本發(fā)明涉及無人船技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及擱淺脫困方法、裝置及無人船。

背景技術(shù)：

無人船體量較小并且機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，目前已廣泛應(yīng)用于淺灘、湖泊等區(qū)域的測(cè)繪、采樣和監(jiān)測(cè)。無人船經(jīng)常工作于地形變化劇烈、水環(huán)境復(fù)雜的航線中。例如，無人船航行區(qū)域包括基巖質(zhì)海岸、河口沙壩和水庫邊坡等。

然而，無人船航行區(qū)域中波浪破碎且亂流強(qiáng)。無人船航跡往往較難控制，容易出現(xiàn)船底部與水底接觸并且無法移動(dòng)的問題(即擱淺)。

目前，無人船一旦擱淺被困，通常需要由工作人員乘工作艇前去救援或者需要等待漲潮后被遙控脫困。現(xiàn)有的無人船在擱淺時(shí)無法快速脫困。

為此，本發(fā)明提出了一種新的擱淺脫困技術(shù)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種新的擱淺脫困技術(shù)方案，有效的解決了上述中至少一個(gè)問題。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種擱淺脫困裝置，包括設(shè)置在無人船上的一個(gè)或多個(gè)爬行結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與每個(gè)爬行結(jié)構(gòu)耦接，適于驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)在擱淺水底支撐并挪動(dòng)船體。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，爬行結(jié)構(gòu)為鰭狀結(jié)構(gòu)或桿件。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)適于帶動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，爬行結(jié)構(gòu)包括曲柄和鉸接在曲柄的伸出端的旋轉(zhuǎn)件。其中旋轉(zhuǎn)件具有多個(gè)葉片。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)適于帶動(dòng)曲柄旋轉(zhuǎn)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，爬行結(jié)構(gòu)包括：曲柄、具有滑槽的搖桿、和處于滑槽中的定位塊。搖桿第一端與曲柄鉸接。定位塊固定在船體上。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)適于帶動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力單元和耦接動(dòng)力單元與爬行結(jié)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。其中，動(dòng)力單元包括內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括渦輪或蝸桿。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括液壓泵和液壓馬達(dá)。其中，液壓泵耦接所述動(dòng)力單元。液壓馬達(dá)耦接所述爬行結(jié)構(gòu)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，爬行結(jié)構(gòu)安裝在無人船的舭部。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，爬行結(jié)構(gòu)安裝在無人船的支架上。爬行結(jié)構(gòu)的材料為下述中任一種：碳纖維、玻璃纖維、工程塑料、聚酯纖維、木材和竹材。

可選地，根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置還包括控制單元，適于在無人船擱淺時(shí)指示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述爬行結(jié)構(gòu)。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，控制單元還適于根據(jù)無人船擱淺時(shí)所處地域類型，確定所述無人船的爬行方向。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，地域類型包括珊瑚礁區(qū)域和灘涂區(qū)域。控制單元適于根據(jù)下述方式執(zhí)行根據(jù)無人船擱淺時(shí)所處地域類型，確定無人船的爬行方向的操作：在無人船擱淺時(shí)判斷無人船所處地域類型。在無人船處于珊瑚礁區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚯啊Ｔ跓o人船處于灘涂區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚝蟆?/p>

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，控制單元還適于監(jiān)測(cè)所述無人船的位置是否靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)是否工作。在監(jiān)測(cè)到位置靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)工作時(shí)，控制單元確定該無人船擱淺。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置中，無人船設(shè)置有通信天線?？刂茊卧c該通信天線耦接，并根據(jù)所接收遠(yuǎn)程指示信號(hào)確定無人船是否擱淺。

根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)方面，提供一種無人船，包括根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置。

根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)方面，提供一種擱淺脫困方法，適于在無人船的計(jì)算設(shè)備中執(zhí)行。該無人船設(shè)置有一個(gè)或多個(gè)爬行結(jié)構(gòu)和與爬行結(jié)構(gòu)耦接的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該方法包括下述步驟。判斷無人船是否擱淺。在確定無人船擱淺時(shí)，指示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)支撐并挪動(dòng)船體。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困方法中，在指示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)之前，該方法還包括根據(jù)無人船擱淺時(shí)所處地域類型，確定無人船的爬行方向。

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困方法中，地域類型包括珊瑚礁區(qū)域和灘涂區(qū)域。根據(jù)無人船擱淺所處地域類型，確定無人船的爬行方向的步驟包括在無人船擱淺時(shí)判斷無人船所處地域類型。在無人船處于珊瑚礁區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚯?。在無人船處于灘涂區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚝蟆?/p>

