用于控制車道變換的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種車道變換控制方法和系統(tǒng)，包括：駕駛者模式設(shè)定單元，其基于來自多個(gè)車道變換模式的車道變換模式輸入，設(shè)定駕駛者的車道變換模式；車道變換路徑生成單元，其基于由駕駛者模式設(shè)定單元設(shè)定的車道變換模式、車輛橫向加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑，生成車道變換路徑；以及路徑跟隨控制器，其通過計(jì)算對(duì)應(yīng)于車道變換路徑的轉(zhuǎn)向角信息，執(zhí)行基于車道變換路徑的車道變換。
【專利說明】用于控制車道變換的方法和系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及在駕駛車輛時(shí)控制車道變換的方法和系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 近來開發(fā)的技術(shù)控制車道變換，并且當(dāng)基于與后方車輛的距離和相對(duì)速度所述車 道變換不安全時(shí)，通過增加轉(zhuǎn)向輪的驅(qū)動(dòng)力來確保駕駛時(shí)的安全車道變換。
[0003] 另一方面，取決于駕駛者的傾向，車輛的駕駛風(fēng)格表現(xiàn)不同，并且當(dāng)前提議的車輛 的車道變換控制專注于安全，例如與后方車輛的距離，而非駕駛者的傾向。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明提供一種在反應(yīng)駕駛者傾向的同時(shí)變換車輛車道的車道變換控制方法和 系統(tǒng)。
[0005] 根據(jù)本發(fā)明的一方面，車道變換控制系統(tǒng)可包括：駕駛者模式設(shè)定單元，其基于來 自多個(gè)車道變換模式的車道變換模式輸入，設(shè)定駕駛者的車道變換模式；車道變換路徑生 成單元，其基于由駕駛者模式設(shè)定單元設(shè)定的車道變換模式、車輛橫向加速度、目標(biāo)路徑角 和目標(biāo)橫向距離路徑，生成車道變換路徑；以及路徑跟隨控制器，其通過計(jì)算對(duì)應(yīng)于車道變 換路徑的轉(zhuǎn)向角信息，執(zhí)行基于車道變換路徑的車道變換。
[0006] 多個(gè)車道變換模式分別具有不同的車道變換時(shí)間，并且車道變換路徑生成單元通 過在計(jì)算車輛橫向加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑時(shí)應(yīng)用與多個(gè)車道變換模式中 的每一個(gè)相對(duì)應(yīng)的車道變換時(shí)間，而生成用于每個(gè)車道變換模式的車道變換路徑。
[0007] 路徑跟隨控制器可包括：路徑誤差反饋控制器，其基于由車輛的橫向位置和車道 變換路徑生成單元生成的目標(biāo)橫向距離路徑信息以及車輛的測量信息，確定車道變換路徑 與車輛的當(dāng)前橫向位置之間的差別，并計(jì)算第一目標(biāo)前輪角，且輸出對(duì)應(yīng)于第一目標(biāo)前輪 角的路徑誤差控制信號(hào)；干擾前饋控制器，其基于車輛的道路曲率、車輛的道路傾角信息和 車輛的測量信息計(jì)算第二目標(biāo)前輪角，并生成且輸出對(duì)應(yīng)于第二目標(biāo)前輪角的干擾控制信 號(hào)；狀態(tài)反饋控制器，其基于車輛狀態(tài)信息和車輛的測量信息計(jì)算第三目標(biāo)前輪角，并生成 且輸出對(duì)應(yīng)于第三目標(biāo)前輪角的車輛狀態(tài)控制信號(hào)；綜合觀測器，其將由傳感器傳輸?shù)能?輛的測量信息傳輸至路徑誤差反饋控制器、干擾前饋控制器和狀態(tài)反饋控制器；以及轉(zhuǎn)向 控制器，其基于路徑誤差控制信號(hào)、干擾控制信號(hào)和車輛狀態(tài)控制信號(hào)計(jì)算用于車道變換 的最終目標(biāo)前輪角從而確定轉(zhuǎn)向角信息。
[0008] 轉(zhuǎn)向角控制器可通過將第一目標(biāo)前輪角、第二目標(biāo)前輪角和第三目標(biāo)前輪角相加 來計(jì)算最終目標(biāo)前輪角。車輛狀態(tài)信息可包括車輛橫向位置、車輛與車道之間的航向角、和 車輛橫擺角速度。車輛的測量信息可包括車輛滑移角和車輛道路傾角。
[0009] 車道變換路徑生成單元可在計(jì)算車輛的橫向加速度時(shí)將橫向加速度廓線生成為 Sin (正弦）波，以使橫向加速度在開始車道變換時(shí)從0開始，并在結(jié)束車道變換時(shí)以0結(jié) 束。車道變換路徑生成單元可通過在計(jì)算目標(biāo)路徑角時(shí)對(duì)橫向加速度積分而生成目標(biāo)路徑 角。另外，車道變換路徑生成單元可通過在計(jì)算目標(biāo)橫向距離路徑時(shí)對(duì)目標(biāo)路徑角積分而 生成橫向距離路徑。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 本發(fā)明的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)結(jié)合附圖通過以下詳細(xì)說明將會(huì)更加明顯，其中：
