提供期望車輪滑移的車輛控制系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)和方法。該控制系統(tǒng)限制可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。車輪滑移規(guī)定值至少部分根據(jù)車輛速度來(lái)確定。另外，方法權(quán)利要求28和29涉及獨(dú)立于車輛速度提供驅(qū)動(dòng)扭矩，該驅(qū)動(dòng)扭矩對(duì)應(yīng)于最大牽引力或超過(guò)最大牽引力。這些方法分別適于具有高摩擦力的公路驅(qū)動(dòng)或在較軟地形上的越野驅(qū)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】提供期望車輪滑移的車輛控制系統(tǒng)和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)車輛，并且特別地但非排他性地涉及一種確定機(jī)動(dòng)車輛的速度的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]在車輛上使用也被稱為防滑調(diào)節(jié)(ASR)系統(tǒng)的牽引力控制系統(tǒng)，以防止從動(dòng)車輪的牽引力的損失，從而保持對(duì)車輛的控制并防止因驅(qū)動(dòng)車輪的縱向滑移導(dǎo)致的加速性能的下降。例如當(dāng)在路上驅(qū)動(dòng)時(shí)由駕駛員施加了過(guò)大的加速輸入以及道路表面的條件使得其不能承受所施加的扭矩時(shí)，牽引力控制是必要的。
[0003]在這種系統(tǒng)中通常采用反饋控制方法，由此對(duì)驅(qū)動(dòng)車輪的滑移(車輪滑移)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，并且當(dāng)車輪滑移因過(guò)大的驅(qū)動(dòng)扭矩(例如加速器踏板的突然應(yīng)用)而超過(guò)限度時(shí)，采取適當(dāng)?shù)拇胧┮詼p小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出和/或向驅(qū)動(dòng)車輪施加制動(dòng)力。例如，牽引力控制系統(tǒng)可以向車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元(ECU)發(fā)出信號(hào)以通過(guò)推遲或抑制對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的一個(gè)或更多個(gè)汽缸點(diǎn)火來(lái)減小發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩，從而減小對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)汽缸中的一個(gè)或更多個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)汽缸的燃料供給，以關(guān)閉節(jié)氣門或在裝有渦輪增壓器的車輛中致動(dòng)助力控制螺線管來(lái)減小助力并且因此減小發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力。另外，可以向車輪中的一個(gè)或更多個(gè)車輪施加車輪制動(dòng)以控制車輪滑移。
[0004]牽引力控制系統(tǒng)通常在車輛中實(shí)施為能夠操作成通過(guò)檢測(cè)并減小打滑來(lái)增強(qiáng)車輛穩(wěn)定性的穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(SCS)的一部分。如果在轉(zhuǎn)彎時(shí)檢測(cè)到打滑，則穩(wěn)定性控制系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)置成向各個(gè)車輪施加制動(dòng)以輔助駕駛員將車輛沿預(yù)期方向一例如繞拐角一轉(zhuǎn)向。
[0005]需要提供一種具有改善的穩(wěn)定性的車輛。這在某些應(yīng)用中——例如在具有電推進(jìn)馬達(dá)的車輛中——是特別重要的。這是由于電推進(jìn)馬達(dá)能夠傳遞相對(duì)較大的驅(qū)動(dòng)扭矩值和相對(duì)較大的驅(qū)動(dòng)扭矩增大速率。
[0006]還已知提供一種用于機(jī)動(dòng)車輛的控制一個(gè)或更多個(gè)車輛子系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。US7349776公開(kāi)了一種包括多個(gè)子系統(tǒng)控制器的車輛控制系統(tǒng)，該多個(gè)子系統(tǒng)控制器包括發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速器控制器、轉(zhuǎn)向控制器、制動(dòng)控制器以及懸架控制器，此專利的全部?jī)?nèi)容通過(guò)參引的方式并入本文。子系統(tǒng)控制器各自能夠以多個(gè)子系統(tǒng)功能模式進(jìn)行操作。子系統(tǒng)控制器連接至車輛模式控制器，該車輛模式控制器控制子系統(tǒng)控制器以采取所需的功能模式，從而向車輛提供多個(gè)驅(qū)動(dòng)模式。驅(qū)動(dòng)模式中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)模式均對(duì)應(yīng)于特定的驅(qū)動(dòng)條件或一組驅(qū)動(dòng)條件，并且在每個(gè)模式下，子系統(tǒng)中的每個(gè)子系統(tǒng)均設(shè)定成最適于這些條件的功能模式。這些條件與車輛可以驅(qū)動(dòng)經(jīng)過(guò)的地形類型相關(guān)，這些地形類型例如草地/碎石/雪地、泥地和凹地、巖石爬行、沙地和被稱為‘特殊程序取消(special programsoff，SP0)’的公路模式。車輛模式控制器可以被稱作全地形反饋(TR) (RTM)系統(tǒng)或控制器。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的實(shí)施方式可以參照所附權(quán)利要求來(lái)理解。
[0008]本發(fā)明的方面提供了車輛和方法。
[0009]一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)能夠操作成將可以施加至車輛的設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制成規(guī)定扭矩值，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值，其中，車輪滑移的規(guī)定值至少部分地根據(jù)車輛速度來(lái)確定。
[0010]應(yīng)當(dāng)理解到，由于車輪滑移的規(guī)定值至少部分地根據(jù)車輛速度來(lái)確定，因此，車輪扭矩的規(guī)定值也至少部分地取決于車輛速度。
[0011]車輪滑移的規(guī)定值還可以至少部分地根據(jù)車輪與表面之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定。
[0012]可選地，車輪滑移的規(guī)定值還至少部分地根據(jù)車輛經(jīng)受的表面阻力值來(lái)確定。
[0013]可選地，車輪滑移的規(guī)定值僅根據(jù)車輛速度來(lái)確定。
[0014]此外可選地，規(guī)定扭矩值僅根據(jù)車輛速度以及車輪與表面之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定。
[0015]可選地，控制系統(tǒng)能夠以多個(gè)相應(yīng)的不同驅(qū)動(dòng)模式中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)模式操作，其中，車輪滑移的規(guī)定值根據(jù)車輛速度以及可選地根據(jù)取決于控制系統(tǒng)操作時(shí)的驅(qū)動(dòng)模式的一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)來(lái)確定。
[0016]在某些實(shí)施方式中，該系統(tǒng)能夠操作成僅根據(jù)選定的驅(qū)動(dòng)模式和車輛速度來(lái)確定車輪滑移的規(guī)定值。
[0017]控制系統(tǒng)能夠以公路驅(qū)動(dòng)模式操作，該公路驅(qū)動(dòng)模式適于在具有相對(duì)較大的表面摩擦系數(shù)值且相對(duì)較硬和較平坦的道路表面上驅(qū)動(dòng)。該系統(tǒng)能夠在處于公路模式下時(shí)操作以僅參照車輛速度來(lái)確定車輪滑移的規(guī)定值。其他設(shè)置也是可用的。
[0018]該系統(tǒng)能夠在處于草地/碎石/雪地模式下時(shí)操作以還至少部分地根據(jù)車輪與表面之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定車輪滑移的規(guī)定值。其他設(shè)置也是可用的。
[0019]車輪滑移的規(guī)定值可以大致限定為可以實(shí)現(xiàn)用以引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值。
[0020]車輪滑移的規(guī)定值可以大致對(duì)應(yīng)于可以實(shí)現(xiàn)引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值的規(guī)定比例。
[0021]該規(guī)定比例可以對(duì)應(yīng)于比可以實(shí)現(xiàn)引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值更小的值。
[0022]該規(guī)定比例可以大致對(duì)應(yīng)于選自大于或等于70%但小于90%以及大于或等于90%但小于100%中的一者。
[0023]替代性地，該規(guī)定比例可以對(duì)應(yīng)于比可以實(shí)現(xiàn)引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值更大的值。
