本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的高精度降落是建設(shè)無人機(jī)場(chǎng)、進(jìn)行無人機(jī)快遞的關(guān)鍵要素，在目前無人機(jī)領(lǐng)域是一大難點(diǎn)，無人機(jī)降落引導(dǎo)一般通過兩類技術(shù)來實(shí)現(xiàn)：一是定位技術(shù)，二是機(jī)器視覺。

目前常用的定位技術(shù)包括衛(wèi)星定位(如GPS定位)、射頻定位、WiFi定位、藍(lán)牙定位、超聲波定位、紅外激光定位等，目前這些定位技術(shù)精度都比較差，最高精度僅可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)，無法滿足無人機(jī)精準(zhǔn)降落的需求。除GPS外，均為室內(nèi)定位技術(shù)，一般根據(jù)無線信號(hào)的強(qiáng)弱來定位，或者根據(jù)測(cè)得的距離進(jìn)行定位。這里以超聲波定位為例進(jìn)行分析，在無人機(jī)上安裝了多個(gè)超聲波發(fā)射探頭和接收探頭，可以向多個(gè)方向發(fā)射超聲波，超聲波在遇到物體后反射回來，被超聲波接收探頭接收，根據(jù)超聲波來回傳播的時(shí)間，可以算出物體離無人機(jī)的距離，多個(gè)方向的距離即可定位無人機(jī)相對(duì)周圍物體的位置。由于超聲波從發(fā)射到接收，電子電路有一定的反應(yīng)時(shí)間，因此當(dāng)物體離無人機(jī)很近的時(shí)候，即當(dāng)超聲波來回傳播的時(shí)間小于電子電路的反應(yīng)時(shí)間時(shí)，就無法測(cè)出距離，從而無法進(jìn)行定位。其他利用無線信號(hào)強(qiáng)弱進(jìn)行定位的技術(shù)由于無線信號(hào)不穩(wěn)定，定位精度非常差，一般在米級(jí)。

機(jī)器視覺主要利用無人機(jī)上的攝像頭對(duì)無人機(jī)起降平臺(tái)上的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)拍照并識(shí)別，并與存儲(chǔ)在無人機(jī)存儲(chǔ)器中的圖像進(jìn)行對(duì)比，以引導(dǎo)無人機(jī)進(jìn)行降落。這種方案最大的問題是受光線干擾比較嚴(yán)重。

總之，現(xiàn)有技術(shù)中最大的問題和缺點(diǎn)是：(1)定位精度低，無法滿足無人機(jī)精準(zhǔn)降落的需求；(2)穩(wěn)定性差；(3)抗干擾能力差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)及方法，能夠精準(zhǔn)引導(dǎo)無人機(jī)降落，且性能穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)。

本發(fā)明提供的一種無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)，包括無人機(jī)與降落平臺(tái)，所述降落平臺(tái)包括：地面無線電通信單元，用于向無人機(jī)發(fā)送預(yù)設(shè)信號(hào)；多個(gè)超聲波發(fā)射探頭，用于向無人機(jī)發(fā)射超聲波信號(hào)，所述超聲波發(fā)射探頭的數(shù)量為3個(gè)或3個(gè)以上，超聲波發(fā)射探頭之間的距離以及各個(gè)超聲波發(fā)射探頭與降落平臺(tái)中心的距離為確定值；超聲波脈沖信號(hào)控制單元，用于在所述地面無線電通信單元發(fā)送預(yù)設(shè)信號(hào)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述超聲波發(fā)射探頭發(fā)射超聲波信號(hào)，所述超聲波發(fā)射探頭發(fā)射的超聲波信號(hào)無方向性；所述無人機(jī)包括：機(jī)載無線電通信單元，用于接收無線電信號(hào)并判斷是否為降落平臺(tái)發(fā)送的預(yù)設(shè)信號(hào)；超聲波接收探頭，用于接收所述多個(gè)超聲波發(fā)射探頭發(fā)射的超聲波信號(hào)；超聲波信號(hào)處理單元，用于記錄機(jī)載無線電通信單元接收到預(yù)設(shè)信號(hào)的第一時(shí)間及超聲波接收探頭接收到各個(gè)超聲波發(fā)射探頭所發(fā)射超聲波信號(hào)的第二時(shí)間，根據(jù)第二時(shí)間與第一時(shí)間之間的差值及超聲波在空氣中的傳輸速率計(jì)算出超聲波接收探頭和多個(gè)超聲波發(fā)射探頭之間的距離值，并根據(jù)所述距離值通過解析幾何方程計(jì)算出無人機(jī)與降落平臺(tái)間的偏差值；飛控單元，用于根據(jù)所述偏差值調(diào)整無人機(jī)飛行姿態(tài)和/或方位。

