免制動帶來的車速下降，提升電動車輛的操穩(wěn)性;在電動車輛處于側(cè)滑極限區(qū)間時電機控 制器控制主動安全控制系統(tǒng)同時進入驅(qū)動力橫擺控制模式和制動力橫擺控制模式，W利用 相應(yīng)電機的驅(qū)動力和制動力來對電動車輛進行橫擺控制，使得電動車輛更迅速地進入穩(wěn)定 狀態(tài)，提升電動車輛的安全性。因此，本發(fā)明實施例的電動車輛的主動安全控制系統(tǒng)設(shè)置了 全輪輪邊電機加變速器加傳動軸的驅(qū)動架構(gòu)，不僅有利于空間布置，還能顯著提高電動車 輛的驅(qū)動、制動回饋能力，從而解決了現(xiàn)有液壓電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)存在的系統(tǒng)復(fù)雜、成本 高、響應(yīng)速度慢的問題，并且還可大大提升車輛的操穩(wěn)性和安全性。
[0089] 根據(jù)本發(fā)明實施例的電動車輛，在發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前控制主動安 全控制系統(tǒng)進入驅(qū)動力橫擺控制模式，W利用電機的驅(qū)動力來進行橫擺控制，糾正電動車 輛的姿態(tài)，提高過彎速度，避免制動帶來的車速下降，提升了操穩(wěn)性;在處于側(cè)滑極限區(qū)間 時控制主動安全控制系統(tǒng)同時進入驅(qū)動力橫擺控制模式和制動力橫擺控制模式，W利用相 應(yīng)電機的驅(qū)動力和制動力來進行橫擺控制，從而能夠更迅速地進入穩(wěn)定狀態(tài)，提升了安全 性。
[0090]圖7為根據(jù)本發(fā)明實施例的電動車輛的主動安全控制系統(tǒng)的控制方法的流程圖。 其中，該主動安全控制系統(tǒng)可W為上述實施例描述的電動車輛的主動安全控制系統(tǒng)。如圖7 所示，該電動車輛的主動安全控制系統(tǒng)的控制方法包括W下步驟：
[0091 ] S701，獲取輪速信號、電動車輛的方向信息、電動車輛的偏航信息、電池包的狀態(tài) 信息W及多個電機的狀態(tài)信息。
[0092] 其中，電動車輛的偏航信息包括電動車輛的實際橫擺角速度和電動車輛的側(cè)向加 速度。電動車輛的方向信息可通過方向盤轉(zhuǎn)角傳感器檢測得到，電動車輛的實際橫擺角速 度和電動車輛的側(cè)向加速度可通過偏航率傳感器檢測得到。
[0093] S702,根據(jù)輪速信號、電動車輛的方向信息W及電動車輛的偏航信息，確定電動車 輛的狀態(tài)，電動車輛的狀態(tài)包括：電動車輛發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前W及電動車 輛處于側(cè)滑極限區(qū)間。
[0094] S703,根據(jù)電池包的狀態(tài)信息、多個電機的狀態(tài)信息、電動車輛的狀態(tài)生成控制指 令，并將控制指令下發(fā)給至少一個電機，W使得至少一個電機根據(jù)控制指令對對應(yīng)的至少 一個車輪進行控制，其中當(dāng)電動車輛發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前時，控制指令使得 至少一個電機對對應(yīng)的至少一個車輪進行驅(qū)動控制；當(dāng)電動車輛處于側(cè)滑極限區(qū)間時，控 制指令使得至少一個電機對對應(yīng)的至少一個車輪進行制動控制。
[0095] 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，在電動車輛行駛過程中，根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信號和輪速 信號實時計算電動車輛的目標(biāo)橫擺角速度，并將目標(biāo)橫擺角速度與電動車輛的實際橫擺角 速度進行比較W獲得橫擺角速度差值Δφ/，同時還根據(jù)輪速信號、方向盤轉(zhuǎn)角信號、電動車 輛的實際橫擺角速度和電動車輛的側(cè)向加速度計算電動車輛的后軸側(cè)偏角，W及根據(jù)目標(biāo) 橫擺角速度和電動車輛的實際橫擺角速度通過利用電動車輛的整車轉(zhuǎn)動慣量W實時計算 電動車輛的目標(biāo)橫擺力矩與實際橫擺力矩之間的橫擺力矩差值ΔΜ，其中，當(dāng)橫擺角速度差 值Δν大于第一預(yù)設(shè)角速度且小于等于第二預(yù)設(shè)角速度或者后軸側(cè)偏角大于第一預(yù)設(shè)角 度且小于等于第二預(yù)設(shè)角度時，說明電動車輛發(fā)生側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前，控制主 動安全控制系統(tǒng)進入驅(qū)動力橫擺控制模式；當(dāng)橫擺角速度差值Δν大于第二預(yù)設(shè)角速度或 者后軸側(cè)偏角大于第二預(yù)設(shè)角度時，可認為電動車輛進入了極限附著側(cè)滑工況即處于側(cè)滑 極限區(qū)間，控制主動安全控制系統(tǒng)同時進入驅(qū)動力橫擺控制模式和制動力橫擺控制模式。