[0024]該規(guī)定比例可以大致對(duì)應(yīng)于選自大于100%但小于或等于110%、大于110%但小于或等于120%以及大于120%但小于或等于130%中的一者。
[0025]控制系統(tǒng)能夠操作成在施加的驅(qū)動(dòng)扭矩值朝向規(guī)定(最大許可)值增大時(shí)將施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的增大速率限制為規(guī)定最大值。
[0026]控制系統(tǒng)能夠操作成將施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的增大速率限制至規(guī)定最大值，以使得最大許可增大速率在當(dāng)前施加至所述至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量與規(guī)定(最大許可)驅(qū)動(dòng)扭矩值之間的差減小時(shí)減小。
[0027]控制系統(tǒng)可以構(gòu)造成確定車輪滑移以及關(guān)于當(dāng)前施加至車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量判斷測(cè)量的車輪滑移與在車輪與驅(qū)動(dòng)表面之間的表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前存儲(chǔ)值是否一致，控制系統(tǒng)構(gòu)造成在確定不一致的情況下對(duì)表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前存儲(chǔ)值進(jìn)行更新。
[0028]控制系統(tǒng)能夠操作成僅在選擇了控制系統(tǒng)的規(guī)定扭矩極限操作模式時(shí)限制可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0029]應(yīng)當(dāng)理解到，規(guī)定扭矩極限操作模式可以為車輛能夠進(jìn)行操作時(shí)的唯一扭矩極限模式。替代性地，該規(guī)定扭矩極限操作模式可以為多個(gè)扭矩極限操作模式中的一個(gè)扭矩極限操作模式，所述多個(gè)扭矩極限操作模式為將施加至從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至規(guī)定量的操作模式。
[0030]可選地，控制系統(tǒng)能夠操作成在收到對(duì)應(yīng)的選擇信號(hào)時(shí)選擇規(guī)定扭矩極限操作模式。
[0031]該選擇信號(hào)可以響應(yīng)于使用者對(duì)扭矩極限模式選擇器的致動(dòng)而產(chǎn)生。替代性地或另外，扭矩極限操作模式可以根據(jù)選定的驅(qū)動(dòng)模式來(lái)選擇。因此，在控制系統(tǒng)以規(guī)定的一個(gè)或更多個(gè)驅(qū)動(dòng)模式操作時(shí)，可以自動(dòng)選擇扭矩極限操作模式。例如，在控制系統(tǒng)以草地/碎石/雪地模式操作時(shí)，可以自動(dòng)選擇扭矩極限操作模式。其他設(shè)置也是可用的。
[0032]控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)使從車輛的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)傳輸至至少一個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量減小來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。傳輸?shù)呐ぞ亓靠梢越柚陔x合器或任何其他適當(dāng)裝置來(lái)減小。
[0033]控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)對(duì)多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪應(yīng)用制動(dòng)裝置來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0034]控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)減小由車輛的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)扭矩量來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0035]在本發(fā)明的要求保護(hù)的另一方面中，提供了一種包括根據(jù)前述方面的控制系統(tǒng)的車輛動(dòng)力系控制器。
[0036]在本發(fā)明的要求保護(hù)的又一方面中，提供了一種包括根據(jù)前述方面的控制系統(tǒng)的車輛。
[0037]該車輛可以包括用于選擇控制系統(tǒng)的規(guī)定扭矩極限操作模式的駕駛員可操作選擇器。
[0038]該車輛可以包括設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)前輪以及設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)后輪。
[0039]可選地，設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪中的每個(gè)車輪均設(shè)置有相應(yīng)的推進(jìn)馬達(dá)。
[0040]可選地，每個(gè)相應(yīng)的一個(gè)或更多個(gè)推進(jìn)馬達(dá)均包括電推進(jìn)馬達(dá)。
[0041]替代性地或另外，該車輛可以包括發(fā)動(dòng)機(jī)，可選地包括內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)。
[0042]在本發(fā)明的要求保護(hù)的另一方面中，提供了一種借助于控制系統(tǒng)控制車輛在驅(qū)動(dòng)表面上的運(yùn)動(dòng)的方法，該方法包括:
[0043]限制可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0044]在本發(fā)明的要求保護(hù)的又一方面中，提供了一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)能夠操作成將可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制成與可以獲得最大牽引力的值對(duì)應(yīng)的值。
[0045]在本發(fā)明的要求保護(hù)的方面中，提供了一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)能夠操作成將可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制成比可以獲得最大牽引力的值大了規(guī)定比例的值。
[0046]在本發(fā)明的要求保護(hù)的一方面中，提供了一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制裝置，該控制裝置能夠操作成限制可以施加至車輛的設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0047]文中使用的術(shù)語(yǔ)控制裝置意在包括但不限于諸如微處理器之類的控制器。
[0048]本發(fā)明的實(shí)施方式具有下述優(yōu)勢(shì):可以減小動(dòng)力系向一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪施加驅(qū)動(dòng)扭矩以引起過(guò)度滑移從而導(dǎo)致車輛穩(wěn)定性下降的風(fēng)險(xiǎn)。
[0049]驅(qū)動(dòng)扭矩指的是作用在車輪上的凈扭矩，該扭矩進(jìn)行施加以促使車輛的運(yùn)動(dòng)，并且驅(qū)動(dòng)扭矩并非是施加以減小車輛的運(yùn)動(dòng)的制動(dòng)扭矩。換言之，即，促使車輛(且沒(méi)有沿相反的方向)的運(yùn)動(dòng)的凈正扭矩。在某些實(shí)施方式中，凈扭矩可以為施加(正)驅(qū)動(dòng)扭矩和(負(fù))制動(dòng)扭矩所產(chǎn)生的凈扭矩。
[0050]應(yīng)當(dāng)理解到，對(duì)于給定表面上的某些行走輪/輪胎的規(guī)格(例如干浙青上的給定輪胎類型)而言，在實(shí)際車輛速度以上具有車輪速度抵消:如果大于該實(shí)際車輛速度，進(jìn)一步的車輪滑移將是無(wú)益的。這例如可能是由于進(jìn)一步的車輪滑移不能使車輪在驅(qū)動(dòng)表面上的牽引力增大。
[0051]對(duì)于許多驅(qū)動(dòng)表面而言，牽引力的量在車輪滑移量超過(guò)某一值時(shí)減小。在某些實(shí)施方式中，控制裝置可以構(gòu)造成將車輪滑移限制成等于或低于下述值的值:如果大于所述值，則增大車輪滑移將導(dǎo)致在車輛驅(qū)動(dòng)經(jīng)過(guò)的表面上的牽引力的減小。如下文所描述的，在某些替代性實(shí)施方式中，控制裝置可以構(gòu)造成將車輪滑移限制成略微大于下述值的值:如果大于所述值，則增大車輪滑移將導(dǎo)致?tīng)恳Φ臏p小。
[0052]在某些實(shí)施方式中，控制裝置可以設(shè)置成限制可以施加至一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，從而不超過(guò)規(guī)定的許可滑移值。應(yīng)當(dāng)理解到，在駕駛員請(qǐng)求將會(huì)導(dǎo)致超過(guò)規(guī)定的許可滑移值的驅(qū)動(dòng)扭矩量的情況下，可以允許動(dòng)力系向一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪施加驅(qū)動(dòng)扭矩從而傳遞駕駛員請(qǐng)求的扭矩值。
[0053]在兩個(gè)或更多個(gè)車輪被動(dòng)力系驅(qū)動(dòng)的情況下，控制裝置可以確定(如果可以)兩個(gè)或更多個(gè)車輪之間的合適的扭矩分配，以使得在仍然傳遞與駕駛員請(qǐng)求扭矩大致相等的總扭矩(為施加至兩個(gè)或更多個(gè)車輪中的每個(gè)車輪的扭矩值的總和)的同時(shí)不會(huì)超過(guò)每個(gè)車輪的規(guī)定許可滑移值。