其中，所述無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)還可包括距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)無人機(jī)與降落平臺(tái)間距離是否低于閾值，所述距離檢測(cè)單元設(shè)置于無人機(jī)或降落平臺(tái)中，與無線電通信單元電連接。

其中，所述超聲波接收探頭為1個(gè)或2個(gè)，設(shè)置于無人機(jī)底部中心位置或于無人機(jī)底部呈對(duì)稱布局。

其中，所述超聲波發(fā)射探頭為4個(gè)，以降落平臺(tái)中心點(diǎn)為中心對(duì)稱分布于降落平臺(tái)四個(gè)角。

其中，所述降落平臺(tái)中還設(shè)有與超聲波接收探頭位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的降落參考點(diǎn)。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)自動(dòng)降落方法，包括步驟：接收無線電信號(hào)并判斷是否為地面無線電通信單元發(fā)送的預(yù)設(shè)信號(hào)；若是，則記錄接收到所述預(yù)設(shè)信號(hào)的第一時(shí)間；接收降落平臺(tái)中多個(gè)超聲波發(fā)射探頭發(fā)射的超聲波信號(hào)，所述超聲波發(fā)射探頭的數(shù)量為3個(gè)或3個(gè)以上，超聲波發(fā)射探頭之間的距離以及各個(gè)超聲波發(fā)射探頭與降落平臺(tái)中心的距離為確定值，所述超聲波信號(hào)與所述預(yù)設(shè)信號(hào)同時(shí)發(fā)射，所述超聲波發(fā)射探頭發(fā)射的超聲波信號(hào)無方向性；記錄接收到各個(gè)超聲波發(fā)射探頭所發(fā)射超聲波信號(hào)的第二時(shí)間，根據(jù)第二時(shí)間與第一時(shí)間之間的差值及超聲波在空氣中的傳輸速率計(jì)算出超聲波接收探頭和多個(gè)超聲波發(fā)射探頭之間的距離值，并根據(jù)所述距離值通過解析幾何方程計(jì)算出無人機(jī)與降落平臺(tái)間的偏差值；根據(jù)所述偏差值調(diào)整無人機(jī)飛行姿態(tài)和/或方位。

其中，在接收無線電信號(hào)并判斷是否為地面無線電通信單元發(fā)送的預(yù)設(shè)信號(hào)步驟前還包括步驟：檢測(cè)無人機(jī)與降落平臺(tái)間距離是否小于閾值，若小于閾值，則建立無人機(jī)與降落平臺(tái)間無線通信連接。

其中，在根據(jù)所述偏差值調(diào)整無人機(jī)飛行姿態(tài)和/或方位步驟后還包括步驟：重復(fù)前述所有步驟直至無人機(jī)降落至降落平臺(tái)。

其中，所述超聲波接收探頭為1個(gè)或2個(gè)，設(shè)置于無人機(jī)底部中心或于無人機(jī)底部呈對(duì)稱布局；所述超聲波發(fā)射探頭為4個(gè)，以降落平臺(tái)中心點(diǎn)為中心對(duì)稱分布于降落平臺(tái)四個(gè)角。

