專利名稱：車道識(shí)別裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種識(shí)別車道的技術(shù)。
背景技術(shù)：
作為識(shí)別車道的技術(shù)，例如存在一種專利文獻(xiàn)I中記載的現(xiàn)有技術(shù)。在該現(xiàn)有技術(shù)中，首先在攝像圖像內(nèi)設(shè)定路面亮度計(jì)算用窗口。然后，在該現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)所設(shè)定的路面亮度計(jì)算用窗口內(nèi)的圖像的亮度的平均值或者眾數(shù)值進(jìn)行計(jì)算，來作為路面亮度。然后，在該現(xiàn)有技術(shù)中，提取亮度比計(jì)算出的路面亮度高的邊緣來進(jìn)行車道識(shí)別。專利文獻(xiàn)1:日本特開2005-157731號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題然而，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)來自路面的反射光多等導(dǎo)致攝像機(jī)的攝像圖像變黑而車道的一部分反映不到攝像圖像上時(shí)，計(jì)算不出圖像內(nèi)的與該車道相對(duì)應(yīng)的位置的亮度。由此，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，車道識(shí)別精度差。本發(fā)明的目的在于，在車道的一部分反映不到攝像圖像上的情況下也能夠提高車道識(shí)別精度。用于解決問題的方案為了解決上述問題，本發(fā)明的一個(gè)方式是，在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)在左右分別設(shè)定用于檢測(cè)左右行車道標(biāo)識(shí)的第一圖像處理區(qū)域，從各第一圖像處理區(qū)域內(nèi)分別檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)。另外，本發(fā)明的一個(gè)方式是，對(duì)本車輛的行駛道路的行車道寬度進(jìn)行檢測(cè)。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是，基于檢測(cè)出的攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果和行車道寬度，在攝像圖像內(nèi)估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是，在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)設(shè)定第二圖像處理區(qū)域，并檢測(cè)存在于第二圖像處理區(qū)域內(nèi)的行車道標(biāo)識(shí)，其中，該第二圖像處理區(qū)域包括左右兩個(gè)第一圖像處理區(qū)域且比左右兩個(gè)第一圖像處理區(qū)域?qū)?。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是，將設(shè)定第一圖像處理區(qū)域而檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果和行車道標(biāo)識(shí)位置的估計(jì)結(jié)果分別與設(shè)定第二圖像處理區(qū)域而檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配。并且，本發(fā)明的一個(gè)方式是基于匹配結(jié)果來識(shí)別車道。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，基于設(shè)定第一圖像處理區(qū)域而檢測(cè)出的攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)來估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置，并且設(shè)定第二圖像處理區(qū)域并檢測(cè)攝像圖像內(nèi)的行車道標(biāo)識(shí)。并且，根據(jù)本發(fā)明，使用估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置和檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)來進(jìn)行用于車道識(shí)別的匹配處理。由此，根據(jù)本發(fā)明，在車道的一部分反映不到攝像圖像上的情況下，車道識(shí)別精度也提高。


圖1是表示行車道偏離警報(bào)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)例的框圖。圖2是表示行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部的結(jié)構(gòu)例的框圖。圖3是表示以沿著攝像圖像內(nèi)的車道的方式在左右分別設(shè)定的圖像處理區(qū)域的圖。圖4是說明估計(jì)行車道標(biāo)識(shí)位置的處理的圖。圖5是表示在攝像圖像內(nèi)設(shè)定的寬區(qū)域圖像處理區(qū)域的圖。圖6是說明設(shè)定了寬區(qū)域圖像處理區(qū)域的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)的圖。圖7是對(duì)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果的匹配處理進(jìn)行說明的圖。圖8是對(duì)行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果的匹配處理進(jìn)行說明的圖。圖9是表示車道識(shí)別裝置的一系列的處理過程的流程圖。圖10是用于說明行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部的處理的圖。附圖標(biāo)記說明1:行車道偏離警報(bào)系統(tǒng)；10:車道識(shí)別裝置；21:道路參數(shù)估計(jì)部；30:行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部；31:行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部；32:行車道寬度計(jì)算部；33:行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部；34:寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部；35:檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部；36:車道識(shí)別狀況判斷部；37:行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部。
具體實(shí)施例方式一邊參照附圖一邊說明本實(shí)施方式。本實(shí)施方式是安裝在行車道偏離警報(bào)系統(tǒng)中的車道識(shí)別裝置。(結(jié)構(gòu))圖1是表示行車道偏離警報(bào)系統(tǒng)I的結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖1所示，行車道偏離警報(bào)系統(tǒng)I具有車道識(shí)別裝置10、行車道偏離警報(bào)部2、車速傳感器3以及蜂鳴器4。車道識(shí)別裝置10識(shí)別本車行駛道路，對(duì)相對(duì)于行車道的車輛狀態(tài)量(車輛位置、車輛姿態(tài)等)以及道路形狀進(jìn)行檢測(cè)。如圖1所示，車道識(shí)別裝置10具有攝像機(jī)11和控制器20。攝像機(jī)11對(duì)車輛前方進(jìn)行拍攝。攝像機(jī)11將拍攝到的圖像輸出到控制器20。在此，攝像機(jī)11安裝在車輛駕駛室內(nèi)頂棚的前方中央部。并且，攝像機(jī)11透過前擋風(fēng)玻璃拍攝車輛前方的行駛道路。此外，該安裝位置的例子是進(jìn)行車道識(shí)別的攝像機(jī)的普通例，只要是能夠拍攝本車行駛道路的位置即可，不限定于該例。例如，也可以如后視攝像機(jī)那樣將攝像機(jī)安裝在車輛后方，或者將攝像機(jī)安裝在車輛如端?？刂破?0具備微計(jì)算機(jī)及其外圍電路。S卩，例如與普通的E⑶(ElectronicControl Unit:電子控制單元)同樣地，控制器20構(gòu)成為包括CPU、ROM、RAM等。