[0054]在某些實(shí)施方式中，控制裝置會(huì)將不同的相應(yīng)從動(dòng)車輪的規(guī)定許可滑移值之間的可能差異考慮在內(nèi)。例如，在四輪驅(qū)動(dòng)式車輛的情況下，控制裝置可以將下述事實(shí)考慮在內(nèi):車輛的后輪相比前輪在加速期間在其上可能具有增大的向下力。在這種情況下，當(dāng)車輛正在加速時(shí)，后輪相比前輪可以具有可以施加至其上的不同的最大驅(qū)動(dòng)扭矩值以獲得與最大規(guī)定值對(duì)應(yīng)的滑移?？刂蒲b置可以設(shè)置成例如響應(yīng)于來(lái)自傾斜傳感器或用于確定傾斜的其他傳感器的信號(hào)而將車輛傾斜考慮在內(nèi)。
[0055]有利地，控制裝置可以構(gòu)造成確定可以施加至一個(gè)或更多個(gè)車輪的最大驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0056]控制裝置能夠操作成根據(jù)選自車輪速度以及車輪與表面之間的摩擦系數(shù)中的至少一者來(lái)確定最大的驅(qū)動(dòng)扭矩量。
[0057]應(yīng)當(dāng)理解到，摩擦系數(shù)可以與表面摩擦系數(shù)的估算值對(duì)應(yīng)。
[0058]車輪滑移的規(guī)定值可以大致限定為可以實(shí)現(xiàn)用以引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值。
[0059]應(yīng)當(dāng)理解到，可以在使引起車輛運(yùn)動(dòng)的力的量最大時(shí)實(shí)現(xiàn)車輛加速度的最大量。
[0060]周知的是，對(duì)于給定表面上的給定車輛車輪而言，在施加至車輪以使得車輛/車輪自靜止開(kāi)始的縱向加速的扭矩量增大時(shí)，引起車輛/車輪的縱向加速的凈扭矩量通常至少在最初隨著施加的扭矩而大致線性地增大。
[0061]在某些情況下，例如在具有橡膠輪胎的車輪與浙青接觸的情況下，在大于某一車輪滑移量時(shí)，獲得引起縱向加速的驅(qū)動(dòng)力的給定增大所需的車輪滑移量的增大開(kāi)始非線性地增大直到大于最大值，如果施加至車輪的扭矩量繼續(xù)增大，則滑移量增大，但是引起車輪的縱向加速的凈驅(qū)動(dòng)力開(kāi)始減小。
[0062]所需的是使施加至車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量最佳，以防止車輪滑移量變得過(guò)大，從而引起諸如給定表面上可實(shí)現(xiàn)的加速速率以及橫向穩(wěn)定性之類的某些車輛性能特性的下降。
[0063]在某些實(shí)施方式中，控制裝置構(gòu)造成將施加至車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制成與獲得最大可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)(或牽引)力的值相對(duì)應(yīng)的值。
[0064]車輪滑移的規(guī)定值可以大致對(duì)應(yīng)于可以實(shí)現(xiàn)引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值的規(guī)定比例。
[0065]該規(guī)定比例可以對(duì)應(yīng)于比可以實(shí)現(xiàn)引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值更小的值。
[0066]該規(guī)定比例可以大致對(duì)應(yīng)于選自大于或等于70%但小于90%以及大于或等于90%但小于100%中的一者。
[0067]應(yīng)當(dāng)理解到，其他數(shù)值或數(shù)值范圍也是可用的。
[0068]有利地，該規(guī)定比例可以對(duì)應(yīng)于比可以實(shí)現(xiàn)引起車輛運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值更大的值。
[0069]該規(guī)定比例可以大致對(duì)應(yīng)于選自大于100%但小于或等于110%、大于110%但小于或等于120%以及大于120%但小于或等于130%中的一者。
[0070]應(yīng)當(dāng)理解到，其他數(shù)值或數(shù)值范圍也是可用的。
[0071]控制裝置能夠操作成在施加的驅(qū)動(dòng)扭矩值朝向最大許可值增大時(shí)將施加的驅(qū)動(dòng)扭矩量的增大速率限制為規(guī)定最大值。
[0072]應(yīng)當(dāng)理解到，在某些實(shí)施方式中，與驅(qū)動(dòng)扭矩的最大許可增大速率相關(guān)的限制僅可以在規(guī)定的施加扭矩范圍內(nèi)應(yīng)用，例如施加的驅(qū)動(dòng)扭矩量達(dá)到最大許可驅(qū)動(dòng)扭矩值的(例如)10 %或20 %或30 %內(nèi)的值時(shí)應(yīng)用。其他規(guī)定范圍也是可用的。
[0073]控制裝置能夠操作成將施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的增大速率限制至規(guī)定最大值，以使得最大許可增大速率在當(dāng)前施加至至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量與最大許可驅(qū)動(dòng)扭矩值之間的差異減小時(shí)減小。
[0074]因此，增大速率的規(guī)定許可值可以為響應(yīng)于當(dāng)前施加至至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量與最大許可值之間的差異而應(yīng)用的值，例如與該差異成比例的值。替代性地，該規(guī)定值可以為固定值，該限制在當(dāng)前施加至至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量與最大許可值之間的差異落入規(guī)定值以下時(shí)應(yīng)用。其他設(shè)置也是可用的。
[0075]控制裝置可以構(gòu)造成確定車輪滑移以及關(guān)于當(dāng)前施加至車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量判斷測(cè)量的車輪滑移與在車輪與驅(qū)動(dòng)表面之間的表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前存儲(chǔ)值是否一致，控制裝置構(gòu)造成在確定不一致的情況下對(duì)表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前存儲(chǔ)值進(jìn)行更新。
[0076]因此，應(yīng)當(dāng)理解到，控制裝置可以響應(yīng)于對(duì)車輪滑移的確定(例如響應(yīng)于對(duì)車輪速度和車輛速度的測(cè)量，或者利用提供給控制裝置的車輪滑移值)以及施加至車輪的扭矩量對(duì)控制裝置所使用的表面mu的值進(jìn)行更新。這種特征具有下述優(yōu)勢(shì):如果表面mu的值改變，例如在驅(qū)動(dòng)表面從干浙青變?yōu)楸婊驈谋孀優(yōu)楦烧闱嗟那闆r下，并且對(duì)于給定的施加扭矩而言發(fā)生車輪滑移量方面的非預(yù)期改變的話，則控制裝置能夠因此對(duì)表面mu的值進(jìn)行更新。
[0077]例如，在車輛從冰面移動(dòng)至干浙青并且控制裝置在車輛實(shí)際上在干浙青上操作時(shí)應(yīng)用用于車輪在冰面上的表面mu的值來(lái)確定預(yù)期的車輪滑移的情況下，控制裝置會(huì)確定車輪滑移量小于預(yù)期的車輪滑移量并且因此對(duì)所采用的表面mu的值進(jìn)行修正。其他設(shè)置也是可用的。
[0078]可選地，控制裝置能夠操作成僅在選擇了控制裝置的規(guī)定操作模式時(shí)限制可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0079]因此，所描述的功能可以僅在已經(jīng)選擇了規(guī)定操作模式時(shí)實(shí)施。
[0080]控制裝置能夠操作成在接收到對(duì)應(yīng)的選擇信號(hào)時(shí)選擇規(guī)定操作模式。
[0081]規(guī)定模式例如可以對(duì)應(yīng)于起步模式。
[0082]在本發(fā)明的要求保護(hù)的另一方面中，提供了一種包括根據(jù)前述方面的控制裝置的車輛動(dòng)力系控制器。
[0083]通過(guò)將控制裝置與車輛動(dòng)力系控制器結(jié)合，動(dòng)力系對(duì)由控制裝置提供的控制信號(hào)的響應(yīng)速度可以大致增大。在某些實(shí)施方式中，控制裝置可能還需要經(jīng)由諸如控制器局域網(wǎng)(CAN)總線之類的通信通道將控制信號(hào)傳輸至動(dòng)力系控制器，從而在由控制裝置執(zhí)行的通信的發(fā)出與由動(dòng)力系控制器執(zhí)行的通信的接收(以及由此的任何順序響應(yīng))之間產(chǎn)生了延遲。在某些實(shí)施方式中，可以通過(guò)將控制裝置設(shè)置成動(dòng)力系控制器的一部分而基本上消除這種延遲。
[0084]在本發(fā)明的要求保護(hù)的又一方面中，提供了一種包括根據(jù)前述方面的控制裝置的車輛。
[0085]有利地，該車輛可以包括用于選擇控制裝置的規(guī)定操作模式的駕駛員可操作選擇器。
[0086]該選擇器例如可以為如上所述的起步模式選擇器。
[0087]控制裝置能夠操作成通過(guò)減小從至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)傳輸至至少一個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0088]在某些實(shí)施方式中，可以采用離合器裝置的斷開(kāi)連接或離合器裝置的滑移來(lái)減小傳輸?shù)尿?qū)動(dòng)扭矩量。
