本實(shí)用新型涉及一種具備牽引式AGV小車，尤其適用于裝有全向輪的貨架的牽引，特別適用在路況不平的環(huán)境中，可保證貨架牽引過程中的平穩(wěn)。

背景技術(shù)：

AGVAutomated Guided Vehicle，即自動(dòng)導(dǎo)航小車，是一種裝備有電磁、光學(xué)或視覺等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠識別軌跡路徑和標(biāo)識位，按照預(yù)先設(shè)定的路徑自主運(yùn)行，完成運(yùn)送作業(yè)的無人駕駛自動(dòng)化運(yùn)輸設(shè)備。隨著物流行業(yè)的蓬勃發(fā)展，AGV小車慢慢得到了應(yīng)用，普通的AGV大多采用4輪或4輪結(jié)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)輪模塊集成在一起，模塊只能整體調(diào)整，不能單個(gè)輪子適應(yīng)地面而自動(dòng)調(diào)整，按三點(diǎn)決定一個(gè)平面的原則，當(dāng)在不平整的地面運(yùn)行時(shí)，至少有一個(gè)輪不能完全接觸地面，會使車體運(yùn)動(dòng)不平穩(wěn)，這對于兩驅(qū)動(dòng)輪差速運(yùn)動(dòng)來說，帶來了運(yùn)動(dòng)控制的困難。AGV小車可用于原材料或者貨物的搬運(yùn)，隨著所搬運(yùn)物品重量的增加，普通的AGV小車所用電機(jī)難以驅(qū)動(dòng)車體搬運(yùn)過重的物品。目前，AGV的驅(qū)動(dòng)模塊大部分采用了直流電機(jī)，直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速高、扭矩小，一般都要安裝減速機(jī)構(gòu)才能滿足AGV驅(qū)動(dòng)輪低速、大扭矩的需求。有些驅(qū)動(dòng)模塊甚至需要2級或以上的減速機(jī)構(gòu)，這樣的機(jī)構(gòu)會變得復(fù)雜、可靠性低、維護(hù)不方便。AGV的驅(qū)動(dòng)模塊由于直流電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)的限制，導(dǎo)致其整體尺寸不能進(jìn)一步縮小，這限制了AGV技術(shù)的發(fā)展與推廣。本實(shí)用新型針對以上存在的問題，設(shè)計(jì)一種牽引式AGV小車，適用于裝有全向輪貨架的牽引，特別適用在路況不平的環(huán)境中，保證貨架牽引過程的平穩(wěn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型旨在提供一種結(jié)構(gòu)簡單、維護(hù)方便、特別適用于在路況不平的環(huán)境中保證貨架牽引平穩(wěn)的牽引式AGV小車。

本實(shí)用新型通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種牽引式AGV小車，包括車架，所述的車架的底部設(shè)置有四套自帶動(dòng)力的輪式驅(qū)動(dòng)裝置，所述車架內(nèi)設(shè)置有用于頂起貨物的頂桿裝置，所述車架與各個(gè)輪式驅(qū)動(dòng)裝置之間設(shè)置有使輪式驅(qū)動(dòng)裝置始終保持完全著地的減震裝置，所述減震裝置一端固定于車架底端，另一端固定于驅(qū)動(dòng)裝置上。

進(jìn)一步地，所述的車架包括底座、支撐座和外殼，所述的支撐座通過螺栓固定在底座上方，用于支撐安裝電池箱與控制板所需的空間，所述外殼套在支撐座四周，上方設(shè)有活動(dòng)蓋板。

進(jìn)一步地，所述輪式驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)、減震箱和輸出輪，所述的減速機(jī)為直角行星減速機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速機(jī)的輸入軸連接，所述減震箱的輸入端與減速機(jī)的輸出軸連接，所述輸出輪與減震箱輸出端固定連接。

進(jìn)一步地，所述的減震箱包括轉(zhuǎn)軸、軸承、箱體，所述轉(zhuǎn)軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸的一端連接減速機(jī)的輸出軸，另一端連接輸出輪。

進(jìn)一步地，所述的減震裝置包括L形固定架、彈簧、固定導(dǎo)柱，所述的固定架通過螺栓固定連接于底座上，用于整個(gè)減震裝置的固定；所述固定導(dǎo)柱穿過固定架的水平部的通孔并與之滑動(dòng)配合，所述固定導(dǎo)柱下端通過螺紋固定連接在減震箱上，上端設(shè)置有直徑大于所述通孔的限位裝置，所述彈簧套在固定導(dǎo)柱上且緊抵于固定架和減震箱之間，所述固定架豎直部與減震箱側(cè)面滑動(dòng)接觸。

