汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)及汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)及汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法。該系統(tǒng)包括：設(shè)置在車身任一對角位置的兩個雷達(dá)，所述兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周；數(shù)據(jù)處理模塊，用于對所述兩個雷達(dá)采集到的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。本發(fā)明實施例通過在汽車車身任一對角位置設(shè)置兩個雷達(dá)，兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達(dá)的阻擋，減小了雷達(dá)采集盲區(qū)。
【專利說明】
汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)及汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及汽車輔助設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)及汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(AdvancedDriver Assistant System;以下簡稱:ADAS)利用安裝于汽車上的各種傳感器，在第一時間收集車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)，進(jìn)行靜、動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤等技術(shù)處理，從而使駕駛者在最短時間察覺可能發(fā)生的危險，以引起注意和提尚安全性。
[0003]發(fā)明人在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在如下問題:ADAS—般在汽車頂部安裝一個雷達(dá)，以實時獲取汽車周圍物體的距離信息，但由于車頂阻擋，車身四周的采集盲區(qū)非常大，無法及時探測到障礙物，使得ADAS不夠安全可靠。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明提供一種汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)及汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，以減小雷達(dá)采集盲區(qū)。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，包括:設(shè)置在車身任一對角位置的兩個雷達(dá)，所述兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周；數(shù)據(jù)處理模塊，用于對所述兩個雷達(dá)采集到的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0006]本發(fā)明實施例還提供了一種汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，包括:從設(shè)置在車身任一對角位置的兩個雷達(dá)獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)，所述兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周;對所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0007]本發(fā)明實施例提供的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)及汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，通過在汽車車身任一對角位置設(shè)置兩個雷達(dá)，兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達(dá)的阻擋，減小了雷達(dá)采集盲區(qū)。
【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)實施例的系統(tǒng)框圖；
[0009]圖2為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)實施例雷達(dá)位置示意圖；
[0010]圖3為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法一個實施例的方法流程圖；
[0011]圖4為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法另一個實施例的方法流程圖；
[0012]圖5為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法實施例融合處理示意圖。
[0013]附圖標(biāo)記說明:
[0014]110-雷達(dá)、120-雷達(dá)、130-數(shù)據(jù)處理模塊。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明實施例汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)及汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0016]實施例一
[0017]圖1為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)實施例的系統(tǒng)框圖。如圖1所示，該系統(tǒng)可以包括:雷達(dá)110、雷達(dá)120和數(shù)據(jù)處理模塊130。其中，雷達(dá)110和雷達(dá)120，分別設(shè)置在汽車車身任一對角位置，其在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周;數(shù)據(jù)處理模塊130用于對雷達(dá)110和雷達(dá)120采集到的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0018]汽車車身有前后左右四個方位，在其中任選一對對角位置，分別安裝雷達(dá)110和雷達(dá)120。兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周。數(shù)據(jù)處理模塊130對雷達(dá)110和雷達(dá)120采集到的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行后續(xù)處理，以向ADAS提供車身周圍物體的距離信息。
[0019]本發(fā)明實施例提供的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，通過在汽車車身任一對角位置設(shè)置兩個雷達(dá)，兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達(dá)的阻擋，減小了雷達(dá)采集盲區(qū)。
