本技術(shù)涉及充電預(yù)警，特別涉及移動(dòng)電源車多負(fù)載周界安全預(yù)警系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、本部分的陳述僅僅是提供了與本技術(shù)相關(guān)的背景技術(shù)信息，不必然構(gòu)成在先技術(shù)。

2、電源車可稱為移動(dòng)電源車、應(yīng)急電源車、充電車。移動(dòng)電源車廣泛應(yīng)用于配網(wǎng)不停電作業(yè)、配電臨時(shí)增容、戶外應(yīng)急保障、重要負(fù)荷保電、移動(dòng)充電等多個(gè)場(chǎng)景，具有機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、戰(zhàn)略投送靈活的特點(diǎn)，可以快速、精準(zhǔn)、高效地支援用電薄弱環(huán)節(jié)。

3、在移動(dòng)電源車的實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，充電插口一般設(shè)置于車體的兩側(cè)，在連接多個(gè)待充電設(shè)備時(shí)，充電線纜在車體兩側(cè)的小范圍空間內(nèi)容易相互堆疊，影響充電線纜的充分散熱，增高了安全風(fēng)險(xiǎn)；并且，由于處于非專用充電區(qū)域，電纜放置位置不當(dāng)，影響行人行進(jìn)或者充電設(shè)備由于坡度移位等問(wèn)題，容易導(dǎo)致充電線纜拉拽事故，損壞電源車以及充電設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決背景技術(shù)中提出的問(wèn)題，本技術(shù)提出了移動(dòng)電源車多負(fù)載周界安全預(yù)警系統(tǒng)。

2、本技術(shù)提供了移動(dòng)電源車多負(fù)載周界安全預(yù)警系統(tǒng)，包括：圖像采集模塊、識(shí)別預(yù)警模塊和區(qū)域標(biāo)示模塊；

3、圖像采集模塊，采集車體周邊圖像上傳識(shí)別預(yù)警模塊，車體周邊圖像包括地面充電線纜圖像；

4、識(shí)別預(yù)警模塊，嵌設(shè)有圖像識(shí)別模塊，對(duì)地面充電線纜圖像進(jìn)行識(shí)別，標(biāo)記充電線纜特征點(diǎn)，所述特征點(diǎn)包括折彎點(diǎn)、交疊點(diǎn)和貼近點(diǎn)，基于特征點(diǎn)的動(dòng)態(tài)變化進(jìn)行拉拽預(yù)警和散熱預(yù)警，并生成關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域；

5、區(qū)域標(biāo)示模塊，接收識(shí)別預(yù)警模塊的標(biāo)示請(qǐng)求，對(duì)關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域進(jìn)行激光標(biāo)示。

6、優(yōu)選地，所述識(shí)別預(yù)警模塊基于特征點(diǎn)的動(dòng)態(tài)變化進(jìn)行拉拽預(yù)警的具體方法如下：

7、s101：對(duì)車體周邊區(qū)域進(jìn)行指紋網(wǎng)格劃分，將每特征點(diǎn)關(guān)聯(lián)相應(yīng)位置的指紋網(wǎng)格；

8、s102：實(shí)時(shí)接收車體周邊圖像，識(shí)別每特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的充電線纜在關(guān)聯(lián)指紋網(wǎng)格內(nèi)的形態(tài)或位置，當(dāng)形態(tài)或位置變化時(shí)向電源車充電系統(tǒng)發(fā)送拉拽預(yù)警，生成的關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域即為相應(yīng)關(guān)聯(lián)指紋網(wǎng)格。

9、優(yōu)選地，所述步驟s101中，所述指紋網(wǎng)格的尺寸基于預(yù)設(shè)設(shè)置，所述指紋網(wǎng)格的邊線平行或垂直于車體中軸線。