可選地，在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困方法中，判斷無人船是否擱淺的步驟包括監(jiān)測(cè)所述無人船的位置是否靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)是否工作。在監(jiān)測(cè)到位置靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)工作時(shí)，確定該無人船擱淺。

可選地，無人船設(shè)置有通信天線和圖像采集設(shè)備。在根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困方法中，判斷無人船是否擱淺的步驟包括向遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸圖像采集設(shè)備所采集的圖像信息，以便遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)該圖像信息判斷無人船是否擱淺。接收來自該遠(yuǎn)程服務(wù)器的指示信號(hào)，并根據(jù)該指示信號(hào)判斷無人船是否擱淺。

綜上，根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困技術(shù)方案，通過各種符合仿生學(xué)原理的爬行結(jié)構(gòu)，可以在無人船擱淺時(shí)快速脫困，從而避免額外的人工干預(yù)和保證無人船快速進(jìn)入正常工作狀態(tài)。根據(jù)本發(fā)明的脫困技術(shù)方案還可以對(duì)無人船的工作狀態(tài)進(jìn)行判斷(例如判斷當(dāng)前位置和推進(jìn)系統(tǒng)狀態(tài)等)，進(jìn)而確定是否擱淺。本發(fā)明的脫困技術(shù)方案還可以在擱淺時(shí)判斷無人船所處的地域類型，進(jìn)而選擇相應(yīng)的爬行方向，以提高脫困的速度和成功率。

附圖說明

為了實(shí)現(xiàn)上述以及相關(guān)目的，本文結(jié)合下面的描述和附圖來描述某些說明性方面，這些方面指示了可以實(shí)踐本文所公開的原理的各種方式，并且所有方面及其等效方面旨在落入所要求保護(hù)的主題的范圍內(nèi)。通過結(jié)合附圖閱讀下面的詳細(xì)描述，本公開的上述以及其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯。遍及本公開，相同的附圖標(biāo)記通常指代相同的部件或元素。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的無人船100的主視圖；

圖2示出了圖1中無人船100的側(cè)視圖；

圖3示出了圖1中無人船100的俯視圖；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的爬行結(jié)構(gòu)400的示意圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例的爬行結(jié)構(gòu)500的示意圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例的爬行結(jié)構(gòu)600的示意圖；

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的擱淺脫困方法700的示意圖；以及

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的擱淺脫困方法800的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的無人船100的主視圖。圖2示出了圖1中無人船100的側(cè)視圖。圖3示出了圖1中無人船100的俯視圖。

無人船100配置有擱淺脫困裝置。如圖1至3所示，擱淺脫困裝置包括爬行結(jié)構(gòu)110和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未示出)。圖1所示爬行結(jié)構(gòu)110呈鰭狀結(jié)構(gòu)。無人船100的兩側(cè)分別設(shè)置有1個(gè)爬行結(jié)構(gòu)110。換言之，無人船100具有一對(duì)爬行結(jié)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)110轉(zhuǎn)動(dòng)。在無人船100擱淺(例如，船體底部觸及珊瑚礁或?yàn)┩?時(shí)，爬行結(jié)構(gòu)110在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，可以在水底支撐并挪動(dòng)船體。在一個(gè)實(shí)施例中，圖1中一對(duì)爬行結(jié)構(gòu)110可以同步轉(zhuǎn)動(dòng)或者差動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。在又一個(gè)實(shí)施例中，一對(duì)爬行結(jié)構(gòu)110中可以根據(jù)工作需要而被配置為選擇其中一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，根據(jù)本發(fā)明的擱淺脫困裝置基于仿生學(xué)中爬行原理，可以實(shí)現(xiàn)讓擱淺無人船爬行的技術(shù)效果。在此基礎(chǔ)上，本發(fā)明的無人船100在擱淺時(shí)，可以快速脫離被困位置。另外，在無人船100未擱淺時(shí)，鰭狀結(jié)構(gòu)可以被收起(即不伸向水底，而是使得表面盡量水平)。這樣，收起的鰭狀結(jié)構(gòu)可以起到減搖鰭的作用，從而增加船體的穩(wěn)定性。