并且，在ROM中存儲(chǔ)有實(shí)現(xiàn)各種處理的一個(gè)或兩個(gè)以上的程序。CPU按照存儲(chǔ)在ROM中的一個(gè)或兩個(gè)以上的程序來執(zhí)行各種處理。并且，如圖1所示，作為通過程序而實(shí)現(xiàn)的功能，控制器20具有行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30和道路參數(shù)估計(jì)部21。此外，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30和道路參數(shù)估計(jì)部21也可以分別由裝置構(gòu)成。行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30對(duì)攝像圖像進(jìn)行圖像處理并檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)位置。并且，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30將行車道標(biāo)識(shí)位置的檢測(cè)結(jié)果輸出到道路參數(shù)估計(jì)部21。關(guān)于行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30的詳細(xì)情況，后面進(jìn)行詳細(xì)說明。道路參數(shù)估計(jì)部21使用狀態(tài)估計(jì)器，基于行車道標(biāo)識(shí)位置來估計(jì)道路參數(shù)(道路形狀以及相對(duì)于該道路的車輛位置、車輛姿態(tài)等)。并且，道路參數(shù)估計(jì)部21將估計(jì)出的道路參數(shù)輸出到行車道偏離警報(bào)部2。在此，具體來說，道路參數(shù)估計(jì)部21使用下述公式(I)作為道路模型公式，基于行車道標(biāo)識(shí)位置來估計(jì)道路參數(shù)。X= ((A-ff/2) /H) (y+f.D) - (B.H.f2) / (y+f.D) _C.f+j.W.(y+f.D)…(I)在此，A、B、C、D、H是參數(shù)，是在道路參數(shù)估計(jì)部21中估計(jì)的道路參數(shù)、車輛狀態(tài)量。具體來說，A表示相對(duì)于行車道的本車輛的橫向位移。B表示道路曲率。C表示相對(duì)于行車道的本車輛的橫擺角。D表示本車輛的俯仰角。H表示路面到攝像機(jī)11的高度。另外，W是表示行車道寬度(左右白線的內(nèi)側(cè)之間的距離)的常數(shù)。另外，f是攝像機(jī)透視轉(zhuǎn)換常數(shù)。另外，j是區(qū)分左右白線的參數(shù)，左標(biāo)識(shí)線時(shí)j = 0，右標(biāo)識(shí)線時(shí)j = I。另外，(x，y)是左或者右標(biāo)識(shí)線內(nèi)端上的任意點(diǎn)在道路圖像上的坐標(biāo)。在這種情況下，取道路圖像左上方為原點(diǎn)，將右方設(shè)為X軸正方向，將`下方向設(shè)為y軸正方向。此外，上述公式(I)是表示道路模型的公式的普通例，在估計(jì)行駛道路時(shí)不限定于使用該公式(I)。行車道偏離警報(bào)部2基于由車道識(shí)別裝置10檢測(cè)出的道路參數(shù)(相對(duì)于行車道的車輛位置、車輛姿態(tài)等)和由車速傳感器3檢測(cè)出的本車車速來檢測(cè)本車輛的行車道偏離。并且，當(dāng)檢測(cè)出本車輛的行車道偏離時(shí)，行車道偏離警報(bào)部2使蜂鳴器4動(dòng)作來向駕駛者發(fā)出行車道偏離的警告。在此，例如行車道偏離警報(bào)部2可以作為上述控制器20的功能來實(shí)現(xiàn)，也可以由裝置構(gòu)成。接著，參照?qǐng)D2說明行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30的結(jié)構(gòu)例。圖2是表示行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30的結(jié)構(gòu)例的框圖。如圖2所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30具有行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31、行車道寬度計(jì)算部32、行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33、寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34、檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35、車道識(shí)別狀況判斷部36以及行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37。行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31對(duì)攝像圖像實(shí)施圖像處理來檢測(cè)左右一對(duì)的行車道標(biāo)識(shí)。并且，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31將檢測(cè)出的左右一對(duì)的行車道標(biāo)識(shí)輸出到行車道寬度計(jì)算部32、行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33、檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35以及行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37。在此，具體來說，首先，如圖3所示，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31以沿著攝像圖像100內(nèi)的車道101、102的方式在攝像圖像100內(nèi)的左右兩側(cè)設(shè)定圖像處理區(qū)域(檢測(cè)區(qū)域)121、122。此時(shí),行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31基于存儲(chǔ)在車道識(shí)別裝置10內(nèi)的道路參數(shù)或者行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)位置的過去歷史記錄來設(shè)定圖像處理區(qū)域121、122。并且，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31例如利用Sobel過濾器對(duì)所設(shè)定的圖像處理區(qū)域121、122內(nèi)的圖像實(shí)施一次空間微分，強(qiáng)調(diào)成為行車道標(biāo)識(shí)與路面的邊界的邊緣。之后，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31在直行方向上對(duì)行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行掃描并提取行車道標(biāo)識(shí)邊緣。然后，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31根據(jù)提取出的行車道標(biāo)識(shí)邊緣對(duì)行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行線性近似。具體來說，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31通過霍夫(Hough)變換來進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)穿過預(yù)先設(shè)定的值以上個(gè)被檢測(cè)為行車道標(biāo)識(shí)邊緣的像素且連接圖像處理區(qū)域(檢測(cè)區(qū)域)的上邊的一點(diǎn)和下邊的一點(diǎn)的直線。然后，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31獲取檢測(cè)出的直線作為行車道標(biāo)識(shí)的近似直線。另外，在通過霍夫變換檢測(cè)出多個(gè)候選行車道標(biāo)識(shí)的情況下，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31根據(jù)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果的過去歷史記錄、道路形狀的約束條件等選擇與道路邊界相對(duì)應(yīng)的左右一對(duì)的行車道標(biāo)識(shí)。