10、優(yōu)選地，所述識(shí)別預(yù)警模塊基于特征點(diǎn)的動(dòng)態(tài)變化進(jìn)行散熱預(yù)警的具體方法如下：

11、s201：標(biāo)記充電線纜的交疊特征點(diǎn)、貼近特征點(diǎn)，獲取特征點(diǎn)之間的相對(duì)位置，以預(yù)設(shè)的警示框?yàn)榭臻g標(biāo)尺，能被同一警示框包裹的特征點(diǎn)集合設(shè)為關(guān)聯(lián)特征點(diǎn)集，任一特征點(diǎn)無(wú)法與其余特征點(diǎn)包設(shè)于同一警示框，則將其設(shè)為孤立特征點(diǎn)；

12、s202：獲取任一孤立特征點(diǎn)及能將相應(yīng)特征點(diǎn)包裹的警示框位置集合，計(jì)算警示框位置集合中各位置的警示框內(nèi)被各充電線纜包夾的面積大小，選取其中的最小面積s_min，若s_min≦s*rate_i,則向電源車充電系統(tǒng)發(fā)送散熱預(yù)警，其中，s為警示框的面積，rate_i為預(yù)設(shè)系數(shù)，取值由相應(yīng)充電線纜的平均電流確定；

13、s203：獲取任一關(guān)聯(lián)特征點(diǎn)集及能將相應(yīng)關(guān)聯(lián)特征點(diǎn)集包裹的警示框位置集合，計(jì)算警示框位置集合中各位置的警示框內(nèi)被各充電線纜包夾的面積大小，選取其中的最小面積s_min，若s_min≦s*rate_i,則向電源車充電系統(tǒng)發(fā)送散熱預(yù)警。

14、優(yōu)選地，所述步驟s201至s203中，警示框的位姿設(shè)置為四邊分別平行或垂直于車體中軸線，所述步驟s202、s203中，生成的關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域即為最小面積s_min對(duì)應(yīng)的警示框的位置。

15、優(yōu)選地，所述圖像采集模塊包括設(shè)置于車體四周的采集攝像頭；

16、所述區(qū)域標(biāo)識(shí)模塊包括設(shè)置于車體頂部的u型導(dǎo)軌和滑動(dòng)設(shè)置于u型導(dǎo)軌的自伸縮二維標(biāo)示裝置；

17、所述自伸縮二維標(biāo)示裝置包括滑動(dòng)設(shè)置于u型導(dǎo)軌上的滑座，所述滑座頂部設(shè)置有自伸縮架，所述自伸縮架包括沿左右方向直線排列設(shè)置的若干縱向伸縮段，每相鄰縱向伸縮段之間連接有橫向伸縮段，初始縱向伸縮段設(shè)置于滑座頂部，末位縱向伸縮段的伸縮部末端設(shè)置有多旋翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

18、所述橫向伸縮段包括連接于左側(cè)縱向伸縮段伸縮部末端的連接座，所述連接座的前后端面分別垂設(shè)有分伸縮段，所述分伸縮段和縱向伸縮段為多級(jí)伸縮桿，所述連接座的右側(cè)設(shè)置有離合座，所述離合座與右側(cè)縱向伸縮段的初始段連接，其前后兩側(cè)活動(dòng)設(shè)置有離合連桿，兩個(gè)離合連桿的末端分別固接分伸縮段的末端一級(jí)；

19、所述縱向伸縮段、橫向伸縮段的各伸縮級(jí)底部嵌設(shè)有激光發(fā)射條，各伸縮級(jí)之間還設(shè)有第二夾持機(jī)構(gòu)，所述第二夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置于外側(cè)伸縮級(jí)的內(nèi)壁，其夾持部與內(nèi)側(cè)伸縮級(jí)的內(nèi)壁活動(dòng)抵觸；

20、所述離合座的左右兩側(cè)開(kāi)設(shè)有離合槽，所述離合槽的側(cè)壁上對(duì)稱設(shè)置有第一夾持機(jī)構(gòu)，所述離合連桿活動(dòng)插設(shè)于所述離合槽，所述第一夾持機(jī)構(gòu)的夾持部與離合連桿的側(cè)壁活動(dòng)抵觸。