需要說明的是，根據(jù)本發(fā)明的爬行結(jié)構(gòu)并不限于圖1中鰭狀結(jié)構(gòu)，也可以被配置為圖4至圖5中任一種實(shí)施方式。在圖4所示實(shí)施例中，爬行結(jié)構(gòu)400被配置為桿件。在圖5所示實(shí)施例中，爬行結(jié)構(gòu)500可以包括曲柄510和鉸接在曲柄伸出端的旋轉(zhuǎn)件520。旋轉(zhuǎn)件520環(huán)設(shè)有多個(gè)葉片521。這樣，在驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄510時(shí)，可自由轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)件520能夠通過葉片521來適應(yīng)多種水底局部地形。換言之，旋轉(zhuǎn)件520可以保證爬行結(jié)構(gòu)500穩(wěn)定的抓地能力。在圖6所示的實(shí)施例中，爬行結(jié)構(gòu)600包括曲柄610、搖桿620和定位塊630。曲柄610可以被驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。搖桿620的第一端與曲柄610鉸接。定位塊630處于搖桿620上滑槽621中。定位塊630位置固定，例如固定在船體或擱淺脫困裝置的安裝座上，但不限于此。這樣，曲柄610在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，可以帶動(dòng)搖桿620往復(fù)式“行走”，從而挪動(dòng)擱淺的船體。另外，本發(fā)明的爬行結(jié)構(gòu)可以采用多種材質(zhì)。例如，爬行結(jié)構(gòu)可以是碳纖維、玻璃纖維、工程塑料、聚酯纖維、木材或竹材等。

應(yīng)當(dāng)理解，根據(jù)本發(fā)明的爬行結(jié)構(gòu)還可以被配置為上述實(shí)施方式基礎(chǔ)上的等同變形。這些等同變形都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍中。另外，根據(jù)本發(fā)明的無人船并不限于圖1中的形狀，而是可以被配置為各種形狀的無人船。例如，本發(fā)明的無人船可以是各種單體船、雙體船和三體船等，本發(fā)明對(duì)此不做限制。取決于無人船的具體形狀和載重設(shè)計(jì)，本發(fā)明的實(shí)施例可以對(duì)爬行結(jié)構(gòu)的數(shù)量和部署位置進(jìn)行相應(yīng)布置。爬行結(jié)構(gòu)例如可以布置在雙體船的舭部或者雙體船之間的連接支架上，但不限于此。爬行結(jié)構(gòu)例如可以有多個(gè)，并對(duì)稱分布在船體的兩個(gè)側(cè)面。這些相應(yīng)布置都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如上所述，本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以對(duì)爬行結(jié)構(gòu)輸出動(dòng)力。在一個(gè)實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(未示出)包括動(dòng)力單元和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。動(dòng)力單元例如可以是內(nèi)燃機(jī)或電動(dòng)機(jī)等。這里，動(dòng)力單元可以被配置為獨(dú)立單元，也可以配置為與無人船的其他裝置(例如推進(jìn)系統(tǒng))共用動(dòng)力系統(tǒng)，本發(fā)明對(duì)此不做限制。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在動(dòng)力單元與爬行結(jié)構(gòu)之間，并向爬行結(jié)構(gòu)傳遞動(dòng)力。在一個(gè)例子中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)被配置為渦輪或蝸桿。在又一個(gè)例子中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括液壓泵和液壓馬達(dá)。其中，液壓泵耦接動(dòng)力單元。液壓馬達(dá)耦接爬行結(jié)構(gòu)。這里，液壓方式的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以方便地對(duì)多個(gè)爬行結(jié)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。

另外，本發(fā)明的擱淺脫困裝置還可以包括控制單元(未示出)?？刂茊卧梢栽跓o人船擱淺時(shí)指示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)。這里，控制單元可以是獨(dú)立的嵌入式設(shè)備，也可以集成在無人船的主控系統(tǒng)中，但不限于此?？蛇x地，控制單元還可以根據(jù)無人船擱淺所處地域類型，對(duì)爬行結(jié)構(gòu)的爬行方向進(jìn)行判斷。在一個(gè)實(shí)施例中，地域類型包括珊瑚礁和灘涂。控制單元在確定無人船處于珊瑚礁區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚯?。在確定無人船處于灘涂區(qū)域時(shí)，控制單元確定爬行方向?yàn)橄蚝?。具體而言，控制單元可以獲取關(guān)于擱淺位置點(diǎn)與地獄類型的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并基于此進(jìn)行方向判斷。實(shí)際上，控制單元在確定爬行方向后，會(huì)發(fā)出相應(yīng)的指示信號(hào)給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以準(zhǔn)確控制例如爬行結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向等。