[0096] 并且，當(dāng)主動安全控制系統(tǒng)進入驅(qū)動力橫擺控制模式后，通過利用整車動力學(xué)模 型和輪胎模型，根據(jù)電動車輛在當(dāng)前狀態(tài)下四個車輪的驅(qū)動力計算得到第一反向橫擺力 矩，并根據(jù)第一反向橫擺力矩對電動車輛進行橫擺控制W校正電動車輛的姿態(tài)；當(dāng)主動安 全控制系統(tǒng)同時進入驅(qū)動力橫擺控制模式和制動力橫擺控制模式后，通過利用整車動力學(xué) 模型和輪胎模型，根據(jù)電動車輛在當(dāng)前狀態(tài)下四個車輪的驅(qū)動力和制動力計算得到第二反 向橫擺力矩W抵消橫擺力矩差值ΔΜ，W使電動車輛進入穩(wěn)定狀態(tài)。
[0097] 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，如圖3所示，當(dāng)所述電動車輛處于左轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向不足狀態(tài)且 所述電動車輛發(fā)生前輪側(cè)滑時，其中，如果所述橫擺角速度差值Δν大于所述第一預(yù)設(shè)角 速度且小于等于所述第二預(yù)設(shè)角速度，控制所述電動車輛的四個車輪中右后輪對應(yīng)的電機 增加驅(qū)動力；如果所述橫擺角速度差值Δν大于所述第二預(yù)設(shè)角速度，控制所述右后輪對 應(yīng)的電機增加驅(qū)動力，同時控制所述四個車輪中左后輪對應(yīng)的電機進行制動。
[0098] 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，如圖4所示，當(dāng)判斷電動車輛處于右轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向不足狀態(tài)且 電動車輛發(fā)生前輪側(cè)滑時，其中，如果橫擺角速度差值Δν大于第一預(yù)設(shè)角速度且小于等 于第二預(yù)設(shè)角速度，控制電動車輛的四個車輪中左后輪對應(yīng)的電機增加驅(qū)動力；如果橫擺 角速度差值Δν大于第二預(yù)設(shè)角速度，控制左后輪對應(yīng)的電機增加驅(qū)動力，同時控制四個 車輪中右后輪對應(yīng)的電機進行制動。
[0099] 根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，如圖5所示，當(dāng)電動車輛處于左轉(zhuǎn)過度轉(zhuǎn)向狀態(tài)且電動 車輛發(fā)生后輪側(cè)滑時，其中，如果所述后軸側(cè)偏角大于所述第一預(yù)設(shè)角度且小于等于所述 第二預(yù)設(shè)角度，控制所述電動車輛的四個車輪中左前輪對應(yīng)的電機增加驅(qū)動力；如果所述 后軸側(cè)偏角大于所述第二預(yù)設(shè)角度，控制所述左前輪對應(yīng)的電機增加驅(qū)動力，同時控制所 述四個車輪中右前輪對應(yīng)的電機進行制動。
[0100] 根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例，如圖6所示，當(dāng)判斷電動車輛處于右轉(zhuǎn)過度轉(zhuǎn)向狀態(tài) 且電動車輛發(fā)生后輪側(cè)滑時，其中，如果后軸側(cè)偏角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于等于第二預(yù) 設(shè)角度，控制電動車輛的四個車輪中右前輪對應(yīng)的電機增加驅(qū)動力；如果后軸側(cè)偏角大于 第二預(yù)設(shè)角度，控制右前輪對應(yīng)的電機增加驅(qū)動力，同時控制四個車輪中左前輪對應(yīng)的電 機進行制動。