其中，所述降落平臺(tái)中設(shè)有與超聲波接收探頭位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的降落參考點(diǎn)。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供一種無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)及方法，通過無人機(jī)降落平臺(tái)中多個(gè)超聲波發(fā)射探頭的引導(dǎo)，借助超聲波傳播速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于無線電傳播速度的原理，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)精準(zhǔn)降落，且性能穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。附圖中，各元件或部分并不一定按照實(shí)際的比例繪制。

圖1示出了本發(fā)明第一實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明第二實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)自動(dòng)降落方法流程示意圖；

圖3示出了本發(fā)明第三實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)降落平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了本發(fā)明第四實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)降落平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，因此只是作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

圖1示出了本發(fā)明第一實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，所述無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)，包括無人機(jī)1與降落平臺(tái)2，所述降落平臺(tái)包括：地面無線電通信單元3，用于向無人機(jī)1發(fā)送預(yù)設(shè)信號(hào)；4個(gè)超聲波發(fā)射探頭4，用于向無人機(jī)1發(fā)射超聲波信號(hào)，4個(gè)超聲波發(fā)射探頭4以降落平臺(tái)2中心點(diǎn)為中心對(duì)稱分布于降落平臺(tái)2的四個(gè)角E、F、G、H點(diǎn)，各個(gè)超聲波發(fā)射探頭4之間的距離以及各個(gè)超聲波發(fā)射探頭4與降落平臺(tái)2中心的距離已知且固定，為確定值；超聲波脈沖信號(hào)控制單元5，用于在所述地面無線電通信單元3發(fā)送預(yù)設(shè)信號(hào)的同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述超聲波發(fā)射探頭4工作；所述無人機(jī)1包括：機(jī)載無線電通信單元6，用于接收無線電信號(hào)并判斷是否為降落平臺(tái)2發(fā)送的預(yù)設(shè)信號(hào)；2個(gè)超聲波接收探頭7，用于接收所述多個(gè)超聲波發(fā)射探頭4發(fā)射的超聲波信號(hào)，其中2個(gè)機(jī)載超聲波接收探頭7分別位于無人機(jī)1底部對(duì)稱的前后兩點(diǎn)A、B點(diǎn)；超聲波信號(hào)處理單元8，用于記錄接收到預(yù)設(shè)信號(hào)的第一時(shí)間及接收到各個(gè)超聲波發(fā)射探頭4所發(fā)射超聲波信號(hào)的第二時(shí)間，并并根據(jù)第二時(shí)間與第一時(shí)間之間的差值及超聲波在空氣中的傳輸速率計(jì)算出超聲波發(fā)射探頭和多個(gè)超聲波接收探頭之間的距離，超聲波信號(hào)處理單元根據(jù)該距離通過解析幾何方程可推算出無人機(jī)與降落平臺(tái)間的偏差值；飛控單元，用于根據(jù)所述偏差值調(diào)整無人機(jī)飛行姿態(tài)和/或方位。所述超聲波接收探頭7可以為一個(gè)或多個(gè)，設(shè)置于無人機(jī)1底部中心或于無人機(jī)1底部對(duì)稱布局；所述超聲波發(fā)射探頭4為三個(gè)或三個(gè)以上，由超聲波發(fā)射探頭4組成的三角形、四邊形、五邊形等形狀的中心與降落平臺(tái)2的中心重合，或者各個(gè)超聲波發(fā)射探頭4之間的距離以及各個(gè)超聲波發(fā)射探頭4與降落平臺(tái)2中心的距離已知且固定，為確定值。

所述無人機(jī)自動(dòng)降落系統(tǒng)，還包括：距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)無人機(jī)1與降落平臺(tái)2間距離是否低于閾值，所述距離檢測(cè)單元設(shè)置于無人機(jī)1或降落平臺(tái)2中，與無線電通信單元電連接。當(dāng)所述距離監(jiān)測(cè)單元設(shè)置遇降落平臺(tái)2時(shí)，通過檢測(cè)無人機(jī)1與降落平臺(tái)2間距離是否低于閾值以觸發(fā)地面無線電單元3工作，發(fā)送預(yù)設(shè)信號(hào)。