另外，控制單元還可以判斷無人船是否擱淺。在一個(gè)實(shí)施例中，控制單元與無人船上通信天線耦接，并可以獲取到遠(yuǎn)程指示信號(hào)。這里，遠(yuǎn)程指示信息是無人船控制基站或者遠(yuǎn)程服務(wù)器所發(fā)送的指令?？刂茊卧鶕?jù)該指示信號(hào)判斷無人船是否擱淺。在又一個(gè)實(shí)施例中，控制單元適于根據(jù)無人船的位置和推進(jìn)系統(tǒng)狀態(tài)來判斷是否擱淺。具體而言，控制單元可以從定位設(shè)備(例如慣性導(dǎo)航儀等)獲取位置數(shù)據(jù)，并監(jiān)測(cè)推進(jìn)系統(tǒng)是否工作(即是否輸出推進(jìn)力)。在確定無人處位置靜止和推進(jìn)系統(tǒng)工作時(shí)，控制單元可以確定該無人船擱淺。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在上述示例的基礎(chǔ)上對(duì)擱淺判斷條件進(jìn)行多種替換和變形，而這些替換和變形方式都應(yīng)落入本發(fā)明的范圍。

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的擱淺脫困方法700的示意圖。方法700適于在無人船上計(jì)算設(shè)備中執(zhí)行。這里計(jì)算設(shè)備可以被配置為獨(dú)立的嵌入式設(shè)備，也可以被集成在無人船主控系統(tǒng)中。該無人船配置有一個(gè)或多個(gè)爬行結(jié)構(gòu)和耦接爬行結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

如圖7所示，方法700始于步驟S710。在S710中，判斷無人船是否擱淺。

根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，無人船設(shè)置有通信天線和圖像采集設(shè)備。在步驟S710中，向遠(yuǎn)程服務(wù)器(或者無人船的控制基站)傳輸圖像采集設(shè)備所述采集的圖像信息。這樣，遠(yuǎn)程服務(wù)器可以根據(jù)圖像信息判斷無人船是否擱淺。在此基礎(chǔ)上，在步驟S710中接收來自遠(yuǎn)程服務(wù)器的指示信號(hào)，并根據(jù)該指示信號(hào)判斷無人船是否擱淺。

根據(jù)本發(fā)明又一個(gè)實(shí)施例，在步驟S710中監(jiān)測(cè)無人船的位置是否靜止和監(jiān)測(cè)無人船推進(jìn)系統(tǒng)是否工作。在檢測(cè)到位置靜止和推進(jìn)系統(tǒng)工作時(shí)，確定無人船擱淺。

在確定無人船擱淺時(shí)，方法700可以執(zhí)行步驟S720。在步驟S720中，指示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)支撐并挪動(dòng)船體。

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明一些實(shí)施例的擱淺脫困方法800的示意圖。方法800包括步驟S810、S820和步驟S830。其中，步驟S810的實(shí)施方式與S710一致，這里不再贅述。

在步驟S810中確定無人船擱淺時(shí)，方法800可以執(zhí)行步驟S820。在步驟S820中，根據(jù)無人船擱淺時(shí)所處地域類型，確定無人船的爬行方向。根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例，無人船航線所包括的地域類型包括珊瑚礁區(qū)域和灘涂區(qū)域。在無人船處于珊瑚礁區(qū)域時(shí)，步驟S820確定爬行方向?yàn)橄蚯?。在無人船處于灘涂區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚝?。?yīng)注意，取決于無人船的具體航線，步驟S820可以根據(jù)該航線所包含地域的具體類型，進(jìn)行相應(yīng)的爬行方向判斷。

在步驟S820中確定爬行方向后方法執(zhí)行步驟S830，指示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)支撐并挪動(dòng)船體。方法800更具體的實(shí)施方式請(qǐng)參見上文關(guān)于擱淺脫困裝置的說明，這里不再贅述。