[0011] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的車道變換控制系統(tǒng)的配置的示例圖；
[0012] 圖2是詳細(xì)示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的路徑跟隨控制器的配置的示例圖； 并且
[0013] 圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的車道變換測試結(jié)果的示例圖。
[0014] 附圖中各元件的附圖標(biāo)記
[0015] 100 :駕駛者模式設(shè)定單元200 :車道變換路徑生成單元
[0016] 300 :路徑跟隨控制器 310 :路徑誤差反饋控制器
[0017] 320:轉(zhuǎn)向控制器 330 :干擾前饋控制器
[0018] 340:狀態(tài)反饋控制器 350 :綜合觀測器
[0019] 360 :傳感器

【具體實(shí)施方式】
[0020] 應(yīng)當(dāng)理解的是，本文所使用的術(shù)語"車輛"或"車輛的"或者其它類似術(shù)語包括一 般的機(jī)動(dòng)車輛，例如包括運(yùn)動(dòng)型多功能車（SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛在內(nèi)的載客 車輛，包括多種艇和船在內(nèi)的水運(yùn)工具，以及飛行器等等，并且包括混合動(dòng)力車輛、電動(dòng)車 輛、內(nèi)燃車輛、插電式混合動(dòng)力電動(dòng)車輛、氫動(dòng)力車輛和其它代用燃料車輛(例如，從石油以 外的資源取得的燃料)。
[0021] 盡管示例性實(shí)施例被描述為使用多個(gè)單元執(zhí)行示例性處理，然而應(yīng)當(dāng)理解的是示 例性處理也可由一個(gè)或多個(gè)模塊執(zhí)行。另外，應(yīng)當(dāng)理解的是，術(shù)語控制器/控制單元是指包 括存儲(chǔ)器和處理器的硬件設(shè)備。存儲(chǔ)器配置成存儲(chǔ)模塊，并且處理器具體配置成執(zhí)行所述 模塊從而執(zhí)行以下進(jìn)一步說明的一個(gè)或多個(gè)處理。
[0022] 此外，本發(fā)明的控制邏輯可實(shí)施為包含由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可 執(zhí)行程序指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例 包括但不限于ROM、RAM、光盤（CD) -ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動(dòng)器、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè) 備。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可分布于網(wǎng)絡(luò)連接的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，以便計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)例如 通過遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)（CAN)，以分布方式存儲(chǔ)并執(zhí)行。
[0023] 本文所使用的術(shù)語僅用于說明具體實(shí)施例的目的，而不意圖限制本發(fā)明。如本文 所使用的，單數(shù)形式"一個(gè)"、"一種"和"該"意在同樣包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文另外明確指 出。還將理解的是，當(dāng)在本說明書中使用時(shí)，詞語"包括"和/或"包含"限定了所述特征、整 體、步驟、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一個(gè)或多個(gè)其它特征、整體、步驟、操作、 元件、部件和/或其群組的存在或添加。如本文所使用的，詞語"和/或"包括一個(gè)或多個(gè) 相關(guān)列出項(xiàng)目的任何和所有組合。
[0024] 參考附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的示例性實(shí)施例。遍及附圖使用相同的附圖標(biāo)記表示相 同或相似的部件。本文所結(jié)合的公知功能和結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說明可被省略以避免模糊本發(fā)明的 主題。
