
[0009] 所述機臂104自所述機身100向外延伸形成，所述旋翼150及所述驅(qū)動裝置130 裝設于相應的機臂104上。在本實施例中，該驅(qū)動裝置130為與旋翼150分別連接之驅(qū)動 馬達。
[0010] 所述機身100包括一頂板101、一與頂板101相對設置的底板102及連接該頂板 101與底板102之側(cè)板103。所述側(cè)板103向外延伸形成對稱設置的所述四支機臂104,所 述驅(qū)動裝置130裝設于所述機臂104末端，所述旋翼150裝設于所述驅(qū)動裝置130頂上，每 一所述旋翼150分別由與之相對應所述驅(qū)動裝置130獨立控制，所述驅(qū)動裝置130提供動 力推動所述旋翼150進行旋轉(zhuǎn)運動。所述飛行器10由所述四個旋翼150控制飛行姿態(tài)是 通過調(diào)節(jié)各所述旋翼150的旋轉(zhuǎn)速度分配實現(xiàn)的。
[0011] 所述四個旋翼150可分為兩組旋翼組，對角設置的兩個所述旋翼150為一組旋翼 組，該兩組所述旋翼150以相反的方向旋轉(zhuǎn)，通過調(diào)整各所述旋翼150的旋轉(zhuǎn)速度分配，可 實現(xiàn)所述飛行器的垂直升降、水平飛行、水平旋轉(zhuǎn)、傾斜飛行、滯空等運動姿態(tài)。為了便于說 明，將所述四個旋翼150按逆時針方向依次另編號為11、1213、14，其中所述旋翼11、13沿 逆時針方向旋轉(zhuǎn)，所述旋翼M2、M4沿順時針方向旋轉(zhuǎn)。
[0012] 若同時增加等量的所述四個旋翼150的旋轉(zhuǎn)速度，即，同時增加所述四個驅(qū)動裝 置130的輸出功率，使所述四個旋翼150產(chǎn)生的升力增大，當總升力足以克服所述飛行器10 的總重量時，所述飛行器垂直上升；反之，同時減小等量的所述四個旋翼150的旋轉(zhuǎn)速度， 使所述四個旋翼150產(chǎn)生的總升力小于所述飛行器10的總重量時，所述飛行器10垂直下 降，直至平衡落地；當所述四個旋翼150產(chǎn)生的總的升力等于所述飛行器10的重量時，所述 飛行器10便處于滯空飛行狀態(tài)。
[0013] 本發(fā)明中，當所述飛行器10處于滯空飛行狀態(tài)時，該飛行器10的機身100在該滯 空位置所在的水平面內(nèi)作自轉(zhuǎn)。此時，每組旋翼組的旋轉(zhuǎn)速度大小相等，即，沿逆時針方向 旋轉(zhuǎn)的所述旋翼Ml與所述旋翼M3的旋轉(zhuǎn)速度大小相等，沿順時針方向旋轉(zhuǎn)的所述旋翼M2 與所述旋翼M4的旋轉(zhuǎn)速度大小相等，但該兩組旋翼組的旋轉(zhuǎn)速度大小不同，而所述四個旋 翼150的大小均保持不變。若逆時針方向旋轉(zhuǎn)的一組旋翼組旋轉(zhuǎn)速度較大，則所述機身100 沿順時針方向旋轉(zhuǎn)；反之，則所述機身100沿逆時針方向旋轉(zhuǎn)?？梢岳斫?，所述機身100的 自轉(zhuǎn)帶動整個所述飛行器10亦在該滯空位置所在的水平面內(nèi)作旋轉(zhuǎn)。
[0014] 若使所述旋翼Ml、M2旋轉(zhuǎn)速度一致，所述旋翼M3、M4速度一致，但所述旋翼Ml與 所述旋翼M2構(gòu)成的旋翼組與所述旋翼M3與所述旋翼M4構(gòu)成的旋翼組的旋轉(zhuǎn)速度大小不 同，可實現(xiàn)所述飛行器10的向前或向后運動；若使所述旋翼Ml、M4旋轉(zhuǎn)速度一致，所述旋 翼M2、M3旋轉(zhuǎn)速度一致，但所述旋翼Ml與所述旋翼M4構(gòu)成的旋翼組與所述旋翼M2與所述 旋翼M3構(gòu)成的旋翼組的的旋轉(zhuǎn)速度大小不同，可實現(xiàn)所述飛行器10向左或向右運動；若使 對角的兩組旋翼組，即所述旋翼Ml與所述旋翼M3構(gòu)成的旋翼組與所述旋翼M2與所述旋翼 M4構(gòu)成的旋翼組的旋轉(zhuǎn)速度一致，但其中一組旋翼組速度發(fā)生變化時，可實現(xiàn)所述飛行器 的水平旋轉(zhuǎn)運動。
[0015] 在其它實施例中，所述機臂104也可以為六支或者八支，相應地裝設于所述機臂 104末端的所述旋翼150為六個或者八個，不管是六個所述旋翼150還是八個所述旋翼 150,其工作機理與四個所述旋翼150的相同。
[0016] 請一并參閱圖2,圖2為本發(fā)明飛行器之控制模塊之功能框圖。該飛行器10進一 步包括一內(nèi)置于該機身100內(nèi)之控制模塊105,該控制模塊105用于控制該驅(qū)動裝置130， 從而改變相應旋翼150之旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。該控制模塊105包括控制器110、平衡控制模塊120、 警報偵測模塊140。所述控制器110、所述平衡控制模塊120及所述警報偵測模塊140裝設 于所述機身100上。
[0017] 所述平衡控制模塊120用于維持所述機身100的平穩(wěn)狀態(tài)，包括一陀螺儀121、一 加速儀122及一磁羅盤123,所述陀螺儀121用來采集所述機身100的旋轉(zhuǎn)速度信息，以控 制所述機身100在飛行過程中的旋轉(zhuǎn)速度。所述加速儀122用來測試加速度從而有助于穩(wěn)