A9、如A1-A8中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述爬行結(jié)構(gòu)安裝在所述無人船的舭部。A10、如A1-A8中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述爬行結(jié)構(gòu)安裝在無人船的支架上。A11、如A1-A10中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述爬行結(jié)構(gòu)的材料為下述中任一種：碳纖維、玻璃纖維、工程塑料、聚酯纖維、木材和竹材。A12、如A1-A11中任一項(xiàng)所述的裝置，還包括控制單元，適于在無人船擱淺時(shí)指示所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述爬行結(jié)構(gòu)。A13、如A12所述的裝置，其中，所述控制單元還適于根據(jù)無人船擱淺時(shí)所處地域類型，確定所述無人船的爬行方向。A14、如A13所述的裝置，其中，所述地域類型包括珊瑚礁區(qū)域和灘涂區(qū)域；所述控制單元適于根據(jù)下述方式執(zhí)行根據(jù)無人船擱淺時(shí)所處地域類型，確定所述無人船的爬行方向的操作：在所述無人船擱淺時(shí)判斷無人船所處地域類型；在無人船處于珊瑚礁區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚯?；在無人船處于灘涂區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚝蟆15、如A12-A14中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述控制單元還適于：監(jiān)測(cè)所述無人船的位置是否靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)是否工作；在監(jiān)測(cè)到位置靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)工作時(shí)，確定該無人船擱淺。A16、如A12-A14中任一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述無人船設(shè)置有通信天線，所述控制單元與該通信天線耦接，并根據(jù)所接收遠(yuǎn)程指示信號(hào)確定無人船是否擱淺。

B19、如B18所述的方法，其中，在指示驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)之前，該方法還包括：根據(jù)無人船擱淺時(shí)所處地域類型，確定無人船的爬行方向。B20、如B19所述的方法，其中所述地域類型包括珊瑚礁區(qū)域和灘涂區(qū)域，所述根據(jù)無人船擱淺所處地域類型，確定無人船的爬行方向的步驟包括：在所述無人船擱淺時(shí)判斷無人船所處地域類型；在無人船處于珊瑚礁區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚯?；在無人船處于灘涂區(qū)域時(shí)，確定爬行方向?yàn)橄蚝?。B21、如B18-B20中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述判斷無人船是否擱淺的步驟包括：監(jiān)測(cè)所述無人船的位置是否靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)是否工作；在監(jiān)測(cè)到位置靜止和無人船的推進(jìn)系統(tǒng)工作時(shí)，確定該無人船擱淺。B22、如B18-B20中任一項(xiàng)所述的方法，所述無人船設(shè)置有通信天線和圖像采集設(shè)備，所述判斷無人船是否擱淺的步驟包括：向遠(yuǎn)程服務(wù)器傳輸圖像采集設(shè)備所采集的圖像信息，以便遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)該圖像信息判斷無人船是否擱淺；接收來自該遠(yuǎn)程服務(wù)器的指示信號(hào)，并根據(jù)該指示信號(hào)判斷無人船是否擱淺。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下被實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡本公開并幫助理解各個(gè)發(fā)明方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對(duì)其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨(dú)實(shí)施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解在本文所公開的示例中的設(shè)備的模塊或單元或組件可以布置在如該實(shí)施例中所描述的設(shè)備中，或者可替換地可以定位在與該示例中的設(shè)備不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中。前述示例中的模塊可以組合為一個(gè)模塊或者此外可以分成多個(gè)子模塊。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對(duì)實(shí)施例中的設(shè)備中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們?cè)O(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)設(shè)備中?？梢园褜?shí)施例中的模塊或單元或組件組合成一個(gè)模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對(duì)本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

此外，所述實(shí)施例中的一些在此被描述成可以由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的處理器或者由執(zhí)行所述功能的其它裝置實(shí)施的方法或方法元素的組合。因此，具有用于實(shí)施所述方法或方法元素的必要指令的處理器形成用于實(shí)施該方法或方法元素的裝置。此外，裝置實(shí)施例的在此所述的元素是如下裝置的例子：該裝置用于實(shí)施由為了實(shí)施該發(fā)明的目的的元素所執(zhí)行的功能。

如在此所使用的那樣，除非另行規(guī)定，使用序數(shù)詞“第一”、“第二”、“第三”等等來描述普通對(duì)象僅僅表示涉及類似對(duì)象的不同實(shí)例，并且并不意圖暗示這樣被描述的對(duì)象必須具有時(shí)間上、空間上、排序方面或者以任意其它方式的給定順序。

盡管根據(jù)有限數(shù)量的實(shí)施例描述了本發(fā)明，但是受益于上面的描述，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員明白，在由此描述的本發(fā)明的范圍內(nèi)，可以設(shè)想其它實(shí)施例。此外，應(yīng)當(dāng)注意，本說明書中使用的語言主要是為了可讀性和教導(dǎo)的目的而選擇的，而不是為了解釋或者限定本發(fā)明的主題而選擇的。因此，在不偏離所附權(quán)利要求書的范圍和精神的情況下，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。對(duì)于本發(fā)明的范圍，對(duì)本發(fā)明所做的公開是說明性的，而非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求書限定。