[0025] 圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的車道變換控制系統(tǒng)的配置的示例圖。如 圖1中所示，車道變換控制系統(tǒng)可包括由控制器執(zhí)行的駕駛者模式設(shè)定單元100,由控制器 執(zhí)行的車道變換路徑生成單元200,和路徑跟隨控制器300。
[0026] 具體地，車道變換路徑生成單元200可配置成生成用于車道變換的橫向位置，并 且路徑跟隨控制器300可配置成計(jì)算用于跟隨所生成的橫向路徑的轉(zhuǎn)向角。另外，駕駛者 模式設(shè)定單元1〇〇可配置成基于來自多個(gè)車道變換模式的車道變換模式輸入，設(shè)定駕駛者 的車道變換模式。
[0027] 盡管未示出，駕駛者模式設(shè)定單元100可實(shí)施成使用車輛內(nèi)的如通/斷開關(guān)型的 選擇開關(guān)來設(shè)定車道變換模式，或者可實(shí)施成通過車輛監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)定來設(shè)定車道變換模 式，但并不限于此，而且可根據(jù)操作者的需要以不同的類型實(shí)施。
[0028] 另外，車道變換路徑生成單元200可配置成基于由駕駛者模式設(shè)定單元100設(shè)定 的車道變換模式、車輛的橫向加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑，生成車道變換路 徑。多個(gè)車道變換模式可分別具有不同的車道變換時(shí)間。例如，如等式1中所示，車道變換 時(shí)間可劃分為快速、正常和舒適類型以反應(yīng)模式的選擇，其中從車道變換開始至車道變換 結(jié)束的車道變換使用時(shí)間（?Υ。）根據(jù)駕駛者的駕駛傾向而變化。
[0029] 這里，如等式1中所示，分別作為車道變換使用時(shí)間，T^NOTmal大于T^ Fast，且?Υ。 Comfort 大于Tm Normal°
[0030] 【等式1】
[0031] TLC-Fast〈 TLC Normal <TLC_ Comfort
[0032] 1)正常模式：IYc = IYC NOTmal
[0033] 2)快速模式：IYc = IYC Fast
[0034] 3)舒適模式：IYC = IYcc_rt
[0035] 另外，車道變換路徑生成單元200可配置成通過在計(jì)算車輛的橫向加速度、目標(biāo) 路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑時(shí)應(yīng)用與每個(gè)車道變換模式相對(duì)應(yīng)的車道變換時(shí)間，而生成用 于每個(gè)車道變換模式的車道變換路徑。另外，在計(jì)算車輛的橫向加速度時(shí)，車道變換路徑生 成單元200可配置成生成作為正弦波的橫向加速度廓線，以使橫向加速度在開始車道變換 時(shí)從〇開始，并在結(jié)束車道變換時(shí)以〇結(jié)束。
[0036] 這里，車道變換路徑生成單元200可配置成使用等式2計(jì)算車輛的橫向加速度。
[0037] 【等式2】
[0038] aM(i)= a - ?.·)+α· 1 LC
[0039] 其中，alat可以指橫向加速度，aamp指橫向加速度幅值，I；。指車道變換使用時(shí)間，Φ 指橫向加速度相位，并且a。％指橫向加速度偏移量。
[0040] 另外，車道變換路徑生成單元200可配置成通過在計(jì)算目標(biāo)路徑角時(shí)對(duì)橫向加速 度積分而生成目標(biāo)路徑角。例如，車道變換路徑生成單元200可配置成使用等式3生成目 標(biāo)路徑角。
[0041] 【等式3】

【權(quán)利要求】
1. 一種車道變換控制系統(tǒng)，包括： 駕駛者模式設(shè)定單元，其配置成基于來自多個(gè)車道變換模式的車道變換模式輸入，設(shè) 定駕駛者的車道變換模式； 車道變換路徑生成單元，其配置成基于由所述駕駛者模式設(shè)定單元設(shè)定的車道變換模 式、車輛橫向加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑，生成車道變換路徑；以及 路徑跟隨控制器，其配置成通過計(jì)算對(duì)應(yīng)于所述車道變換路徑的轉(zhuǎn)向角信息，執(zhí)行基 于所述車道變換路徑的車道變換。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述多個(gè)車道變換模式分別具有不 同的車道變換時(shí)間，并且所述車道變換路徑生成單元配置成通過在計(jì)算所述車輛橫向加速 度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑時(shí)應(yīng)用與各個(gè)車道變換模式相對(duì)應(yīng)的車道變換時(shí)間， 生成用于各個(gè)車道變換模式的車道變換路徑。