[0101] 根據(jù)本發(fā)明實施例的電動車輛的主動安全控制系統(tǒng)的控制方法，在電動車輛發(fā)生 側(cè)滑且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前控制主動安全控制系統(tǒng)進入驅(qū)動力橫擺控制模式，W利用電 機的驅(qū)動力來對電動車輛進行橫擺控制，糾正電動車輛的姿態(tài)，提高電動車輛過彎速度，避 免制動帶來的車速下降，提升電動車輛的操穩(wěn)性;在電動車輛處于側(cè)滑極限區(qū)間時控制主 動安全控制系統(tǒng)同時進入驅(qū)動力橫擺控制模式和制動力橫擺控制模式，W利用相應(yīng)電機的 驅(qū)動力和制動力來對電動車輛進行橫擺控制，使得電動車輛更迅速地進入穩(wěn)定狀態(tài)，提升 電動車輛的安全性。
[0102] 流程圖中或在此W其他方式描述的任何過程或方法描述可W被理解為，表示包括 一個或更多個用于實現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部 分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實施方式的范圍包括另外的實現(xiàn)，其中可W不按所示出或討論的順 序，包括根據(jù)所設(shè)及的功能按基本同時的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，運應(yīng)被本發(fā)明 的實施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
[0103] 在流程圖中表示或在此W其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可W被認為是用 于實現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可W具體實現(xiàn)在任何計算機可讀介質(zhì)中，W供 指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計算機的系統(tǒng)、包括處理器的系統(tǒng)或其他可W從指令執(zhí) 行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合運些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè) 備而使用。就本說明書而言，"計算機可讀介質(zhì)"可W是任何可W包含、存儲、通信、傳播或傳 輸程序W供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合運些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝 置。計算機可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括W下：具有一個或多個布線的電 連接部（電子裝置），便攜式計算機盤盒（磁裝置），隨機存取存儲器（RAM)，只讀存儲器 (ROM)，可擦除可編輯只讀存儲器巧PROM或閃速存儲器），光纖裝置，W及便攜式光盤只讀存 儲器(CDROM)。另外，計算機可讀介質(zhì)甚至可W是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的 介質(zhì)，因為可W例如通過對紙或其他介質(zhì)進行光學(xué)掃描，接著進行編輯、解譯或必要時W其 他合適方式進行處理來W電子方式獲得所述程序，然后將其存儲在計算機存儲器中。
[0104] 應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可W用硬件、軟件、固件或它們的組合來實現(xiàn)。在上述 實施方式中，多個步驟或方法可W用存儲在存儲器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件 或固件來實現(xiàn)。例如，如果用硬件來實現(xiàn)，和在另一實施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下 列技術(shù)中的任一項或他們的組合來實現(xiàn):具有用于對數(shù)據(jù)信號實現(xiàn)邏輯功能的邏輯口電路 的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯口電路的專用集成電路，可編程口陣列(PGA)，現(xiàn)場 可編程口陣列(FPGA)等。
[0105] 本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可W理解實現(xiàn)上述實施例方法攜帶的全部或部分步 驟是可W通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可W存儲于一種計算機可讀存儲介 質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。