所述降落平臺(tái)2中設(shè)有與超聲波接收探頭7位置點(diǎn)對(duì)應(yīng)的降落參考點(diǎn)，在降落平臺(tái)2上有兩個(gè)與A、B點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的參考點(diǎn)C、D點(diǎn)，C、D點(diǎn)可以為虛擬的點(diǎn)，是無人機(jī)中心與降落平臺(tái)中心在一條垂直直線上時(shí)，A、B點(diǎn)在降落平臺(tái)上的投影。C、D點(diǎn)以降落平臺(tái)中心為中心呈對(duì)稱分布，二者之間的距離等于A、B之間的距離，當(dāng)A點(diǎn)與C點(diǎn)重合、B點(diǎn)與D點(diǎn)重合的時(shí)候，無人機(jī)1精準(zhǔn)降落引導(dǎo)即視為完成。

所述降落平臺(tái)2發(fā)射的預(yù)設(shè)信號(hào)為時(shí)間戳。

圖2示出了本發(fā)明第二實(shí)施例所提供的一種無人機(jī)自動(dòng)降落方法，包括步驟：

步驟一、當(dāng)無人機(jī)無人機(jī)起降平臺(tái)間距離達(dá)到數(shù)米或一米以內(nèi)時(shí)，機(jī)載無線電通信單元與地面無線電通信模塊建立無線電通信連接；

步驟二、地面無線電通信單元向機(jī)載無線電通信單元發(fā)出一個(gè)預(yù)設(shè)信號(hào)，如時(shí)間戳，機(jī)載無線電通信單元收到所述預(yù)設(shè)信號(hào)后，通知超聲波信號(hào)處理單元開始計(jì)時(shí)，設(shè)該時(shí)刻為第一時(shí)間；

步驟三、在地面無線電通信單元向機(jī)載無線電通信單元發(fā)出所述預(yù)設(shè)信號(hào)的同時(shí)，地面無線電通信單元通知超聲波脈沖信號(hào)控制單元驅(qū)動(dòng)4個(gè)超聲波發(fā)射探頭同時(shí)分別發(fā)出4個(gè)不同的無方向性的超聲波信號(hào)；

步驟四、兩個(gè)機(jī)載超聲波接收探頭收到4個(gè)不同的所述超聲波信號(hào)后，將所述超聲波脈沖信號(hào)傳輸給超聲波信號(hào)處理單元進(jìn)行信號(hào)處理；

步驟五、根據(jù)2個(gè)機(jī)載超聲波接收探頭收到的所述4個(gè)超聲波脈沖信號(hào)的第二時(shí)間與第一時(shí)間的間隔，通過解算幾何方程，超聲波信號(hào)處理單元可計(jì)算出無人機(jī)2個(gè)機(jī)載超聲波接收探頭所在的A、B點(diǎn)相對(duì)于起降平臺(tái)上的參考點(diǎn)C、D點(diǎn)的三維坐標(biāo)和/或位置偏差值，由于無線電傳播速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于超聲波的傳播速度，在本發(fā)明中從地面無線電通信單元到機(jī)載無線電通信單元無線電傳播的時(shí)間可忽略不計(jì)；

步驟六、機(jī)載超聲波信號(hào)處理單元將計(jì)算結(jié)果傳送至無人機(jī)飛控系統(tǒng)，進(jìn)行無人機(jī)姿態(tài)和/或方位調(diào)整；

步驟七、循環(huán)重復(fù)步驟二到步驟六，直至無人機(jī)2個(gè)機(jī)載超聲波接收探頭所在的A、B點(diǎn)分別與無人機(jī)起降平臺(tái)上的C、D點(diǎn)重合，精準(zhǔn)降落引導(dǎo)結(jié)束。