行車道寬度計(jì)算部32對(duì)本車輛行駛的道路的行車道寬度進(jìn)行計(jì)算。并且，行車道寬度計(jì)算部32將計(jì)算出的道路的行車道寬度輸出到行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33。在此，行車道寬度計(jì)算部32例如通過安裝在車輛中的導(dǎo)航裝置等來獲得行車道寬度的信息。此外，該導(dǎo)航裝置預(yù)先存儲(chǔ)有行車道寬度的信息，但并不限于此，也可以從外部信息源適當(dāng)?shù)孬@得行車道寬度的信息。行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33基于由行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)(從左右圖像處理區(qū)域檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí))和由行車道寬度計(jì)算部32計(jì)算出的行車道寬度，來估計(jì)與左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)成對(duì)的相反側(cè)(左右中的另一側(cè))的行車道標(biāo)識(shí)位置。并且，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33將估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置輸出到檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35。在此，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33具體地如下那樣估計(jì)行車道標(biāo)識(shí)位置。圖4是說明估計(jì)行車道標(biāo)識(shí)位置的處理的圖。如圖4的(a)和(b)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33基于由行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的攝像圖像100內(nèi)的左側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)131L和由行車道寬度計(jì)算部32計(jì)算出的行車道寬度，來估計(jì)成對(duì)的右側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)131LD的位置)。另外，如圖4的(a)和(c)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33基于由行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的攝像圖像100內(nèi)的右側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)132R和由行車道寬度計(jì)算部32計(jì)算出的行車道寬度，來估計(jì)成對(duì)的左側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)132RD的位置)。寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34基于對(duì)來自攝像機(jī)11的攝像圖像進(jìn)行壓縮并降低分辨率而得到的圖像來檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)。并且，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34將檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)輸出到檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35。在此，具體來說，首先寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34對(duì)來自攝像機(jī)11的攝像圖像進(jìn)行壓縮并降低分辨率。接著，如圖5所示，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34在降低了分辨率的圖像內(nèi)設(shè)定圖像處理區(qū)域(以下稱為寬區(qū)域圖像處理區(qū)域)141，該圖像處理區(qū)域141包括在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31中使用的左右兩個(gè)圖像處理區(qū)域(圖5中用虛線表示的區(qū)域)121、122，并且比左右兩個(gè)圖像處理區(qū)域121、122寬。此時(shí)，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34不依賴于存儲(chǔ)在車道識(shí)別裝置10內(nèi)的道路參數(shù)或者行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)位置的過去歷史記錄地在圖像內(nèi)設(shè)定寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141。然后，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)存在于寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)的行車道標(biāo)識(shí)。此時(shí)，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34不像行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31那樣從左右的各圖像處理區(qū)域121、122分別檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)，而是如圖6所示的例子那樣，對(duì)存在于寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141的所有的行車道標(biāo)識(shí)151L、152L、153R、154R進(jìn)行檢測(cè)。檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35將行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配，以及將行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33的行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配。并且，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35將匹配的結(jié)果輸出到車道識(shí)別狀況判斷部36。在此，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35具體地如下那樣進(jìn)行匹配。在此，參照?qǐng)D7和圖8來說明匹配處理。圖7是對(duì)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果的匹配處理進(jìn)行說明的圖。另外，圖8是對(duì)行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果的匹配處理進(jìn)行說明的圖。如圖7所示，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35在行車道標(biāo)識(shí)131L、132R(圖7的(a))與行車道標(biāo)識(shí)151L、152L、153R、155R(圖7的(b))中確定能夠匹配的車道標(biāo)識(shí)161L、162R(圖7的(c))，該行車道標(biāo)識(shí)131L、132R是作為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的檢測(cè)結(jié)果的在左右圖像處理區(qū)域121、122內(nèi)檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)，該行車道標(biāo)識(shí)151L、152L、153R、155R是作為寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的檢測(cè)結(jié)果的在寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)檢測(cè)出行車道標(biāo)識(shí)。