[0089]替代性地或另外，控制裝置能夠操作成通過(guò)對(duì)多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪應(yīng)用制動(dòng)裝置來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0090]此外替代性地或另外，控制裝置能夠操作成通過(guò)減小由車輛的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)扭矩量來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0091]該車輛可以包括設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)前輪以及設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)后輪。
[0092]可選地，設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪中的每個(gè)車輪均設(shè)置有相應(yīng)的推進(jìn)馬達(dá)。
[0093]可選地，每個(gè)相應(yīng)的一個(gè)或更多個(gè)推進(jìn)馬達(dá)均包括電推進(jìn)馬達(dá)。
[0094]應(yīng)當(dāng)理解到，由于電推進(jìn)馬達(dá)可以產(chǎn)生相對(duì)較大的扭矩值，因此，本發(fā)明的實(shí)施方式特別適于下述應(yīng)用:在該應(yīng)用中，車輛的兩個(gè)、三個(gè)、四個(gè)或更多個(gè)車輪均設(shè)置有相應(yīng)的電推進(jìn)馬達(dá)。
[0095]在某些實(shí)施方式中，控制裝置可以構(gòu)造成執(zhí)行車輛速度檢驗(yàn)以驗(yàn)證控制裝置所采用的車輛速度與實(shí)際車輛速度是否對(duì)應(yīng)?？刂蒲b置可以通過(guò)減小施加至設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪的扭矩量并測(cè)量隨著扭矩減小的車輪速度來(lái)執(zhí)行速度檢驗(yàn)。在某些實(shí)施方式中，扭矩可以減小直到車輪速度隨度不再隨著扭矩量的減小而減小為止。在某些實(shí)施方式中，扭矩可以減小直到車輪速度隨著扭矩量的減小的減小速率落入規(guī)定值以下為止。其他設(shè)置也是可用的。在英國(guó)專利申請(qǐng)n0.GB1210273.7——其全部?jī)?nèi)容通過(guò)參引的方式并入本文——中公開(kāi)了可以用以驗(yàn)證車輛速度的這種控制方法的方面。
[0096]在本發(fā)明的要求保護(hù)的另一方面中，提供了一種借助于控制裝置控制車輛在驅(qū)動(dòng)表面上的運(yùn)動(dòng)的方法，該方法包括:
[0097]限制可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值。
[0098]在本發(fā)明的要求保護(hù)的方面中，提供了一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制裝置，該控制裝置能夠操作成將可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至與可以獲得最大牽引力的值相對(duì)應(yīng)的值。
[0099]在本發(fā)明的要求保護(hù)的另一方面中，提供了一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制裝置，該控制裝置能夠操作成將可以施加至車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至比可以獲得最大牽弓丨力的值大了規(guī)定比例的值。
[0100]該規(guī)定比例例如可以為選自最大值的10%、20%、30%、40%或50%中的一者。其他值也是可用的。
[0101]這種特征具有下述優(yōu)勢(shì):控制裝置可以設(shè)置成允許車輪滑移量增大至足以引起牽引力下降的值，從而允許控制裝置更加容易地驗(yàn)證(在某些實(shí)施方式中)控制裝置所采用的表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前值是否大致準(zhǔn)確。如以上所指出的，在某些實(shí)施方式中，控制裝置可以監(jiān)測(cè)作為施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的函數(shù)的車輪滑移量，并且在控制器確定在車輪滑移與施加的驅(qū)動(dòng)扭矩之間的所察覺(jué)的關(guān)系中存在差異的情況下對(duì)控制裝置所使用的在車輪與表面之間的摩擦系數(shù)值進(jìn)行更新。在某些實(shí)施方式中，控制裝置可以使諸如車輛加速度(例如由加速計(jì)來(lái)確定)之類的一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)與車輪滑移或施加的驅(qū)動(dòng)扭矩相關(guān)聯(lián)，以對(duì)控制裝置所采用的當(dāng)前摩擦系數(shù)值進(jìn)行驗(yàn)證。
[0102]在本發(fā)明的要求保護(hù)的另一方面中，提供了一種具有用于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)車輛的驅(qū)動(dòng)扭矩的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)的機(jī)動(dòng)車輛以及一種用于控制車輛在驅(qū)動(dòng)表面上的運(yùn)動(dòng)的控制裝置，該控制裝置能夠操作成:
[0103]估算一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的最大許可滑移值；以及
[0104]限制施加至所述一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止車輪滑移量超過(guò)最大許可值。
[0105]在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)，可以設(shè)想，在前述段落中、在權(quán)利要求中和/或在下列說(shuō)明書(shū)和附圖中陳述的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例和替代方案以及特別是它們的各個(gè)特征可以獨(dú)立地或以其任何組合的方式進(jìn)行采用。參照一個(gè)實(shí)施方式描述的特征除非特征之間不相容否則都能夠應(yīng)用于所有實(shí)施方式。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0106]現(xiàn)在將參照附圖僅通過(guò)示例的方式對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行描述，在附圖中:
[0107]圖1為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的車輛的示意圖；
[0108]圖2為控制車輛的方法的流程圖；以及
[0109]圖3為作為車輪滑移(為車輪速度與地面速度的比值)的函數(shù)的‘對(duì)地面的扭矩’的曲線圖，該‘對(duì)地面的扭矩’與‘對(duì)地面的力’成比例，‘對(duì)地面的力’為因向車輪施加扭矩而引起車輛加速的可用縱向力。

【具體實(shí)施方式】
[0110]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的四輪驅(qū)動(dòng)式機(jī)動(dòng)車輛100。該車輛具有四個(gè)車輪111、112、113和114，所述四個(gè)車輪111、112、113、114各自設(shè)置成由相應(yīng)的電推進(jìn)馬達(dá)111M、112M、113M、114M驅(qū)動(dòng)。車輛具有控制器140，控制器140構(gòu)造成控制由每個(gè)相應(yīng)的馬達(dá)單獨(dú)傳遞至每個(gè)車輪111、112、113、114的扭矩量。電池150供給電力以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)111M、112M、113M、114M。
[0111]控制器140能夠操作成響應(yīng)于加速器踏板181的位置來(lái)確定在車輪111、112、113、114處產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)扭矩量以根據(jù)車輛的駕駛員的請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)車輛。防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)控制器161構(gòu)造成響應(yīng)于駕駛員制動(dòng)踏板183的位置來(lái)控制車輛100的制動(dòng)。
[0112]響應(yīng)于駕駛員的扭矩請(qǐng)求，控制器140構(gòu)造成控制由馬達(dá)111M、112M、113M、114M中的每一者傳遞至該馬達(dá)的相應(yīng)車輪的扭矩量?？刂破?40能夠操作成實(shí)施前饋控制方法以減小因向車輪111、112、113和114施加過(guò)大的扭矩而發(fā)生車輪滑移的風(fēng)險(xiǎn)。應(yīng)當(dāng)理解至IJ，如果控制器140允許施加由駕駛員請(qǐng)求的全部扭矩量，則在某些驅(qū)動(dòng)表面上，駕駛員可能會(huì)請(qǐng)求會(huì)導(dǎo)致車輪空轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)扭矩量。
[0113]圖2為在實(shí)施前饋控制方法時(shí)在車輛操作期間由控制器140執(zhí)行的步驟的順序的高級(jí)別(high level)示意圖。應(yīng)當(dāng)理解到，該步驟可以在所示出的步驟之前、之間或之后與一個(gè)或更多個(gè)其他步驟一起實(shí)施。
[0114]在某些實(shí)施方式中，每當(dāng)車輛進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)均執(zhí)行該步驟。在某些實(shí)施方式中，該步驟僅在選擇了諸如起步控制模式、運(yùn)動(dòng)模式和/或一個(gè)或更多個(gè)其他模式之類的特定車輛模式的情況下執(zhí)行。