本發(fā)明還提供了一種無人機(jī)，包括：機(jī)載無線電通信單元，用于接收無線電信號(hào)并判斷是否為降落平臺(tái)發(fā)送的預(yù)設(shè)信號(hào)；超聲波接收探頭，用于接收降落平臺(tái)中多個(gè)超聲波發(fā)射探頭發(fā)射的超聲波信號(hào)，由所述多個(gè)超聲波發(fā)射探頭組成的多邊形中心與降落平臺(tái)中心重合，所述超聲波信號(hào)與所述預(yù)設(shè)信號(hào)同時(shí)發(fā)射；超聲波信號(hào)處理單元，用于記錄接收到預(yù)設(shè)信號(hào)的第一時(shí)間及接收到各個(gè)超聲波發(fā)射探頭所發(fā)射超聲波信號(hào)的第二時(shí)間，并根據(jù)第二時(shí)間與第一時(shí)間之間的差值及超聲波在空氣中的傳輸速率計(jì)算出超聲波發(fā)射探頭和多個(gè)超聲波接收探頭之間的距離，超聲波信號(hào)處理單元根據(jù)該距離通過解析幾何方程可推算出無人機(jī)與降落平臺(tái)間的偏差值；飛控單元，用于根據(jù)所述偏差值調(diào)整無人機(jī)飛行姿態(tài)和/或方位。

其中，所述無人機(jī)還可包括距離檢測(cè)單元，用于檢測(cè)無人機(jī)與降落平臺(tái)間距離是否低于閾值，當(dāng)?shù)陀陂撝禃r(shí)，觸發(fā)機(jī)載無線電通信單元工作，接收無線電信號(hào)，并判斷是否為預(yù)設(shè)信號(hào)。

其中，所述無人機(jī)的超聲波接收探頭為1個(gè)或2個(gè)，設(shè)置于無人機(jī)底部中心或于無人機(jī)底部呈對(duì)稱布局。

圖3示出了本發(fā)明相關(guān)降落平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖，所述降落平臺(tái)包括支架10、外箱20、貨物收納艙30和控制器。支架10用于支撐外箱20，且支架10可以伸縮以調(diào)整外箱的高度，所述支架01安裝在陽臺(tái)上或窗戶內(nèi)；所述外箱20和貨物收納艙30之間設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)的平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)50，所述貨物收納艙30上設(shè)有基板40供無人機(jī)起降，上述外箱20的右側(cè)設(shè)置有開口，供貨物收納艙30和基板40通過，當(dāng)無人機(jī)即將到達(dá)降落平臺(tái)時(shí)，控制器會(huì)控制平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)50將貨物收納艙30和基板40推出到陽臺(tái)外或窗戶外，當(dāng)貨物收納艙30和基板40伸出到規(guī)定位置后，無人機(jī)降落在基板40上。

上述基板40上設(shè)有與下方的貨物收納艙30內(nèi)部相通的貨物入口，且上述貨物收納艙30頂部設(shè)置有頂艙門31，該頂艙門31的開啟和關(guān)閉由控制器控制，同時(shí)，該貨物收納艙30的左側(cè)設(shè)置有側(cè)艙門32，與之相對(duì)應(yīng)的，所述外箱20的左側(cè)設(shè)置有箱門21。在無人機(jī)降落在基板40上之后，控制器控制頂艙門31開啟，此時(shí)無人機(jī)可將貨物通過頂艙門31投放在貨物收納艙30中，貨物投放完成后，控制器會(huì)控制頂艙門31關(guān)閉，之后控制器會(huì)控制平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)50將貨物收納艙30和基板40收回至外箱內(nèi)。待收貨完成后，用戶可以先打開外箱的箱門21，再打開貨物收納艙30的側(cè)艙門32，從貨物收納艙30中取出貨物。