S卩，在該圖7所示的例子中，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35能夠?qū)⑿熊嚨罉?biāo)識(shí)檢測(cè)部31在左側(cè)的圖像處理區(qū)域121內(nèi)檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)131L與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34在寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)檢測(cè)出的左側(cè)的兩條行車道標(biāo)識(shí)151LU52L中的靠近中央的行車道標(biāo)識(shí)151L進(jìn)行匹配，來確定行車道標(biāo)識(shí)161L。并且，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35能夠?qū)⑿熊嚨罉?biāo)識(shí)檢測(cè)部31在右側(cè)的圖像處理區(qū)域122內(nèi)檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)132R與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34在寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)檢測(cè)出的右側(cè)的兩條行車道標(biāo)識(shí)153R、155R中的靠外側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)153R進(jìn)行匹配，來確定行車道標(biāo)識(shí)162R。另外，如圖8所示，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35確定在作為行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33的估計(jì)結(jié)果的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)131LDU32RD的位置)(圖8的(a))與作為寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的檢測(cè)結(jié)果的在寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)(圖8的(b))中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)171L、172R(圖8的(c))。S卩，在該圖8所示的例子中，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35能夠?qū)⑿熊嚨罉?biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的左側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)132RD的位置)與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34在寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)檢測(cè)出的左側(cè)的兩條行車道標(biāo)識(shí)151LU52L中的靠近中央的行車道標(biāo)識(shí)151L進(jìn)行匹配，來確定行車道標(biāo)識(shí)171L。并且，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35能夠?qū)⑿熊嚨罉?biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的右側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)131LD的位置)與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34在寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)檢測(cè)出的右側(cè)的兩條行車道標(biāo)識(shí)153RU55R中的靠外側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)153R進(jìn)行匹配，來確定行車道標(biāo)識(shí)172R。
車道識(shí)別狀況判斷部36基于檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35的匹配結(jié)果判斷車道識(shí)別狀況。并且，車道識(shí)別狀況判斷部36將其車道識(shí)別狀況判斷結(jié)果輸出到行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37。在此，具體來說，在滿足下面的第一和第二條件這兩個(gè)條件的情況下，車道識(shí)別狀況判斷部36判斷為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31進(jìn)行了誤檢測(cè)。第一條件是，在攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)，在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)不同于在行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33的行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)。第二條件是，在攝像圖像內(nèi)的左右中的另一側(cè)(相反側(cè))，不存在在行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33的行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果中進(jìn)行匹配的候選行車道標(biāo)識(shí)。在滿足上面的第一和第二條件這兩個(gè)條件的情況下，車道識(shí)別狀況判斷部36判斷為上述左右中的一側(cè)中的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果是誤檢測(cè)的結(jié)果。并且，車道識(shí)別狀況判斷部36將其判斷結(jié)果作為車道識(shí)別狀況判斷結(jié)果輸出到行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37。行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37基于車道識(shí)別狀況判斷部36的車道識(shí)別狀況判斷結(jié)果對(duì)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行修正。并且，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37將修正后的檢測(cè)結(jié)果輸出到道路參數(shù)估計(jì)部21。在此，具體來說，在車道識(shí)別狀況判斷部36的車道識(shí)別狀況判斷結(jié)果表示誤檢測(cè)的情況下，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37使用寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果對(duì)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行修正。例如，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37將是寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)且是行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31誤檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)以外的行車道標(biāo)識(shí)作為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果。