[0115]在步驟S101處，控制器140基于加速器踏板位置確定駕駛員請(qǐng)求扭矩Tq_dd的當(dāng)前值。在某些實(shí)施方式中，控制器140可以采用除踏板位置以外的一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)——例如在具有發(fā)動(dòng)機(jī)的某些實(shí)施方式中采用發(fā)動(dòng)機(jī)速度——以確定Tq_dd的值。在某些實(shí)施方式中，控制器140可以設(shè)置有由另一控制器——例如在車輛具有發(fā)動(dòng)機(jī)的情況下由發(fā)動(dòng)機(jī)控制器-已經(jīng)確定的Tq_dd的值。
[0116]應(yīng)當(dāng)理解到，在某些實(shí)施方式中，如果激活速度控制系統(tǒng)，則代替地可以采用來(lái)自諸如巡航控制系統(tǒng)或越野速度控制系統(tǒng)之類的速度控制系統(tǒng)的扭矩請(qǐng)求信號(hào)。越野速度控制系統(tǒng)可以為能夠操作成盡管發(fā)生車輪滑移但仍根據(jù)目標(biāo)速度控制車輛速度的系統(tǒng)。在某些實(shí)施方式中，越野速度控制系統(tǒng)也可以被稱作低速速度控制系統(tǒng)。越野速度控制系統(tǒng)可以僅在某一速度-例如介于30km/h與60km/h之間的范圍內(nèi)的速度，可選地大約50km/
h——以下進(jìn)行操作。其他設(shè)置也是可用的。
[0117]在步驟S103處，控制器140確定對(duì)于當(dāng)前驅(qū)動(dòng)表面而言車輪允許的最大許可滑移slip_max的估算值。該確定通過(guò)利用每個(gè)車輪與車輛100移動(dòng)經(jīng)過(guò)的表面之間的摩擦系數(shù)(本文中被稱作‘表面mu’或μ)的當(dāng)前值以及車輛速度的當(dāng)前值來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0118]應(yīng)當(dāng)理解到，除非控制器140確定更小值更合適，否則控制器140可以設(shè)置成基于值為1(與干浙青對(duì)應(yīng))的假定來(lái)確定表面mu的當(dāng)前值?？刂破?40例如可以響應(yīng)于對(duì)車輪滑移超過(guò)下述值的檢測(cè)來(lái)確定更小值是合適的，此值為在該表面上對(duì)于車輛縱向加速度、橫向加速度、車輪速度以及施加至車輪的靜扭矩中的一者或更多者的給定值而言所期望的。
[0119]圖3示出了對(duì)于表面mu(y)和車輛速度(s)的給定值而言作為車輪滑移的函數(shù)的對(duì)地面的扭矩的曲線圖。如圖所示，施加至車輪的扭矩量(與對(duì)地面的扭矩相反，該對(duì)地面的扭矩為用以引起縱向加速的可用扭矩)隨著車輪滑移而增大。可以觀察到，隨著車輪滑移量增大，對(duì)地面的可用扭矩量增大，直到達(dá)到與車輛上的峰值驅(qū)動(dòng)力對(duì)應(yīng)的最大值Tq_max為止?？梢杂^察到，如果施加至車輪的扭矩量進(jìn)一步增大，則車輪滑移量增大，但是作用在車輛上的驅(qū)動(dòng)力的量減小。應(yīng)當(dāng)理解到，作為車輪滑移的函數(shù)的車輪扭矩的精確值取決于車輪與驅(qū)動(dòng)表面之間的摩擦系數(shù)(該摩擦系數(shù)例如取決于輪胎和驅(qū)動(dòng)表面)以及車輛速度。
[0120]如以上所指出的，在步驟S103處，控制器140根據(jù)表面mu的當(dāng)前值以及車輛速度來(lái)確定slip_max的值,slip_max的值為與Tq_max對(duì)應(yīng)的值。在某些實(shí)施方式中，slip_max的值例如可以參照一個(gè)或更多個(gè)查閱表來(lái)確定。
[0121 ] 在步驟S105處，控制器140判斷Tq_dd的當(dāng)前值是否足夠大以弓|起過(guò)度的車輪滑移。在本實(shí)施方式中，控制器140確定為了傳遞大致等于Tq_dd的總扭矩而應(yīng)當(dāng)施加至每個(gè)車輪的扭矩的量。此外，在本實(shí)施方式中，過(guò)度的車輪滑移限定為超過(guò)slip_max的車輪滑移。因此，控制器140可以確定對(duì)應(yīng)的對(duì)地面的扭矩的值，Tq_max。
[0122]控制器140隨后判斷對(duì)于每個(gè)車輪而言需要施加至該車輪以滿足駕駛員要求的扭矩量是否超過(guò)用于該車輪的Tqjnax的當(dāng)前值。在某些實(shí)施方式中，控制器140可以設(shè)置成在確定slip_max的值之后利用slip_max的值或者在不將確定slip_max的值作為中間步驟的情況下直接通過(guò)查閱表確定Tq_max的值。
[0123]應(yīng)當(dāng)理解到，由于用于給定車輪的Tqjnax的值可以取決于施加至車輪的重量，因此，Tqjnax的值可以因不同的車輪而不同。在車輛正在加速的情況下，例如對(duì)某些車輛而言，可以預(yù)期車輛的后輪上的重量將大于前輪上的重量，并且因此，用于后輪的Tq_max的值也可以大于用于前輪的Tqjnax的值。在某些實(shí)施方式中，控制器140構(gòu)造成在判斷對(duì)于一個(gè)或更多個(gè)車輪而言是否超過(guò)Tqjnax時(shí)將這些變化考慮在內(nèi)。在某些實(shí)施方式中，控制器140可以估算出在車輛正在加速時(shí)由車輛的后輪支承的重量相對(duì)于在車輛沒(méi)有加速時(shí)支承的重量而變大。控制器140可以額外地或代替性地估算出在車輛正在加速時(shí)由車輛的前輪支承的重量相對(duì)于在車輛沒(méi)有加速時(shí)支承的重量而變小。
[0124]如果Tq_dd的當(dāng)前值并非足夠大，從而未引起從動(dòng)車輪111、112、113、114中的任一者的過(guò)度滑移(即，施加至給定車輪的扭矩值沒(méi)有超過(guò)用于該車輪的Tqjnax的值)，則控制器140允許將Tq_dd的當(dāng)前值經(jīng)由車輪111、112、113、114進(jìn)行傳遞，并且在步驟SlOl處繼續(xù)。
[0125]在某些實(shí)施方式中，控制器140可以設(shè)置成以最佳方式在車輪111、112、113、114之間分配扭矩以減小施加至任一車輪的扭矩量超過(guò)用于該車輪的Tqjiiax的值的風(fēng)險(xiǎn)。
[0126]如果在步驟S105處，在控制器140試圖將扭矩量傳遞至每個(gè)車輪的情況下，控制器140確定Tq_dd的當(dāng)前值足夠大以引起過(guò)度的車輪滑移，則控制器140構(gòu)造成將傳遞至每個(gè)車輪111、112、113、114的扭矩量都限制為足以允許每個(gè)車輪經(jīng)受高達(dá)該輪的值slip_max的滑移的值。
[0127]在步驟S109處，控制器140判斷每個(gè)車輪111、112、113、114所經(jīng)受的由控制器
140測(cè)量的滑移的實(shí)際量與表面mu的當(dāng)前估算值是否一致。如果這些量一致，則控制器在步驟SlOl處繼續(xù)。
[0128]如果這些量不一致，則在步驟Slll處，控制器140計(jì)算表面mu的修正估算值。隨后，控制器在步驟SlOl處繼續(xù)。
[0129]在某些實(shí)施方式中，代替(通過(guò)將施加至車輪的扭矩量限制至與Tqjnax對(duì)應(yīng)的值)將每個(gè)車輪的滑移量都限制成值slipjnax，控制器140可以構(gòu)造成將滑移量限制至小于slip_max的值,或者在某些實(shí)施方式中限制至大于slip_max的值。
[0130]例如，控制器140可以設(shè)置成將車輪滑移量限制至比slipjnax大10%的值。這種特征具有下述優(yōu)勢(shì):控制器140能夠更加快速地確定驅(qū)動(dòng)表面與車輪之間的摩擦系數(shù)的實(shí)際值大于當(dāng)前估算值的情況。
[0131]在本實(shí)施方式中，控制器140構(gòu)造成重復(fù)地檢驗(yàn)車輪滑移的當(dāng)前值是否對(duì)應(yīng)于通過(guò)表面mu的當(dāng)前估算值以及車輛速度所預(yù)期的值。如果將滑移量限制至大于slipjnax的值，則在當(dāng)施加至車輪的扭矩量超過(guò)Tqjnax的估算值但車輪滑移量還沒(méi)有達(dá)到slip_max時(shí)，控制器140可以確定表面mu的實(shí)際或目前值大于當(dāng)前估算值。因此，控制器140可以采取步驟來(lái)補(bǔ)償這種差異。在某些實(shí)施方式中，控制器140可以持續(xù)允許將更大扭矩值施加至車輪(在這種情況下，期望的是為了滿足駕駛員要求)并檢驗(yàn)車輪滑移的對(duì)應(yīng)值以觀察該值是否已經(jīng)達(dá)到slip_max。
[0132]在某些實(shí)施方式中，在確定表面mu的值存在差異的情況下，控制器140可以設(shè)置成根據(jù)所采用的表面mu的值是否表現(xiàn)得過(guò)低或過(guò)高而將表面mu的值增大或減小規(guī)定量。規(guī)定量例如可以為0.1,0.05,0.01或任何其他適當(dāng)值。因此，控制器140可以將該修正值保持為采用值，直到再次確定當(dāng)前估算值過(guò)低(或或高)為止。
[0133]在本實(shí)施方式中，控制器140設(shè)置成假定由車輛動(dòng)力系施加至車輪的扭矩量與高達(dá)slip_max的滑移值的反作用扭矩量對(duì)應(yīng)。其他設(shè)置也是可用的。
[0134]應(yīng)當(dāng)理解到，本發(fā)明的實(shí)施方式實(shí)施了前饋控制方法以減小車輛100承受過(guò)度的車輪滑移的風(fēng)險(xiǎn)。如以上所指出的，例如在劇烈的加速期間或者在具有減小的表面mu的值的表面上操作時(shí)可能會(huì)經(jīng)受過(guò)度的車輪滑移。已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，實(shí)施這種控制方法的車輛表現(xiàn)出大幅增強(qiáng)的性能特性，包括大幅減小了在自靜止開(kāi)始加速期間的車輪滑移。
[0135]本發(fā)明的實(shí)施方式還適于在能夠以諸如如上所述的全地形反饋模式之類的不同驅(qū)動(dòng)模式操作的車輛中實(shí)施。諸如控制器140或車輛的其他控制器之類的車輛控制器可以構(gòu)造成實(shí)施上述類型的已知全地形反饋(TR) (RTM)系統(tǒng)，在該全地形反饋系統(tǒng)中，控制器140根據(jù)選定的驅(qū)動(dòng)模式控制一個(gè)或更多個(gè)車輛系統(tǒng)或諸如動(dòng)力系控制器、ABS控制器161、懸架系統(tǒng)控制器(如果存在的話)和/或任何其他車輛子系統(tǒng)之類的子系統(tǒng)的設(shè)定。