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述路徑跟隨控制器包括： 路徑誤差反饋控制器，其配置成： 基于由車輛橫向位置和所述車道變換路徑生成單元生成的目標(biāo)橫向距離路徑信息以 及車輛測量信息，確定所述車道變換路徑與當(dāng)前車輛橫向位置之間的差別； 計(jì)算第一目標(biāo)前輪角；以及 輸出對(duì)應(yīng)于所述第一目標(biāo)前輪角的路徑誤差控制信號(hào)；干擾前饋控制器，其配置成： 基于車輛的道路曲率、車輛的道路傾角信息和所述車輛測量信息計(jì)算第二前輪角；以 及 生成并輸出對(duì)應(yīng)于所述第二目標(biāo)前輪角的干擾控制信號(hào)；狀態(tài)反饋控制器，其配置 成： 基于車輛狀態(tài)信息和所述車輛測量信息計(jì)算第三目標(biāo)前輪角；以及 生成并輸出對(duì)應(yīng)于所述第三目標(biāo)前輪角的車輛狀態(tài)控制信號(hào)； 綜合觀測器，其配置成將由傳感器傳輸?shù)乃鲕囕v測量信息傳輸至所述路徑誤差反饋 控制器、所述干擾前饋控制器和所述狀態(tài)反饋控制器；以及 轉(zhuǎn)向控制器，其配置成基于所述路徑誤差控制信號(hào)、所述干擾控制信號(hào)和所述車輛狀 態(tài)控制信號(hào)計(jì)算用于所述車道變換的最終目標(biāo)前輪角從而確定所述轉(zhuǎn)向角信息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述轉(zhuǎn)向角控制器還配置成通過結(jié) 合所述第一目標(biāo)前輪角、所述第二前輪角和所述第三前輪角來計(jì)算所述最終目標(biāo)前輪角。
5. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述車輛狀態(tài)信息包括車輛橫向位 置、車輛與車道之間的航向角、和車輛橫擺角速度。
6. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述車輛測量信息包括車輛滑移角 和車輛道路傾角。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述車道變換路徑生成單元還配置 成在計(jì)算所述車輛橫向加速度時(shí)生成作為正弦波的橫向加速度廓線，以使所述橫向加速度 在開始所述車道變換時(shí)從〇開始，并在結(jié)束所述車道變換時(shí)以〇結(jié)束。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述車道變換路徑生成單元還配置 成通過在計(jì)算目標(biāo)路徑角時(shí)對(duì)所述橫向加速度積分而生成所述目標(biāo)路徑角。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道變換控制系統(tǒng)，其中所述車道變換路徑生成單元還配置 成通過在計(jì)算目標(biāo)橫向距離路徑時(shí)對(duì)所述目標(biāo)路徑角積分而生成所述橫向距離路徑。
10. -種車道變換控制方法，包括： 由駕駛者模式設(shè)定單元基于來自多個(gè)車道變換模式的車道變換模式輸入，設(shè)定駕駛者 的車道變換模式； 由車道變換路徑生成單元基于由所述駕駛者模式設(shè)定單元設(shè)定的車道變換模式、車輛 橫向加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑，生成車道變換路徑；以及 由路徑跟隨控制器通過計(jì)算對(duì)應(yīng)于所述車道變換路徑的轉(zhuǎn)向角信息，執(zhí)行基于所述車 道變換路徑的車道變換。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的車道變換控制方法，其中所述多個(gè)車道變換模式分別具有 不同的車道變換時(shí)間，并且生成所述車道變換路徑的步驟還包括通過在計(jì)算所述車輛橫向 加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑時(shí)應(yīng)用與各個(gè)車道變換模式相對(duì)應(yīng)的車道變換時(shí) 間，生成用于各個(gè)車道變換模式的車道變換路徑。
12. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的車道變換控制方法，還包括： 由所述路徑跟隨控制器基于由車輛橫向位置和所述車道變換路徑生成單元生成的目 標(biāo)橫向距離路徑信息以及車輛測量信息，確定所述車道變換路徑與當(dāng)前車輛橫向位置之間 的差別； 由所述路徑跟隨控制器計(jì)算第一目標(biāo)前輪角；以及 由所述路徑跟隨控制器輸出對(duì)應(yīng)于所述第一目標(biāo)前輪角的路徑誤差控制信號(hào)； 由所述路徑跟隨控制器基于車輛的道路曲率、車輛的道路傾角信息和所述車輛測量信 息計(jì)算第二前輪角；以及 由所述路徑跟隨控制器生成并輸出對(duì)應(yīng)于所述第二目標(biāo)前輪角的干擾控制信號(hào)； 由所述路徑跟隨控制器基于車輛狀態(tài)信息和所述車輛測量信息計(jì)算第三目標(biāo)前輪角； 以及 由所述路徑跟隨控制器生成并輸出對(duì)應(yīng)于所述第三目標(biāo)前輪角的車輛狀態(tài)控制信 號(hào)； 由所述路徑跟隨控制器將由傳感器傳輸?shù)乃鲕囕v測量信息傳輸至路徑誤差反饋控 制器、干擾前饋控制器和狀態(tài)反饋控制器；以及 由所述路徑跟隨控制器基于所述路徑誤差控制信號(hào)、所述干擾控制信號(hào)和所述車輛狀 態(tài)控制信號(hào)計(jì)算用于所述車道變換的最終目標(biāo)前輪角從而確定所述轉(zhuǎn)向角信息。