21、優(yōu)選地，所述區(qū)域標(biāo)識(shí)模塊還包括設(shè)置于滑座上的控制器，所述控制器與識(shí)別預(yù)警模塊通訊且與多旋翼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一夾持機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)、激光發(fā)射條電連接。

22、優(yōu)選地，所述滑座頂部垂直嵌設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與控制器電連接且其輸出軸連接初始縱向伸縮段；

23、所述激光發(fā)射條包括間隔設(shè)置的激光發(fā)射部和光敏傳感器。

24、優(yōu)選地，所述關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域?yàn)榫匦螀^(qū)域，標(biāo)示模塊接收識(shí)別預(yù)警模塊的標(biāo)示請(qǐng)求，對(duì)關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域進(jìn)行激光標(biāo)示的方法包括：

25、控制器獲取關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域的信息，控制自伸縮二維標(biāo)示裝置在u型導(dǎo)軌位移至正對(duì)關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域的位置，再控制各個(gè)縱向伸縮段、橫向伸縮段伸縮，使其中部分縱向伸縮段、橫向伸縮段構(gòu)成與關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域匹配的“ㄇ”形區(qū)域，且相應(yīng)區(qū)域?qū)Φ孛娴耐队芭c關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域重合，控制“ㄇ”形所在位置的激光發(fā)射條發(fā)射激光以對(duì)關(guān)聯(lián)標(biāo)示區(qū)域進(jìn)行標(biāo)示。

26、優(yōu)選地，當(dāng)車體充電系統(tǒng)向識(shí)別預(yù)警模塊發(fā)送新的充電連接信息后，識(shí)別預(yù)警模塊識(shí)別現(xiàn)有的充電線纜走向并對(duì)新的充電線纜的施放路徑進(jìn)行預(yù)規(guī)劃，選取其中一條能保證新的充電線纜施放后不會(huì)造成散熱預(yù)警的施放路徑，將施放路徑發(fā)送至控制器，控制器控制自伸縮二維標(biāo)示裝置模擬施放路徑的延伸形狀，并通過(guò)激光發(fā)射條發(fā)射激光以對(duì)施放路徑進(jìn)行投影標(biāo)示。

27、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)的有益效果為：

28、（1）本技術(shù)利用圖像識(shí)別算法識(shí)別充電線纜的折彎、交疊、貼近特征點(diǎn)，基于特征點(diǎn)的動(dòng)態(tài)變化和預(yù)設(shè)的預(yù)警策略對(duì)線纜拉拽和線纜堆疊影響散熱的警情進(jìn)行識(shí)別預(yù)警，進(jìn)而提高移動(dòng)電源車多負(fù)載充電時(shí)的安全性。

29、（2）本技術(shù)利用縱向伸縮段、橫向伸縮段組成的自伸縮二維標(biāo)示裝置可以在識(shí)別的充電線纜的預(yù)警位置的上方構(gòu)成“ㄇ”形激光警示裝置，利用縱向伸縮段、橫向伸縮段底部的激光標(biāo)示條發(fā)射激光以對(duì)預(yù)警位置進(jìn)行激光標(biāo)示，便于運(yùn)維人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)被拉拽的線纜或者熱量易堆積區(qū)域，提高風(fēng)險(xiǎn)處理速度。

30、（3）本技術(shù)通過(guò)對(duì)已有的充電線纜走向的識(shí)別，基于散熱預(yù)警的識(shí)別規(guī)劃新的充電線纜的施放路徑，并通過(guò)自伸縮二維標(biāo)示裝置對(duì)施放路徑的延伸形狀進(jìn)行模擬，再用激光進(jìn)行標(biāo)示，進(jìn)而保證充電線纜的安全施放，保證移動(dòng)電源車的安全使用。