[0136]驅(qū)動(dòng)模式可以由使用者借助于驅(qū)動(dòng)模式選擇器開(kāi)關(guān)或其他控制來(lái)進(jìn)行選擇。驅(qū)動(dòng)模式也可以被稱作地形模式、全地形反饋模式或控制模式。
[0137]在某些實(shí)施方式中，可以提供至少四種驅(qū)動(dòng)模式:‘公路’驅(qū)動(dòng)模式，該‘公路’驅(qū)動(dòng)模式適于在相對(duì)較硬、較平坦的驅(qū)動(dòng)表面上驅(qū)動(dòng)，在這種情況下，在驅(qū)動(dòng)表面與車輛的車輪之間存在相對(duì)較大的表面摩擦系數(shù)；‘沙地’驅(qū)動(dòng)模式，該‘沙地’驅(qū)動(dòng)模式適于在多沙地形上驅(qū)動(dòng)；‘草地、碎石或雪地’驅(qū)動(dòng)模式，該‘草地、碎石或雪地’驅(qū)動(dòng)模式適于在草地、碎石或雪地上驅(qū)動(dòng)；‘巖石爬行’驅(qū)動(dòng)模式，該‘巖石爬行’驅(qū)動(dòng)模式適于在多巖石表面上緩慢地驅(qū)動(dòng)；以及‘泥地和凹地’驅(qū)動(dòng)模式，該‘泥地和凹地’驅(qū)動(dòng)模式適于在多泥和/或凹陷地形中驅(qū)動(dòng)。可以額外地或代替地提供其他驅(qū)動(dòng)模式。
[0138]在某些實(shí)施方式中，車輛能夠在自動(dòng)驅(qū)動(dòng)模式選擇條件下操作，在該自動(dòng)驅(qū)動(dòng)模式選擇條件下，車輛構(gòu)造成自動(dòng)確定用于目前地形的最合適的驅(qū)動(dòng)模式。車輛可以設(shè)置有用于感測(cè)與車輛的運(yùn)動(dòng)和狀態(tài)相關(guān)聯(lián)的各種不同參數(shù)的傳感器(未示出)。這些傳感器可以為例如包括可以形成乘坐者約束系統(tǒng)的一部分的陀螺儀或加速計(jì)的慣性系統(tǒng)或者需要指示車身運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)的任何其他子系統(tǒng)。來(lái)自傳感器的信號(hào)可以用于提供或用于計(jì)算多個(gè)驅(qū)動(dòng)條件指標(biāo)(也被稱作地形指標(biāo))，所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)條件指標(biāo)指示車輛行駛經(jīng)過(guò)的地形條件的性質(zhì)。
[0139]傳感器還可以包括但不限于向VCU 10提供連續(xù)的傳感器輸出的傳感器，這些傳感器包括如在先前參照?qǐng)D1提到的車輪速度傳感器、環(huán)境溫度傳感器、大氣壓力傳感器、輪胎壓力傳感器、車輪鉸接傳感器、檢測(cè)車輛的橫擺、側(cè)傾和俯仰角及俯仰率的陀螺傳感器、車輛速度傳感器、縱向加速度傳感器、發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩傳感器(或發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩估算器)、轉(zhuǎn)向角傳感器、方向盤速度傳感器、坡度傳感器(或坡度估算器)、可以為穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(SCS)的一部分的橫向加速度傳感器、制動(dòng)踏板位置傳感器、制動(dòng)壓力傳感器、加速器踏板位置傳感器、縱向、橫向和豎向運(yùn)動(dòng)傳感器以及形成車輛涉水輔助系統(tǒng)的一部分的水檢測(cè)傳感器。
[0140]控制器140還可以接收來(lái)自轉(zhuǎn)向控制器的信號(hào)。轉(zhuǎn)向控制器可以呈電力輔助轉(zhuǎn)向單元(ePAS單元)的形式。轉(zhuǎn)向控制器可以設(shè)置成向控制器140提供指示施加至車輛的可轉(zhuǎn)向行走輪111、112的轉(zhuǎn)向力的信號(hào)。該力可以與由使用者施加至方向盤171的力與由ePAS單元產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向力的組合相對(duì)應(yīng)。
[0141]控制器140可以構(gòu)造成估算各個(gè)傳感器的輸入以確定用于車輛子系統(tǒng)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)模式(或控制模式)中的每個(gè)驅(qū)動(dòng)模式適合的可能性。
[0142]如果使用者在自動(dòng)驅(qū)動(dòng)模式選擇條件下已經(jīng)選定車輛的操作，則控制器140隨后可以選擇控制模式中的最適合的一種控制模式，并且該控制器140構(gòu)造成自動(dòng)根據(jù)選定的模式控制子系統(tǒng)。在我們共同未決的專利申請(qǐng)序列號(hào)GB1111288.5、GB1211910.3和
GB1202427.9-每一者的全部?jī)?nèi)容均通過(guò)參引并入本文-中對(duì)本發(fā)明的該方面進(jìn)行了更詳細(xì)的描述。
[0143]控制器140能夠操作成確定可以施加至車輛的設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩的最大許可值，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值，該規(guī)定值至少部分地根據(jù)車輛速度以及車輛100驅(qū)動(dòng)時(shí)的驅(qū)動(dòng)模式來(lái)確定。
[0144]例如，在某些實(shí)施方式中，如果車輛以對(duì)于公路驅(qū)動(dòng)(即，在與車輛車輪111、112、113,114具有相對(duì)較大的摩擦系數(shù)的相對(duì)平坦的表面上)而言最佳的模式驅(qū)動(dòng)，則驅(qū)動(dòng)扭矩的最大許可值可以根據(jù)車輛速度趨向于更大的值(該值趨于隨著速度而增大)。
[0145]與此相反，在某些實(shí)施方式中，如果車輛以對(duì)于在草地/碎石/雪地(即，與車輛車輪111、112、113、114具有相對(duì)較小的摩擦系數(shù)的相對(duì)平坦的表面)而言最佳的模式驅(qū)動(dòng)，則驅(qū)動(dòng)扭矩的最大許可值可以設(shè)定為比以公路驅(qū)動(dòng)模式操作所采用的值更小(并且在某些替代性實(shí)施方式中為更大)的值。再次，最大許可驅(qū)動(dòng)扭矩值可以趨于隨著車輛速度而增大。
[0146]在某些實(shí)施方式中，最大許可驅(qū)動(dòng)扭矩值可以根據(jù)多個(gè)車輛參數(shù)中的一個(gè)或更多個(gè)車輛參數(shù)來(lái)計(jì)算，對(duì)所采用的參數(shù)的確定取決于驅(qū)動(dòng)模式。例如，如果車輛以公路驅(qū)動(dòng)模式操作，則驅(qū)動(dòng)扭矩的最大許可值可以僅根據(jù)車輛速度來(lái)確定。與此相反，如果車輛以草地/碎石/雪地驅(qū)動(dòng)模式操作，則驅(qū)動(dòng)扭矩的最大許可值可以根據(jù)車輛速度以及驅(qū)動(dòng)表面與車輛車輪之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定?？刂破?40可以設(shè)置有與表面摩擦系數(shù)的瞬時(shí)值相關(guān)的實(shí)時(shí)更新。該實(shí)時(shí)更新可以借助于控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)總線或者通過(guò)任何其他適當(dāng)方式來(lái)提供。
[0147]應(yīng)當(dāng)理解到，在以公路驅(qū)動(dòng)模式操作的情況下，控制器140可以假定表面摩擦系數(shù)的值大致為一或接近一。類似地，對(duì)于一個(gè)或更多個(gè)其他模式而言可以另外地或代替性地采用大致固定的表面摩擦系數(shù)值。
[0148]在本實(shí)施方式中，控制器構(gòu)造成在減小表面摩擦系數(shù)的情況下減小最大許可滑移值。
[0149]在某些實(shí)施方式中，控制器140可以構(gòu)造成還根據(jù)指示車輛經(jīng)受的表面阻力的量的參數(shù)來(lái)計(jì)算滑移的規(guī)定值。應(yīng)當(dāng)理解到，在諸如草地、碎石、雪地和沙地之類的某個(gè)相對(duì)較軟的地形上，發(fā)現(xiàn)表面阻力大于在諸如浙青之類的相對(duì)較硬、較平坦表面上經(jīng)受的表面阻力?？刂破?40可以構(gòu)造成使得在表面阻力增大時(shí)增大車輪滑移的最大許可值。在某些實(shí)施方式中，最大許可值可以隨著增大的表面阻力來(lái)增大。在某些實(shí)施方式中，相比于草地/碎石/雪地模式，以沙地模式行駛的車輪滑移的最大許可值會(huì)更大。
[0150]如以上所指出的，本發(fā)明的實(shí)施方式具有下述優(yōu)勢(shì):當(dāng)在越野和道路(或公路)地形條件下操作時(shí)可以享受大幅增強(qiáng)的性能特性。相比已知車輛在同一地形上自靜止開(kāi)始加速，本發(fā)明的某些實(shí)施方式允許大幅減小車輛在各種地形上自靜止開(kāi)始加速期間經(jīng)受的車輪滑移。
[0151]本發(fā)明的實(shí)施方式可以參照以下編號(hào)的段落來(lái)理解。
[0152]1.一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將能夠施加至所述車輛的設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至規(guī)定扭矩值，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值，其中，車輪滑移規(guī)定值至少部分地根據(jù)車輛速度來(lái)確定。
[0153]2.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值還至少部分地根據(jù)所述車輪與所述表面之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定。
[0154]3.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值還至少部分地根據(jù)所述車輛經(jīng)受的表面阻力值來(lái)確定。