進(jìn)一步地，所述的減震裝置還包括支架導(dǎo)塊、支架導(dǎo)塊壓板，所述支架導(dǎo)塊上端對稱地豎直固定在固定架兩側(cè)；所述支架導(dǎo)塊壓板固定在減震箱上，與支架導(dǎo)塊形成使減震箱沿所述支架導(dǎo)塊上下運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)副。所述移動(dòng)副對減震箱的運(yùn)動(dòng)起引導(dǎo)作用的，保證減震箱沿所述支架導(dǎo)塊上下運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述的限位裝置包括彈簧導(dǎo)套卡圈，所述固定導(dǎo)柱上端沿周向設(shè)置有與所述彈簧導(dǎo)套卡圈相配合的環(huán)形凹槽。

進(jìn)一步地，所述的固定架的通孔內(nèi)還固定設(shè)置有支架導(dǎo)套，所述的支架導(dǎo)套內(nèi)壁設(shè)置有與所述固定導(dǎo)柱滑動(dòng)配合的自潤滑軸承，從而提高耐用性和可靠性。

進(jìn)一步地，所述的支架導(dǎo)套呈T字形，其直徑較小一端設(shè)置有與圓螺母相配合的外螺紋，所述的支架導(dǎo)套通過圓螺母及止動(dòng)墊圈固定在所述固定架的通孔內(nèi)，所述支架導(dǎo)套內(nèi)設(shè)置有防止自潤滑軸承掉落的內(nèi)部階梯部。止動(dòng)墊圈防止圓螺母松動(dòng)，保證支架導(dǎo)套緊固在固定架上，支架導(dǎo)套的連接方式方便安裝、拆卸及維護(hù)。

進(jìn)一步地，所述的頂桿裝置包括推桿電機(jī)、加長桿和加長桿導(dǎo)套，所述的推桿電機(jī)固定于底座上，所述加長桿導(dǎo)套固定在外殼下方，所述加長桿一端通過銷釘固定連接在推桿電機(jī)輸出軸上，另一端設(shè)有方便加長桿在加長桿導(dǎo)套中上下運(yùn)動(dòng)的倒角。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的動(dòng)力由驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速機(jī)和減震箱傳遞給輸出輪，四個(gè)輪子通過四臺驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，四臺電機(jī)轉(zhuǎn)速的不同可驅(qū)動(dòng)輸出輪實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)，減震箱上方設(shè)置有減震模塊，減震箱一面與減震模塊的固定架平面接觸，可降低由于AGV小車承重產(chǎn)生的力矩對固定導(dǎo)柱的作用力，提高AGV小車行走的穩(wěn)定性，車架上豎直安裝有推桿電機(jī)，推桿電機(jī)輸出軸連接加長桿，加長桿另一端設(shè)有倒角，可在加長桿導(dǎo)套中上下運(yùn)動(dòng)。加長桿通過頂住裝有全向輪的貨架的下方，帶動(dòng)貨架一并運(yùn)動(dòng)，從而降低AGV小車的承重，實(shí)現(xiàn)貨物的搬運(yùn)。本實(shí)用新型可有效對安裝有全向輪的貨架進(jìn)行牽引，使用減震裝置降低該裝置輸出輪的剛性，避免由于路面不平導(dǎo)致拖運(yùn)過程中的不穩(wěn)定現(xiàn)象，增加該拖運(yùn)裝置運(yùn)行的穩(wěn)定性和可靠性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的軸測示意圖。

圖2為圖1刪去外殼后的軸測示意圖。

圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置與減震裝置軸測示意圖。

圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)裝置與減震裝置附視圖。

圖5為圖4中A-A方向的剖視示意圖。

圖6為頂桿裝置軸測示意圖。

圖中所示：1-外殼，2-活動(dòng)蓋板，3-底座，4-支撐座，5-輸出輪，6-固定架，7-支架導(dǎo)塊，8-彈簧導(dǎo)套卡圈，9-固定導(dǎo)柱，10-止動(dòng)墊圈，11-圓螺母，12-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，13-減速機(jī)，14-減震箱，15-加長桿，16-電池箱，17-加長桿導(dǎo)套，18-彈簧，19-支架導(dǎo)套，20-自潤滑軸承，21-支架導(dǎo)塊壓板，22-推桿電機(jī)；23-轉(zhuǎn)軸；24-軸承；25-箱體。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)的說明。

如圖1和圖2所示，一種牽引式AGV小車，包括車架，所述的車架的底部設(shè)置有四套自帶動(dòng)力的輪式驅(qū)動(dòng)裝置，所述車架內(nèi)設(shè)置有用于頂起貨物的頂桿裝置，所述車架與各個(gè)輪式驅(qū)動(dòng)裝置之間設(shè)置有使輪式驅(qū)動(dòng)裝置始終保持完全著地的減震裝置，所述減震裝置一端固定于車架底端，另一端固定于驅(qū)動(dòng)裝置上。

具體而言，本實(shí)施例中，所述的車架包括底座3、支撐座4和外殼1，所述的支撐座4通過螺栓固定在底座3上方，用于支撐安裝電池箱16與控制板所需的空間，所述外殼1套在支撐座4四周，上方設(shè)有可以上下翻動(dòng)的活動(dòng)蓋板2，方便對內(nèi)部電路的檢查以及電池的更換。