在此所說的由寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)是攝像圖像內(nèi)存在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31誤檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)的一側(cè)(左右某一側(cè))的行車道標(biāo)識(shí)。另夕卜，此時(shí)，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37例如也可以參照行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置來選定除上述行車道標(biāo)識(shí)以外的行車道標(biāo)識(shí)。另外，在使用道路參數(shù)來配置行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的圖像處理區(qū)域的車道識(shí)別裝置10中，在由于道路參數(shù)的更新延遲導(dǎo)致不能在行車道區(qū)分線上配置下一處理周期中的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的圖像處理區(qū)域的情況下，在下一處理周期中修正圖像處理區(qū)域。接著，參照?qǐng)D9說明車道識(shí)別裝置10的一系列的處理過程。圖9是表示車道識(shí)別裝置10的一系列的處理過程的流程圖。在此，在車道識(shí)別裝置10中，設(shè)為與攝像機(jī)11的圖像獲取周期同步地反復(fù)進(jìn)行基于流程圖的循環(huán)處理。首先，在步驟SI中，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30獲取利用攝像機(jī)11拍攝到的本車行駛道路的道路圖像。接著，在步驟S2中，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31對(duì)在上述步驟SI中獲得的道路圖像進(jìn)行圖像處理，從在道路圖像內(nèi)的左右兩側(cè)設(shè)定的圖像處理區(qū)域內(nèi)檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)。即，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)左右各一個(gè)候選行車道標(biāo)識(shí)。
接著，在步驟S3中，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34對(duì)在上述步驟SI中獲得的道路圖像進(jìn)行圖像處理，對(duì)存在于在道路圖像內(nèi)設(shè)定的寬區(qū)域圖像處理區(qū)域內(nèi)的所有行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測(cè)。接著，在步驟S4中，行車道寬度計(jì)算部32計(jì)算行車道寬度。接著，在步驟S5中，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33使用上述步驟S2的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果和在步驟S4中計(jì)算出的行車道寬度的信息來估計(jì)行車道標(biāo)識(shí)位置。接著，在步驟S6中，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35將上述步驟S2的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果與上述步驟S3的使用寬區(qū)域圖像處理區(qū)域的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配處理，以及將上述步驟S5的行車道標(biāo)識(shí)位置的估計(jì)結(jié)果與上述步驟S3的使用寬區(qū)域圖像處理區(qū)域的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配處理。接著，在步驟S7中，車道識(shí)別狀況判斷部36使用上述步驟S6的匹配結(jié)果來判斷車道識(shí)別狀況。接著，在步驟S8中，在上述步驟S7的車道識(shí)別狀況判斷結(jié)果表示誤檢測(cè)的情況下，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37基于上述步驟S3的使用寬區(qū)域圖像處理區(qū)域的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果來修正上述步驟S2的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果。接著，在步驟S9中，道路參數(shù)估計(jì)部21使用從行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30 (行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37)輸出的行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)結(jié)果來估計(jì)道路參數(shù)。(動(dòng)作等)使用圖10所示的攝像圖像100的例子來說明行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30的處理。如圖10的(a)和(b)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30對(duì)攝像機(jī)11的攝像圖像在左右分別設(shè)定圖像處理區(qū)域121、122。然后，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30從所設(shè)定的圖像處理區(qū)域121、122內(nèi)分別檢測(cè)出行車道標(biāo)識(shí)133L、132R。并且，如圖10的(b)、(C)以及(d)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30基于檢測(cè)出的左右各行車道標(biāo)識(shí)133LU32R和本車輛行駛道路的行車道寬度來估計(jì)分別與左右行車道標(biāo)識(shí)133LU32R成對(duì)的相反側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)133LD、132RD的位置)。另一方面，如圖10的(a)和(e)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30在對(duì)攝像機(jī)11的攝像圖像進(jìn)行壓縮并降低分辨率而得到的圖像內(nèi)設(shè)定寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141。然后，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30從所設(shè)定的寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141內(nèi)檢測(cè)出行車道標(biāo)識(shí)151L、152L、153R、154R。并且，如圖10的(b)、(e)以及(f)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30確定在設(shè)定圖像處理區(qū)域121、122而檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)133L、132R與設(shè)定寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141而檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)151L、152L、153R、154R中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)163L、162R。另外，如圖10的(C)、(d)、(e)以及(g)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30確定在估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)133LDU32RD的位置)與設(shè)定寬區(qū)域圖像處理區(qū)域141而檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)151L、152L、153R、154R中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)171L。