[0155]4.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值僅限據(jù)車輛速度來(lái)確定。
[0156]5.根據(jù)段落2所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定扭矩值僅根據(jù)車輛速度以及所述車輪與所述表面之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定。
[0157]6.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)能夠以多個(gè)相應(yīng)的不同驅(qū)動(dòng)模式中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)模式操作，其中，所述車輪滑移規(guī)定值根據(jù)車輛速度來(lái)確定，可選地根據(jù)取決于所述控制系統(tǒng)操作時(shí)的驅(qū)動(dòng)模式的一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)來(lái)確定。
[0158]7.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值大致限定為能夠?qū)崿F(xiàn)用以引起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值。
[0159]8.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值大致對(duì)應(yīng)于能夠?qū)崿F(xiàn)弓丨起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值的規(guī)定比例。
[0160]9.根據(jù)段落8所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例對(duì)應(yīng)于比能夠?qū)崿F(xiàn)引起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值更小的值。
[0161 ] 10.根據(jù)段落8所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例大致對(duì)應(yīng)于選自大于或等于70 %但小于90 %以及大于或等于90 %但小于100 %中的一者。
[0162]11.根據(jù)段落8所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例對(duì)應(yīng)于比能夠?qū)崿F(xiàn)引起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值更大的值。
[0163]12.根據(jù)段落11所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例大致對(duì)應(yīng)于選自大于100%但小于或等于110%、大于110%但小于或等于120%以及大于120%但小于或等于130%中的一者。
[0164]13.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成在施加的驅(qū)動(dòng)扭矩值朝向所述規(guī)定值增大時(shí)將施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的增大速率限制至規(guī)定最大值。
[0165]14.根據(jù)段落13所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的增大速率限制至規(guī)定最大值，以使得最大許可增大速率在當(dāng)前施加至至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量與規(guī)定驅(qū)動(dòng)扭矩值之間的差異減小時(shí)減小。
[0166]15.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成確定車輪滑移以及關(guān)于當(dāng)前施加至所述車輪的所述驅(qū)動(dòng)扭矩量判斷測(cè)量的車輪滑移與在所述車輪與所述驅(qū)動(dòng)表面之間的表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前存儲(chǔ)值是否一致，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成在確定不一致的情況下對(duì)表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前存儲(chǔ)值進(jìn)行更新。
[0167]16.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成僅在選擇了所述控制系統(tǒng)的規(guī)定扭矩極限操作模式時(shí)將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的所述驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至所述規(guī)定值，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
[0168]17.根據(jù)段落16所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成在接收到對(duì)應(yīng)的選擇信號(hào)時(shí)選擇所述規(guī)定扭矩極限操作模式。
[0169]18.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)使從車輛的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)傳輸至至少一個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量減小來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
[0170]19.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)對(duì)多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪應(yīng)用制動(dòng)裝置來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
[0171]20.根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)減小由車輛的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)扭矩量來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
[0172]21.一種包括根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)的車輛動(dòng)力系控制器。
[0173]22.一種包括根據(jù)段落1所述的控制系統(tǒng)的車輛。
[0174]23.根據(jù)段落22所述的車輛，包括用于選擇控制系統(tǒng)的規(guī)定扭矩極限操作模式的駕駛員可操作選擇器。
[0175]24.根據(jù)段落22所述的車輛，包括設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)前輪以及設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)后輪。
[0176]25.根據(jù)段落22所述的車輛，其中，設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪中的每個(gè)車輪均設(shè)置有相應(yīng)的推進(jìn)馬達(dá)。
[0177]26.根據(jù)段落25所述的車輛，其中，每個(gè)相應(yīng)的一個(gè)或更多個(gè)推進(jìn)馬達(dá)均包括電推進(jìn)馬達(dá)。
[0178]27.一種借助于控制系統(tǒng)控制車輛在驅(qū)動(dòng)表面上的運(yùn)動(dòng)的方法，所述方法包括:
[0179]將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至規(guī)定扭矩值，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值；以及
[0180]至少部分地根據(jù)車輛速度來(lái)確定車輪滑移規(guī)定值。
[0181]28.一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至與能夠獲得最大牽引力的值相對(duì)應(yīng)的值。
[0182]29.一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至比能夠獲得最大的牽引力的值大了規(guī)定比例的值。
[0183]貫穿本申請(qǐng)文件的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)，詞語(yǔ)“包括”和“包含”以及這些詞語(yǔ)的變體——例如“包括有”和“包括了”——意味著“包括但不局限于”，并且不意在(并且不)排除其他部分、添加物、部件、整體或步驟。
[0184]貫穿本申請(qǐng)文件的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)，除非上下文另有要求，否則單數(shù)包含復(fù)數(shù)。特別地，在使用不定冠詞的情況下，除非上下文另有要求，否則說(shuō)明書(shū)應(yīng)被理解為考慮多個(gè)和單個(gè)。
[0185] 除非彼此互不相容，否則結(jié)合本發(fā)明的特定方面、實(shí)施方式或示例而描述的特征、整體、特性、復(fù)合物、化學(xué)成分或基團(tuán)應(yīng)被理解為能夠應(yīng)用于文中所描述的任何其他方面、實(shí)施方式或示例。
【權(quán)利要求】
