本發(fā)明屬于車(chē)輛，尤其涉及一種車(chē)輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車(chē)技術(shù)的不斷發(fā)展，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制成為了提高駕駛安全性和乘坐舒適性的重要手段。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)是研究車(chē)輛在行駛過(guò)程中受到的各種力和力矩的作用，以及這些力和力矩如何影響車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的科學(xué)。它涵蓋了車(chē)輛的操縱穩(wěn)定性、制動(dòng)性、平順性等多個(gè)性能指標(biāo)，是車(chē)輛工程領(lǐng)域的重要基礎(chǔ)。

2、而在車(chē)輛設(shè)計(jì)和制造過(guò)程中，往往需要同時(shí)考慮多個(gè)性能指標(biāo)，如操控穩(wěn)定性、舒適性、節(jié)能性、安全性等。這些目標(biāo)之間往往存在相互矛盾和制約的關(guān)系，因此需要通過(guò)多目標(biāo)控制來(lái)實(shí)現(xiàn)它們的平衡和優(yōu)化。多目標(biāo)控制的目標(biāo)是在滿(mǎn)足所有性能指標(biāo)的前提下，找到一種最優(yōu)的控制策略，使得車(chē)輛的整體性能達(dá)到最佳。

3、但是現(xiàn)有的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制系統(tǒng)通常選擇固定參數(shù)作為多目標(biāo)優(yōu)化求解的權(quán)重因子，無(wú)法適應(yīng)多變的駕駛工況，導(dǎo)致車(chē)輛在行駛過(guò)程中性能不穩(wěn)定。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車(chē)輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決現(xiàn)有的車(chē)輛在行駛過(guò)程中性能不穩(wěn)定的問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車(chē)輛控制方法，所述方法包括：

3、根據(jù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前駕駛工況所屬的變權(quán)等級(jí)，所述變權(quán)等級(jí)為所述車(chē)輛在所述當(dāng)前駕駛工況下所需達(dá)到的駕駛狀態(tài)；

4、利用所述變權(quán)等級(jí)、所述車(chē)輛的車(chē)輛狀態(tài)和駕駛場(chǎng)景，定義所述車(chē)輛的多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)以及與所述多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)第一權(quán)重因子，其中，所述第一權(quán)重因子為動(dòng)態(tài)變化的；

5、利用預(yù)獲取的運(yùn)動(dòng)控制預(yù)測(cè)模型確定與所述多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)控制量；

6、根據(jù)所述多個(gè)控制量和所述多個(gè)第一權(quán)重因子，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行控制。

7、第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種車(chē)輛控制裝置，所述裝置包括：

8、第一確定模塊，用于根據(jù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前駕駛工況所屬的變權(quán)等級(jí)，所述變權(quán)等級(jí)為所述車(chē)輛在所述當(dāng)前駕駛工況下所需達(dá)到的駕駛狀態(tài)；

9、定義模塊，用于利用所述變權(quán)等級(jí)、所述車(chē)輛的車(chē)輛狀態(tài)和駕駛場(chǎng)景，定義所述車(chē)輛的多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)以及與所述多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)第一權(quán)重因子，其中，所述第一權(quán)重因子為動(dòng)態(tài)變化的；

10、第二確定模塊，用于利用預(yù)獲取的運(yùn)動(dòng)控制預(yù)測(cè)模型確定與所述多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)控制量；

11、第一控制模塊，用于根據(jù)所述多個(gè)控制量和所述多個(gè)第一權(quán)重因子，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行控制。

12、第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種終端設(shè)備，設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；

13、處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序指令時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面的車(chē)輛控制方法。

14、第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面的車(chē)輛控制方法。

15、第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時(shí)，使得電子設(shè)備執(zhí)行如第一方面的車(chē)輛控制方法。

16、本發(fā)明實(shí)施例的車(chē)輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品，在本實(shí)施例中，通過(guò)確定車(chē)輛當(dāng)前駕駛工況所屬的變權(quán)等級(jí)，再通過(guò)變權(quán)等級(jí)確定車(chē)輛在行駛過(guò)程中的待優(yōu)化目標(biāo)以及對(duì)待優(yōu)化目標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化時(shí)的可動(dòng)態(tài)變化的第一權(quán)重因子，解決了現(xiàn)有技術(shù)中只能選擇固定參數(shù)作為多目標(biāo)優(yōu)化求解的權(quán)重因子的問(wèn)題，同時(shí)利用第一權(quán)重因子和對(duì)多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的控制量共同對(duì)車(chē)輛進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)了對(duì)車(chē)輛控制的靈活性和精準(zhǔn)性。通過(guò)動(dòng)態(tài)變化的第一權(quán)重因子，不僅能夠適應(yīng)多變的駕駛工況，還能夠根據(jù)實(shí)時(shí)的行駛數(shù)據(jù)和駕駛場(chǎng)景智能調(diào)整控制策略，在復(fù)雜多變的駕駛環(huán)境中保持車(chē)輛的安全性和舒適性。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前駕駛工況所屬的變權(quán)等級(jí)，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述利用所述變權(quán)等級(jí)、所述車(chē)輛的車(chē)輛狀態(tài)和駕駛場(chǎng)景，定義所述車(chē)輛的多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)以及與所述多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)第一權(quán)重因子，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)控制量和所述多個(gè)第一權(quán)重因子，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行控制之后，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)控制量和所述多個(gè)第一權(quán)重因子，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行控制之后，所述方法還包括：

6.一種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.一種終端設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：處理器以及存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令的存儲(chǔ)器；

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制方法。

9.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，計(jì)算機(jī)產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-5任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車(chē)輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及產(chǎn)品，所述方法包括：根據(jù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛的當(dāng)前駕駛工況所屬的變權(quán)等級(jí)，所述變權(quán)等級(jí)為所述車(chē)輛在所述當(dāng)前駕駛工況下所需達(dá)到的駕駛狀態(tài)；利用所述變權(quán)等級(jí)、所述車(chē)輛的車(chē)輛狀態(tài)和駕駛場(chǎng)景，定義所述車(chē)輛的多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)以及與所述多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)第一權(quán)重因子，其中，所述第一權(quán)重因子為動(dòng)態(tài)變化的；利用預(yù)獲取的運(yùn)動(dòng)控制預(yù)測(cè)模型確定與所述多個(gè)待優(yōu)化目標(biāo)一一對(duì)應(yīng)的多個(gè)控制量；根據(jù)所述多個(gè)控制量和所述多個(gè)第一權(quán)重因子，對(duì)所述車(chē)輛進(jìn)行控制。通過(guò)上述步驟，能夠保持車(chē)輛在多變駕駛工況下的性能穩(wěn)定。

技術(shù)研發(fā)人員：王德平,徐月云,郝斌,侯杰,張玉峰,高鎮(zhèn)海,朱學(xué)武,張慶,朱冰,王鶴,鄭義
受保護(hù)的技術(shù)使用者：國(guó)汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21