并且，在滿足下面的第一和第二條件這兩個(gè)條件的情況下，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30判斷為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果是進(jìn)行誤檢測(cè)的結(jié)果。第一條件是，在攝像圖像100內(nèi)的左右中的一側(cè)，在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)163L、162R不同于在行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)171L。另外，第二條件是，在攝像圖像100內(nèi)的左右中的另一側(cè)(相反側(cè))，不存在在行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)中進(jìn)行匹配的候選行車道標(biāo)識(shí)。在這種情況下，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30判斷為攝像圖像100內(nèi)的左右中的一側(cè)中的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果是進(jìn)行誤檢測(cè)的結(jié)果。在該例子中，如圖10的(f)和(g)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30判斷為在攝像圖像100內(nèi)的左側(cè)，在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)163L不同于在行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)171L。另外，如圖10的(d)和(g)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30判斷為在攝像圖像100內(nèi)的左側(cè)，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置(行車道標(biāo)識(shí)132RD)與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)151L相匹配。另外，如圖10的(f)和(g)所示，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30判斷為在攝像圖像100內(nèi)的右側(cè)，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)不匹配。因此，在攝像圖像100內(nèi)的右側(cè)不存在匹配的候選行車道標(biāo)識(shí)。其結(jié)果是，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30還判斷為在攝像圖像100內(nèi)的右側(cè)，在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)中能夠匹配的行車道標(biāo)識(shí)162R和在行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)中進(jìn)行匹配的行車道標(biāo)識(shí)是不同的候選行車道標(biāo)識(shí)。如上所述，在該例中，行車道標(biāo)識(shí)位置檢測(cè)部30判斷為攝像圖像100內(nèi)的左側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)133L的檢測(cè)結(jié)果是進(jìn)行誤檢測(cè)的結(jié)果。在此，在本實(shí)施方式中，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31例如構(gòu)成第一行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元。另外，行車道寬度計(jì)算部32例如構(gòu)成行車道寬度檢測(cè)單元。另外，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33例如構(gòu)成行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元。另外，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34例如構(gòu)成第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元。另外，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35例如構(gòu)成匹配單元。另外，車道識(shí)別狀況判斷部36例如構(gòu)成車道識(shí)別單元。另外，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37例如構(gòu)成行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正單元、圖像處理區(qū)域修正單元。另外，行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31所設(shè)定的圖像處理區(qū)域例如構(gòu)成第一圖像處理區(qū)域。另外，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34所設(shè)定的寬區(qū)域圖像處理區(qū)域例如構(gòu)成第二圖像處理區(qū)域。(本實(shí)施方式的效果)本實(shí)施方式發(fā)揮如下的效果。(I)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)在左右分別設(shè)定圖像處理區(qū)域，從圖像處理區(qū)域內(nèi)分別檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)。另外，行車道寬度計(jì)算部32計(jì)算本車輛的行駛道路的行車道寬度。并且，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33基于由行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果和由行車道寬度計(jì)算部32計(jì)算出的行車道寬度，在攝像圖像內(nèi)估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置。并且，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)設(shè)定寬區(qū)域圖像處理區(qū)域并對(duì)存在于寬區(qū)域圖像處理區(qū)域內(nèi)的行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測(cè)，該寬區(qū)域圖像處理區(qū)域包括行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31所設(shè)定的左右兩個(gè)圖像處理區(qū)域且比該左右兩個(gè)圖像處理區(qū)域?qū)?。并且，檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35將行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配，以及將行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33的行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)結(jié)果與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配。并且，車道識(shí)別狀況判斷部36基于檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35的匹配結(jié)果來識(shí)別車道。