1.一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將能夠施加至所述車輛的設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至規(guī)定扭矩值，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值，其中，車輪滑移規(guī)定值至少部分地根據(jù)車輛速度來(lái)確定。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值還至少部分地根據(jù)所述車輪與所述表面之間的摩擦系數(shù)來(lái)確定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值還至少部分地根據(jù)所述車輛經(jīng)受的表面阻力值來(lái)確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值僅根據(jù)所述車輛速度來(lái)確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定扭矩值僅根據(jù)所述車輛速度以及所述車輪與所述表面之間的所述摩擦系數(shù)來(lái)確定。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其中，所述控制系統(tǒng)能夠以多個(gè)相應(yīng)的不同驅(qū)動(dòng)模式中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)模式進(jìn)行操作，其中，所述車輪滑移規(guī)定值根據(jù)車輛速度以及可選地根據(jù)取決于所述控制系統(tǒng)操作時(shí)的所述驅(qū)動(dòng)模式的一個(gè)或更多個(gè)其他參數(shù)來(lái)確定。
7.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值大致限定為能夠?qū)崿F(xiàn)用以引起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至6中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)，其中，所述車輪滑移規(guī)定值大致對(duì)應(yīng)于能夠?qū)崿F(xiàn)引起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的值的規(guī)定比例。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例對(duì)應(yīng)于比能夠?qū)崿F(xiàn)引起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的所述值更小的值。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或權(quán)利要求9所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例大致對(duì)應(yīng)于選自大于或等于70%但小于90%以及大于或等于90%但小于100%中的一者。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例對(duì)應(yīng)于比能夠?qū)崿F(xiàn)引起所述車輛的運(yùn)動(dòng)的牽引力的最大量的所述值更大的值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制系統(tǒng)，其中，所述規(guī)定比例大致對(duì)應(yīng)于選自大于100%但小于或等于110%、大于110%但小于或等于120%以及大于120%但小于或等于130%中的一者。
13.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成在施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的值朝向所述規(guī)定值增大時(shí)將所述施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的增大速率限制至規(guī)定最大值。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將所述施加的驅(qū)動(dòng)扭矩的增大速率限制至所述規(guī)定最大值，以使得最大許可增大速率在當(dāng)前施加到至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量與所述規(guī)定驅(qū)動(dòng)扭矩值之間的差異減小時(shí)減小。
15.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成確定車輪滑移以及關(guān)于當(dāng)前施加至所述車輪的所述驅(qū)動(dòng)扭矩量判斷測(cè)量的車輪滑移與在所述車輪與所述驅(qū)動(dòng)表面之間的表面摩擦系數(shù)的當(dāng)前存儲(chǔ)值是否一致，所述控制系統(tǒng)構(gòu)造成在確定不一致的情況下對(duì)所述表面摩擦系數(shù)的所述當(dāng)前存儲(chǔ)值進(jìn)行更新。
16.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成僅在選擇了所述控制系統(tǒng)的規(guī)定扭矩極限操作模式時(shí)將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的所述驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至所述規(guī)定值，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成在接收到對(duì)應(yīng)的選擇信號(hào)時(shí)選擇所述規(guī)定扭矩極限操作模式。
18.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)使從所述車輛的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)傳輸?shù)街辽僖粋€(gè)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量減小來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
19.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)對(duì)多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪應(yīng)用制動(dòng)裝置來(lái)限制施加至所述多個(gè)從動(dòng)車輪中的所述至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
20.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成至少部分地通過(guò)減小由所述車輛的至少一個(gè)推進(jìn)馬達(dá)產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)扭矩量來(lái)限制施加至多個(gè)從動(dòng)車輪中的至少一個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量，以防止所述車輪滑移量超過(guò)所述規(guī)定值。
21.一種包括根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的控制系統(tǒng)的車輛動(dòng)力系控制器。
22.一種包括根據(jù)權(quán)利要求1至20中的任一項(xiàng)所述的控制系統(tǒng)的車輛。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的車輛，包括用于選擇所述控制系統(tǒng)的規(guī)定扭矩極限操作模式的駕駛員可操作選擇器。
24.根據(jù)權(quán)利要求22或23所述的車輛，包括設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)前輪以及設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一對(duì)后輪。
25.根據(jù)權(quán)利要求22至24中的任一項(xiàng)所述的車輛，其中，設(shè)置成被驅(qū)動(dòng)的一個(gè)或更多個(gè)車輪中的每個(gè)車輪均設(shè)置有相應(yīng)的推進(jìn)馬達(dá)。
26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的車輛，其中，每個(gè)相應(yīng)的一個(gè)或更多個(gè)推進(jìn)馬達(dá)均包括電推進(jìn)馬達(dá)。
27.—種借助于控制系統(tǒng)控制車輛在驅(qū)動(dòng)表面上的運(yùn)動(dòng)的方法,所述方法包括: 將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至規(guī)定扭矩值，以防止車輪滑移量超過(guò)規(guī)定值；以及 至少部分地根據(jù)車輛速度來(lái)確定車輪滑移規(guī)定值。
28.一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至與能夠獲得最大牽引力的值相對(duì)應(yīng)的值。
29.一種用于控制車輛在表面上的運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)能夠操作成將能夠施加至所述車輛的一個(gè)或更多個(gè)從動(dòng)車輪的驅(qū)動(dòng)扭矩量限制至值比能夠獲得最大牽引力的值大了規(guī)定比例的值。
30.基本上如文中參照附圖描述的控制系統(tǒng)、車輛動(dòng)力系控制器、車輛或方法。
【文檔編號(hào)】B60W10/08GK104364135SQ201380030855
【公開(kāi)日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2013年6月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月11日
【發(fā)明者】保羅·比韋爾, 邁克爾·布林特 申請(qǐng)人:捷豹路虎有限公司