上述基板40上設(shè)置有吸盤電磁鐵41，該吸盤電磁鐵41布置在基板40的四周，由控制器控制。在無人機(jī)降落在基板40上之后，控制器會(huì)控制吸盤電磁鐵41鎖定無人機(jī)，以防止風(fēng)等外界因素對(duì)無人機(jī)造成干擾，待無人機(jī)將貨物投放至貨物收納艙30中后，控制器會(huì)控制吸盤電磁鐵41解鎖釋放無人機(jī)，以讓無人機(jī)起飛。

支架10與外箱20可以是一體化結(jié)構(gòu)，也可以是固定連接或者可拆卸連接；同樣地，上述基板40與貨物收納艙30可以是一體化結(jié)構(gòu)，也可以是固定連接或者可拆卸連接，4個(gè)超聲波發(fā)射探頭分別安裝在基板40的四個(gè)角上。

所述降落平臺(tái)還包括GPS模塊和電子羅盤，其中GPS模塊用于向無人機(jī)提供降落平臺(tái)的數(shù)字化地址，所述數(shù)字化地址包括經(jīng)度、緯度和高度三個(gè)位置信息，可以精確地為無人機(jī)導(dǎo)航；電子羅盤用于向無人機(jī)提供無人機(jī)起降平臺(tái)的方向，以指導(dǎo)無人機(jī)在降落時(shí)的機(jī)頭方向。

圖4示出了本發(fā)明相關(guān)降落平臺(tái)另一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖，所述降落平臺(tái)包括貨物收納艙30和基板40，基板40布置在貨物收納艙30的頂部，在基板40中間設(shè)有與貨物收納艙30內(nèi)部相通的貨物入口50，基板40為正方形狀，在基板40的四個(gè)角處分別設(shè)有展開板90，展開板90通過旋轉(zhuǎn)軸80與基板40連接，旋轉(zhuǎn)軸80由電機(jī)81驅(qū)動(dòng)，在展開板90上還設(shè)有用于鎖定無人機(jī)的鎖定裝置60，該鎖定裝置60為電磁吸盤，在貨物收納艙30的頂部，還可以設(shè)置與基板40的貨物入口50對(duì)應(yīng)的頂艙門(圖中未示出)，4個(gè)超聲波發(fā)射探頭分別安裝在4個(gè)旋轉(zhuǎn)軸80或展開版90的正上方。

本實(shí)施例提供的無人機(jī)降落平臺(tái)正常狀態(tài)時(shí)，四個(gè)展開板90處于收起狀態(tài)，無人機(jī)需要降落時(shí)，通過旋轉(zhuǎn)軸80將展開板90打開，無人機(jī)的四個(gè)降落架分別降落在四個(gè)展開板90上，同時(shí)展開板90上的鎖定裝置60將無人機(jī)的降落架鎖定，無人機(jī)飛離展開板90后，通過旋轉(zhuǎn)軸10可將展開板90重新收起。

本發(fā)明利用了超聲波在空氣中的傳播速度遠(yuǎn)遠(yuǎn)慢于無線電的傳播速度，利用無線電通信進(jìn)行時(shí)間戳的傳輸，利用超聲波進(jìn)行測(cè)距，通過解算幾何方程，可獲得無人機(jī)相對(duì)于無人機(jī)起降平臺(tái)的精準(zhǔn)位置，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的精準(zhǔn)降落。本發(fā)明具有精度高、成本低、穩(wěn)定性強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，定位精度為毫米級(jí)。如果借助溫度計(jì)對(duì)周圍溫度進(jìn)行測(cè)量后，對(duì)超聲波傳播速度進(jìn)行溫度補(bǔ)償，定位精度將進(jìn)一步提高。與其他定位技術(shù)引導(dǎo)降落相比，定位精度大幅度提高，且穩(wěn)定性強(qiáng)，比如利用紅外激光引導(dǎo)降落精度在15-30厘米。與機(jī)器視覺引導(dǎo)降落相比，不受光線等外界因素的干擾，白天黑夜都可進(jìn)行。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，又例如，多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。