在這種情況下，車道識(shí)別裝置10基于行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)來估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置，并且寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34設(shè)定寬區(qū)域圖像處理區(qū)域并檢測(cè)攝像圖像內(nèi)的行車道標(biāo)識(shí)。然后，車道識(shí)別裝置10使用估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置和檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)來進(jìn)行用于車道識(shí)別的匹配處理。由此，通過車道識(shí)別裝置10，即使在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31在圖像處理區(qū)域內(nèi)檢測(cè)不到車道的一部分的情況下，車道識(shí)別精度也提高。由此，通過車道識(shí)別裝置10，即使在車道的一部分反映不到攝像圖像上的情況下，車道識(shí)別精度也提高。例如，通過車道識(shí)別裝置10，在夕陽(yáng)、朝陽(yáng)在浙青上發(fā)生反射而攝像機(jī)的拍攝圖像變黑使車道的一部分反映不到攝像圖像上的情況下，車道識(shí)別精度也提高。由此，例如車道識(shí)別裝置10能夠防止對(duì)攝像圖像內(nèi)的除車道以外的噪聲持續(xù)進(jìn)行誤識(shí)別。這里所說的噪聲在圖10所示的例中為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)133L。(2)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37基于檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35的匹配結(jié)果，對(duì)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31的行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行修正。由此，車道識(shí)別裝置10能夠提高車道識(shí)別的精度。(3)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正部37基于檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35的匹配結(jié)果，對(duì)用于行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)的圖像處理區(qū)域進(jìn)行修正。由此，車道識(shí)別裝置10能夠提高車道識(shí)別的精度。(4)寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34在壓縮攝像圖像并降低分辨率而得到的圖像上設(shè)定寬區(qū)域圖像處理區(qū)域。并且，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34對(duì)所設(shè)定的寬區(qū)域圖像處理區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行時(shí)間積分來從寬區(qū)域圖像處理區(qū)域內(nèi)提取邊緣。然后，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34基于提取出的邊緣檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)。由此，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34能夠抑制用于行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)的處理負(fù)荷。另夕卜，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34對(duì)寬區(qū)域圖像處理區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行時(shí)間積分來提取邊緣，因此從低分辨率的圖像也能夠穩(wěn)定地檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)。(5)如果車道識(shí)別狀況判斷部36基于檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部35的匹配結(jié)果作出以下判定，即，在攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)，與行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)匹配的寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)不同于與行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置匹配的寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)(第一條件)，且在攝像圖像內(nèi)的左右中的另一側(cè)，行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)不匹配(第二條件)，則判斷為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31對(duì)攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行了誤檢測(cè)。這樣，在根據(jù)行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31檢測(cè)出的左右行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果估計(jì)各自的相反側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)而不能相互確認(rèn)對(duì)方的行車道標(biāo)識(shí)位置時(shí)，車道識(shí)別狀況判斷部36判斷為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31進(jìn)行了誤檢測(cè)。在此，在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31對(duì)行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行了誤檢測(cè)的情況下，與該行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果匹配的寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34所檢測(cè)出的候選行車道標(biāo)識(shí)不同于與行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部33估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置匹配的寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34所檢測(cè)出的候選行車道標(biāo)識(shí)。并且在行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31對(duì)行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行了誤檢測(cè)的情況下，寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部34檢測(cè)不到與根據(jù)該誤檢測(cè)到的行車道標(biāo)識(shí)而估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置匹配的候選行車道標(biāo)識(shí)?；谶@樣的理由，在滿足上述第一和第二條件這兩個(gè)條件的情況下，車道識(shí)別狀況判斷部36能夠判斷為行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部31進(jìn)行了誤檢測(cè)。其結(jié)果是，在車道反映不到攝像圖像上的情況下，車道識(shí)別狀況判斷部36能夠進(jìn)行誤檢測(cè)了車道以外的噪聲的判斷。(本實(shí)施方式的變形例)在本實(shí)施方式中，作為車輛控制，使用來自車道識(shí)別裝置10的道路形狀和車輛狀態(tài)量來進(jìn)行行車道偏離警報(bào)，但并不限于此。例如，在本實(shí)施方式中，也可以是將轉(zhuǎn)向傳動(dòng)裝置和車輛傳感器組合到車道識(shí)別裝置10來進(jìn)行車道保持控制的駕駛支持裝置。