[0020]實施例二
[0021]圖2為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)實施例雷達(dá)位置示意圖。在上述圖1所示實施例的基礎(chǔ)上，每個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍至少為270度，能夠覆蓋車身的兩個方位，兩個雷達(dá)則能夠覆蓋車身的四周。數(shù)據(jù)處理模塊130可以用于對雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一坐標(biāo)系的融合處理，然后將融合處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送至車載處理單元。
[0022]本發(fā)明實施例中的雷達(dá)可以為激光雷達(dá)，以提高數(shù)據(jù)精度，激光雷達(dá)的采集范圍為360度。如圖2所示，雷達(dá)110和雷達(dá)120分別設(shè)置在同一高度的車身右前側(cè)和左后側(cè)，受車身阻擋，每個雷達(dá)的有效采集范圍為270度，右前側(cè)的雷達(dá)110覆蓋車身前側(cè)和右側(cè)，左后側(cè)的雷達(dá)120覆蓋車身后側(cè)和左側(cè)，兩個雷達(dá)能夠覆蓋車身的四周。同理，雷達(dá)110和雷達(dá)120也可以設(shè)置在同一高度的車身左前側(cè)和右后側(cè)。
[0023]關(guān)于雷達(dá)的設(shè)置高度，雷達(dá)110和雷達(dá)120可以設(shè)置在車身底部邊緣，如，設(shè)置在汽車前保險杠底部邊緣的右側(cè)位置和后保險杠底部邊緣的左側(cè)位置。雷達(dá)設(shè)置得越低，越不會漏掃描諸如臺階等矮小障礙物。
[0024]雷達(dá)110和雷達(dá)120也可以設(shè)置在水平方向上車身最外側(cè)輪廓所在平面的高度上。從車頂向下俯視，找到車身沿水平方向最外側(cè)的輪廓所在的平面，將雷達(dá)設(shè)置在該高度，可以保證雷達(dá)在掃描時，不會被車身所阻擋。如，可以將雷達(dá)110和雷達(dá)120設(shè)置在左前示廓燈和右后示廓燈的外側(cè)位置。
[0025]當(dāng)然，本發(fā)明實施例中的雷達(dá)也可以為聲波雷達(dá)，通過機械改造，為其安裝能夠270度水平旋轉(zhuǎn)的機械轉(zhuǎn)軸，使其在水平方向上的有效采集范圍達(dá)到270度，聲波雷達(dá)成本低廉，能夠降低系統(tǒng)的制造成本。
[0026]實施例三
[0027]圖3為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法一個實施例的方法流程圖。如圖3所示，該汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法包括如下步驟:
[0028]S310，從設(shè)置在車身任一對角位置的兩個雷達(dá)獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)。
[0029]汽車車身有前后左右四個方位，其中任選一對對角位置安裝的雷達(dá)，兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周。
[0030]S320，對雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。
[0031]對雷達(dá)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行后續(xù)處理，以向ADAS提供車身周圍物體的距離信息。
[0032]本發(fā)明實施例提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，通過在汽車車身任一對角位置設(shè)置兩個雷達(dá)，兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達(dá)的阻擋，減小了雷達(dá)采集盲區(qū)。
[0033]實施例四
[0034]圖4為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法另一個實施例的方法流程圖。如圖4所示，在上述實施例的基礎(chǔ)上，每個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍至少為270度，能夠覆蓋車身的兩個方位，兩個雷達(dá)則能夠全面覆蓋車身的四周。另外，對雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理具體為:對雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一坐標(biāo)系的融合處理。具體地，本實施例提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法可以進(jìn)一步包括以下步驟:
[0035]S410，從設(shè)置在車身任一對角位置的兩個雷達(dá)獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)。
[0036]上述雷達(dá)數(shù)據(jù)為某采集點相對于雷達(dá)所在位置的坐標(biāo)(x，y)。
[0037]S420，將車身中心設(shè)為統(tǒng)一坐標(biāo)系的原點0(0,0)。
[0038]該統(tǒng)一坐標(biāo)系的橫軸(X軸)指向車身右側(cè)，縱軸(y軸)指向車身前側(cè)。
[0039]S430，計算上述采集點相對于原點O(O，O)的坐標(biāo)(X 土 Λχ，y ± Ay)。
[0040]其中，Λχ為雷達(dá)到統(tǒng)一坐標(biāo)系的縱軸的垂直距離，Ay為雷達(dá)到統(tǒng)一坐標(biāo)系的橫軸的垂直距離。
[0041]圖5為本發(fā)明提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法實施例融合處理示意圖。如圖5所示，當(dāng)?shù)谝焕走_(dá)和第二雷達(dá)分別設(shè)置在同一高度的車身右前側(cè)和左后側(cè)時，第一雷達(dá)以(Δx，Ay)為原點，采集到的雷達(dá)數(shù)據(jù)為采集點A(xl，yl)，第二雷達(dá)以(-Λχ,-Ay)為原點，采集到的雷達(dá)數(shù)據(jù)為采集點B(x2，y2)。將采集點A(xl，yl)和B(x2，y2)統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系，融合后的數(shù)據(jù)六(11+八1，71+八7)和8((12-八1，72_八7)可以看作是位于統(tǒng)一坐標(biāo)系中心0(0，O)的虛擬雷達(dá)所采集的數(shù)據(jù)。
[0042]同理，上述步驟S410中的兩個雷達(dá)也可以為設(shè)置在車身左前側(cè)的第三雷達(dá)和設(shè)置在車身右后側(cè)的第四雷達(dá)，第三雷達(dá)的雷達(dá)數(shù)據(jù)(x3，y3)進(jìn)行融合處理后的坐標(biāo)為(χ3-ΛX，y3+Ay)，第四雷達(dá)的雷達(dá)數(shù)據(jù)(x4，y4)進(jìn)行融合處理后的坐標(biāo)為(χ4+Δχ，y4~Ay)。