具體而言，如圖3本實(shí)施例中，所述輪式驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、減速機(jī)13、減震箱14和輸出輪5，所述的減速機(jī)13為直角行星減速機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)12與減速機(jī)13的輸入軸連接，所述減震箱14的輸入端與減速機(jī)13的輸出軸連接，所述輸出輪5與減震箱14輸出端固定連接。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)12通過直角行星減速機(jī)與減震箱14連接，可大幅縮小AGV小車的寬度。

具體而言，如圖5所示，本實(shí)施例中，所述的減震箱14包括轉(zhuǎn)軸23、軸承24、箱體25，所述轉(zhuǎn)軸23通過軸承24轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置在箱體25內(nèi)，所述轉(zhuǎn)軸23的一端連接減速機(jī)13的輸出軸，另一端連接輸出輪5。驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的動(dòng)力依次經(jīng)過減速機(jī)13、減震箱14的轉(zhuǎn)軸23傳遞至輸出輪5，驅(qū)動(dòng)AGV小車運(yùn)動(dòng)。

具體而言，如圖3至5所示，本實(shí)施例中，所述的減震裝置包括L形固定架6、彈簧18、固定導(dǎo)柱9，所述的固定架6通過螺栓固定連接于底座3上，用于整個(gè)減震裝置的固定；所述固定導(dǎo)柱9穿過固定架6的水平部的通孔并與之滑動(dòng)配合，所述固定導(dǎo)柱9下端通過螺紋固定連接在減震箱14上，上端設(shè)置有直徑大于所述通孔的限位裝置，所述的限位裝置包括彈簧導(dǎo)套卡圈8，所述固定導(dǎo)柱9上端沿周向設(shè)置有與所述彈簧導(dǎo)套卡圈8相配合的環(huán)形凹槽。所述彈簧18套在固定導(dǎo)柱9上且緊抵于固定架6和減震箱14之間，所述固定架6豎直部與減震箱14側(cè)面滑動(dòng)接觸，降低由于承重產(chǎn)生的力矩對固定導(dǎo)柱9的作用。

具體而言，如圖3所示，本實(shí)施例中，所述的減震裝置還包括支架導(dǎo)塊7、支架導(dǎo)塊壓板21，所述支架導(dǎo)塊7上端對稱地豎直固定在固定架6兩側(cè)；所述支架導(dǎo)塊壓板21固定在減震箱14上，與支架導(dǎo)塊7形成使減震箱14沿所述支架導(dǎo)塊7上下運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)副。所述移動(dòng)副對減震箱14的運(yùn)動(dòng)起引導(dǎo)作用的，保證減震箱14沿所述支架導(dǎo)塊7上下運(yùn)動(dòng)。

具體而言，如圖5所示，本實(shí)施例中，所述的固定架6的通孔內(nèi)還固定設(shè)置有支架導(dǎo)套19，所述的支架導(dǎo)套19呈T字形，其直徑較小一端設(shè)置有與圓螺母11相配合的外螺紋，所述的支架導(dǎo)套19通過圓螺母11及止動(dòng)墊圈10固定在所述固定架6的通孔內(nèi)，此時(shí)彈簧18的下端頂住減震箱14，上端頂住支架導(dǎo)套19。所述的支架導(dǎo)套19內(nèi)壁設(shè)置有與所述固定導(dǎo)柱9滑動(dòng)配合的自潤滑軸承20，所述支架導(dǎo)套19內(nèi)設(shè)置有防止自潤滑軸承20掉落的內(nèi)部階梯部。所述止動(dòng)墊圈10防止圓螺母11松動(dòng)，保證支架導(dǎo)套19緊固在固定架6上，所述支架導(dǎo)套19的連接方式方便安裝、拆卸及維護(hù)，從而提高耐用性和可靠性。

具體而言，如圖6所示，本實(shí)施例中，所述的頂桿裝置包括推桿電機(jī)22、加長桿15和加長桿導(dǎo)套17，所述的推桿電機(jī)22固定于底座3上，所述加長桿導(dǎo)套17固定在外殼1下方，所述加長桿15一端通過銷釘固定連接在推桿電機(jī)22輸出軸上，另一端設(shè)有方便加長桿15在加長桿導(dǎo)套17中上下運(yùn)動(dòng)的倒角。

本實(shí)施例的動(dòng)力由驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過減速機(jī)和減震箱傳遞給輸出輪，四個(gè)輪子通過四臺驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，四臺電機(jī)轉(zhuǎn)速的不同可驅(qū)動(dòng)輸出輪實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)，減震箱上方設(shè)置有減震裝置，減震箱一面與減震模塊的固定架平面接觸，可降低由于AGV小車承重產(chǎn)生的力矩對固定導(dǎo)柱的作用力，使四個(gè)輪子在即使在不平整的地面運(yùn)行時(shí)，每個(gè)都能完全接觸地面，提高AGV小車行走的穩(wěn)定性。

上述實(shí)施例僅為本實(shí)用新型的較佳的實(shí)例而已，并非是對本實(shí)用新型實(shí)施方式的限定，對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)，這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。