權(quán)利要求
1.一種車道識(shí)別裝置，其特征在于，具備: 第一行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元，其在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)在左右分別設(shè)定用于檢測(cè)左右行車道標(biāo)識(shí)的第一圖像處理區(qū)域，從各上述第一圖像處理區(qū)域內(nèi)分別檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)； 行車道寬度檢測(cè)單元，其檢測(cè)上述本車輛的行駛道路的行車道寬度； 行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元，其基于上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果和上述行車道寬度檢測(cè)單元檢測(cè)出的行車道寬度，在上述攝像圖像內(nèi)估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置； 第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元，其在本車輛的行駛道路的攝像圖像內(nèi)設(shè)定第二圖像處理區(qū)域，檢測(cè)存在于上述第二圖像處理區(qū)域內(nèi)的行車道標(biāo)識(shí)，其中，該第二圖像處理區(qū)域包括左右兩個(gè)上述第一圖像處理區(qū)域且比左右兩個(gè)上述第一圖像處理區(qū)域?qū)挘? 匹配單元，其將上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果與上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配，以及將上述行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元的行車道標(biāo)識(shí)位置的估計(jì)結(jié)果與上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配；以及 車道識(shí)別單元，其基于上述匹配單元的匹配結(jié)果來識(shí)別車道。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于， 還具備行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正單元，該行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果修正單元基于上述匹配單元的匹配結(jié)果對(duì)上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元的行車道標(biāo)識(shí)的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行修正。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于， 還具備圖像處理區(qū)域修正單元，該圖像處理區(qū)域修正單元基于上述匹配單元的匹配結(jié)果，對(duì)上述第一圖像處理區(qū)域進(jìn)行修正。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于， 還具備圖像處理區(qū)域修正單元，該圖像處理區(qū)域修正單元基于上述匹配單元的匹配結(jié)果，對(duì)上述第一圖像處理區(qū)域進(jìn)行修正。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于， 上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元在對(duì)上述攝像圖像進(jìn)行壓縮而降低分辨率后得到的圖像內(nèi)設(shè)定上述第二圖像處理區(qū)域，對(duì)上述第二圖像處理區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行時(shí)間積分來從上述第二圖像處理區(qū)域內(nèi)提取候選行車道標(biāo)識(shí)，基于提取出的候選行車道標(biāo)識(shí)來檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的車道識(shí)別裝置，其特征在于， 上述車道識(shí)別單元在基于上述匹配單元的匹配結(jié)果判斷出以下情況時(shí)判斷為上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元對(duì)上述攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)進(jìn)行了誤檢測(cè)，該情況是:在上述攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)，與上述第一行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)匹配的上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)不同于與上述行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置匹配的上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)，并且在上述攝像圖像內(nèi)的左右中的另一側(cè)，上述行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)單元估計(jì)出的行車道標(biāo)識(shí)位置與上述第二行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)單元檢測(cè)出的行車道標(biāo)識(shí)不匹配。
全文摘要
本發(fā)明涉及車道識(shí)別裝置，在車道一部分反映不到攝像圖像上時(shí)也提高車道識(shí)別精度。具備行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部，在本車輛行駛道路的攝像圖像內(nèi)在左右分別設(shè)定第一圖像處理區(qū)域并檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)；行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部，基于檢測(cè)出的攝像圖像內(nèi)的左右中的一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)和行車道寬度估計(jì)左右中的另一側(cè)的行車道標(biāo)識(shí)位置；寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部，在攝像圖像內(nèi)設(shè)定包括第一圖像處理區(qū)域且比第一圖像處理區(qū)域?qū)挼牡诙D像處理區(qū)域并檢測(cè)行車道標(biāo)識(shí)；檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部，將行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和行車道標(biāo)識(shí)位置估計(jì)部的估計(jì)結(jié)果分別與寬區(qū)域行車道標(biāo)識(shí)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行匹配；以及車道識(shí)別狀況判斷部，基于檢測(cè)結(jié)果對(duì)照部的匹配結(jié)果識(shí)別車道。
文檔編號(hào)B60W40/06GK103171560SQ20121030145
公開日2013年6月26日 申請(qǐng)日期2012年8月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月22日
發(fā)明者武田文紀(jì), 高浜琢 申請(qǐng)人:日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社