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的車道變換控制方法，還包括： 由所述路徑跟隨控制器通過結(jié)合所述第一目標(biāo)前輪角、所述第二前輪角和所述第三前 輪角來計(jì)算所述最終目標(biāo)前輪角。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的車道變換控制方法，其中所述車輛狀態(tài)信息包括車輛橫向 位置、車輛與車道之間的航向角、和車輛橫擺角速度。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的車道變換控制方法，其中所述車輛測量信息包括車輛滑移 角和車輛道路傾角。
16. -種包含由處理器或控制器執(zhí)行的程序指令的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì) 算機(jī)可讀介質(zhì)包括： 控制駕駛者模式設(shè)定單元基于來自多個(gè)車道變換模式的車道變換模式輸入，設(shè)定駕駛 者的車道變換模式的程序指令； 控制車道變換路徑生成單元基于由所述駕駛者模式設(shè)定單元設(shè)定的車道變換模式、車 輛橫向加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo)橫向距離路徑，生成車道變換路徑的程序指令；以及 通過計(jì)算對(duì)應(yīng)于所述車道變換路徑的轉(zhuǎn)向角信息，執(zhí)行基于所述車道變換路徑的車道 變換的程序指令。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括： 控制所述車道變換路徑生成單元通過在計(jì)算所述車輛橫向加速度、目標(biāo)路徑角和目標(biāo) 橫向距離路徑時(shí)應(yīng)用與各個(gè)車道變換模式相對(duì)應(yīng)的車道變換時(shí)間，生成用于各個(gè)車道變換 模式的車道變換路徑的程序指令。
18. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括： 基于由車輛橫向位置和所述車道變換路徑生成單元生成的目標(biāo)橫向距離路徑信息以 及車輛測量信息，確定所述車道變換路徑與當(dāng)前車輛橫向位置之間的差別的程序指令； 計(jì)算第一目標(biāo)前輪角的程序指令；以及 輸出對(duì)應(yīng)于所述第一目標(biāo)前輪角的路徑誤差控制信號(hào)的程序指令； 基于車輛的道路曲率、車輛的道路傾角信息和所述車輛測量信息計(jì)算第二前輪角的程 序指令；以及 生成并輸出對(duì)應(yīng)于所述第二目標(biāo)前輪角的干擾控制信號(hào)的程序指令； 基于車輛狀態(tài)信息和所述車輛測量信息計(jì)算第三目標(biāo)前輪角的程序指令；以及 生成并輸出對(duì)應(yīng)于所述第三目標(biāo)前輪角的車輛狀態(tài)控制信號(hào)的程序指令； 將由傳感器傳輸?shù)乃鲕囕v測量信息傳輸至路徑誤差反饋控制器、干擾前饋控制器和 狀態(tài)反饋控制器的程序指令；以及 基于所述路徑誤差控制信號(hào)、所述干擾控制信號(hào)和所述車輛狀態(tài)控制信號(hào)計(jì)算用于所 述車道變換的最終目標(biāo)前輪角從而確定所述轉(zhuǎn)向角信息的程序指令。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括： 通過結(jié)合所述第一目標(biāo)前輪角、所述第二前輪角和所述第三前輪角來計(jì)算所述最終目 標(biāo)前輪角的程序指令。
20. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述車輛狀態(tài)信息包括車 輛橫向位置、車輛與車道之間的航向角、和車輛橫擺角速度。
【文檔編號(hào)】B60W40/10GK104097637SQ201310389840
【公開日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2013年8月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月11日
【發(fā)明者】金會(huì)原 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社