[0043]本發(fā)明實施例提供的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，通過在汽車車身任一對角位置設(shè)置兩個雷達(dá)，兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周，避免了車頂對雷達(dá)的阻擋，減小了雷達(dá)采集盲區(qū)；將兩個雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一坐標(biāo)系的融合處理，以便于ADAS的進(jìn)一步處理。
[0044]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實現(xiàn)上述各方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成。前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中。該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述各方法實施例的步驟;而前述的存儲介質(zhì)包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0045]最后應(yīng)說明的是:以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，包括: 設(shè)置在車身任一對角位置的兩個雷達(dá)，所述兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周； 數(shù)據(jù)處理模塊，用于對所述兩個雷達(dá)采集到的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于， 所述雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍I 270度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理模塊用于對所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一坐標(biāo)系的融合處理。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)設(shè)置在同一高度的車身右前側(cè)和左后側(cè)，或者設(shè)置在同一高度的車身左前側(cè)和右后側(cè)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)設(shè)置在車身底部邊緣。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)設(shè)置在汽車前、后保險杠的底部邊緣位置。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)設(shè)置在水平方向上車身最外側(cè)輪廓所在平面的高度上。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)設(shè)置在汽車示廓燈外側(cè)位置。9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一權(quán)利要求所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)為激光雷達(dá)。10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一權(quán)利要求所述的汽車?yán)走_(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達(dá)為聲波雷達(dá)，通過270度水平旋轉(zhuǎn)的機械轉(zhuǎn)軸安裝在車身上。11.一種汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括: 從設(shè)置在車身任一對角位置的兩個雷達(dá)獲取雷達(dá)數(shù)據(jù)，所述兩個雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍結(jié)合后能夠覆蓋車身的四周； 對所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述雷達(dá)在水平方向上的有效采集范圍2 270度。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述對所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，具體為: 對所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一坐標(biāo)系的融合處理。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述雷達(dá)數(shù)據(jù)為采集點相對于所述雷達(dá)所在位置的坐標(biāo)(x，y)，所述對所述雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)一坐標(biāo)系的融合處理，包括: 將車身中心設(shè)為統(tǒng)一坐標(biāo)系的原點，所述統(tǒng)一坐標(biāo)系的橫軸指向車身右側(cè)，所述統(tǒng)一坐標(biāo)系的縱軸指向車身前側(cè)； 計算所述采集點相對于所述車身中心的坐標(biāo)(1±八1，7±八7)，其中，Λχ為所述雷達(dá)到所述統(tǒng)一坐標(biāo)系的縱軸的垂直距離，Ay為所述雷達(dá)到所述統(tǒng)一坐標(biāo)系的橫軸的垂直距離。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述對角位置為同一高度的車身右前側(cè)和左后側(cè)，所述雷達(dá)包括設(shè)置在車身右前側(cè)的第一雷達(dá)和設(shè)置在車身左后側(cè)的第二雷達(dá)， 所述第一雷達(dá)的雷達(dá)數(shù)據(jù)(xl，yl)進(jìn)行融合處理后的坐標(biāo)為(xl+Ax，yl+Ay)， 所述第二雷達(dá)的雷達(dá)數(shù)據(jù)(x2，y2)進(jìn)行融合處理后的坐標(biāo)為(X2-AX，y2-Ay)。16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的汽車?yán)走_(dá)的數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述對角位置為同一高度的車身左前側(cè)和右后側(cè)，所述雷達(dá)包括設(shè)置在車身左前側(cè)的第三雷達(dá)和設(shè)置在車身右后側(cè)的第四雷達(dá)， 所述第三雷達(dá)的雷達(dá)數(shù)據(jù)U3，y3)進(jìn)行融合處理后的坐標(biāo)為(X3-AX，y3+Ay)， 所述第四雷達(dá)的雷達(dá)數(shù)據(jù)(x4，y4)進(jìn)行融合處理后的坐標(biāo)為(X4+AX，y4-Ay)。
【文檔編號】B60R11/00GK105835785SQ201610140505
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月11日
【發(fā)明人】臧成杰
【申請人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司