[0106] 此外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可W集成在一個處理模塊中，也可W 是各個單元單獨物理存在，也可W兩個或兩個W上單元集成在一個模塊中。上述集成的模 塊既可W采用硬件的形式實現(xiàn)，也可W采用軟件功能模塊的形式實現(xiàn)。所述集成的模塊如 果W軟件功能模塊的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，也可W存儲在一個計算機 可讀取存儲介質(zhì)中。
[0107] 上述提到的存儲介質(zhì)可W是只讀存儲器，磁盤或光盤等。
[0108] 在本說明書的描述中，參考術(shù)語"一個實施例"、"一些實施例"、"示例"、"具體示 例"、或"一些示例"等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特 點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不 一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可W在任何 的一個或多個實施例或示例中W合適的方式結(jié)合。
[0109] 盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可W 理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可W對運些實施例進行多種變化、修改、替換 和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。
【主權(quán)項】
1. 一種用于電動車輛的主動安全控制系統(tǒng)，所述電動車輛包括:多個車輪、分別與所述 多個車輪連接多個變速器、分別與所述多個變速器相連以分別與所述多個車輪對應(yīng)的多個 電機、用于檢測所述多個車輪的輪速以生成輪速信號的輪速檢測模塊、用于檢測所述電動 車輛的方向信息的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、用于檢測所述電動車輛的偏航信息的偏航率傳感器 以及電池包，所述主動安全控制系統(tǒng)包括： 獲取模塊，與所述輪速檢測模塊、所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、所述偏航率傳感器、所述電 池包和所述多個電機相連，用于獲取所述輪速信號、所述電動車輛的方向信息、所述電動車 輛的偏航信息、所述電池包的狀態(tài)信息和所述多個電機的狀態(tài)信息； 狀態(tài)確定模塊，用于根據(jù)所述輪速信號、所述電動車輛的方向信息以及所述電動車輛 的偏航信息，確定所述電動車輛的狀態(tài)，所述電動車輛的狀態(tài)包括所述電動車輛發(fā)生側(cè)滑 且處于側(cè)滑極限區(qū)間之前，以及所述電動車輛處于所述側(cè)滑極限區(qū)間； 控制模塊，用于根據(jù)所述電池包的狀態(tài)信息、所述多個電機的狀態(tài)信息、所述電動車輛 的狀態(tài)生成控制指令，并將所述控制指令下發(fā)給至少一個電機，以使得所述至少一個電機 根據(jù)所述控制指令對對應(yīng)的至少一個車輪進行控制，其中當(dāng)所述電動車輛發(fā)生側(cè)滑且處于 所述側(cè)滑極限區(qū)間之前時，所述控制指令使得所述至少一個電機對對應(yīng)的至少一個車輪進 行驅(qū)動控制；當(dāng)所述電動車輛處于所述側(cè)滑極限區(qū)間時，所述控制指令使得所述至少一個 電機對對應(yīng)的至少一個車輪進行制動控制。2. 如權(quán)利要求1所述的主動安全控制系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)所述電動車輛處于所述側(cè)滑 極限區(qū)間時，所述控制模塊生成的所述控制指令使得一個電機對對應(yīng)的一個車輪進行制動 控制，并使得另一個電機對對應(yīng)的另一個車輪進行驅(qū)動控制。3. 如權(quán)利要求1所述的主動安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輪速檢測模塊包括輪速傳 感器和/或旋變傳感器。4. 如權(quán)利要求1任一項所述的主動安全控制系統(tǒng)，其特征在于，所述偏航率傳感器包括 橫擺角速度傳感器、縱向加速度傳感器和側(cè)向