車道識別方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種利用雷達(dá)和成像裝置識別車輛正在行駛的當(dāng)前車道的位置的方法。該方法包括：通過物體檢測器檢測固定物體的位置；通過成像裝置拍攝前方路面的照片；通過控制器基于左邊和右邊的所述固定物體的位置計算行駛方向道路的整個寬度；通過控制器根據(jù)路面的照片計算行駛車道的寬度；和通過控制器基于計算出的行駛車道的寬度和行駛方向道路的整個寬度來計算車輛正在行駛的車道。
【專利說明】車道識別方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種使用雷達(dá)和成像裝置來識別車輛正在行駛的車道的車道識別系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002]通常駕駛員保持在沒有偏離車道的行車道邊界線內(nèi)駕駛車輛以免當(dāng)車輛偏離車道時可能發(fā)生的潛在的交通事故。但是，在惡劣的天氣條件下或者如果駕駛員打著瞌睡操縱方向盤，則由于偏離行車道邊界線，交通事故的風(fēng)險可能會增加。
[0003]通過使用一種識別交通的系統(tǒng)已經(jīng)開發(fā)出各種幫助駕駛員不偏離車道的識別車道的系統(tǒng)。但是，根據(jù)相關(guān)技術(shù)的一種實施例的識別車道的系統(tǒng)通常使用GPS和地圖數(shù)據(jù)。也就是說，根據(jù)相關(guān)技術(shù)的一種實施例的用于識別車道的系統(tǒng)的GPS通常有幾米到十幾米(例如，大約5?15米)的誤差，從而，由于根據(jù)距離基本站點(basic station)的距離而積累的誤差，在精確識別車道方面存在局限。
[0004]另外，根據(jù)相關(guān)技術(shù)的一種實施例的識別車道的系統(tǒng)包括基于GPS信息的關(guān)于車輛位置的信息，但是該系統(tǒng)在不熟悉的道路或者復(fù)雜的十字路口上行駛時不能識別車輛正在行駛在哪個車道，也不能適當(dāng)?shù)貛椭{駛員改變行車道。
[0005]這部分公開的上述信息只是為了增加對本發(fā)明的【背景技術(shù)】的理解，因此可能包含不構(gòu)成該國家本領(lǐng)域技術(shù)人員所已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明盡力提供一種識別車道的方法和其系統(tǒng)，其優(yōu)點在于，使用雷達(dá)，能夠識別固定障礙物(例如護(hù)欄和中央分隔帶)的位置；能夠由護(hù)欄或者中央分隔帶計算行駛方向道路的整個寬度；使用成像裝置能夠檢測當(dāng)前車道寬度；并且從上述信息識別行駛方向道路的所有車道的數(shù)量和車輛正在行駛的車道。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，一種車道識別方法，其通過使用物體檢測器檢測行駛方向道路的左邊和右邊的固定物體的位置并使用成像裝置形成前方路面的照片來識別車輛正在行駛的車道，該車道識別方法可以包括:通過使用物體檢測器確定固定物體的位置；通過使用成像裝置拍攝前方路面的照片；基于左邊和右邊的固定物體的位置計算行駛道路的整個寬度(寬度)；從路面的照片計算行駛車道的寬度(車道_W);和基于所計算的行駛車道的寬度(車道_W)和行駛道路的整個寬度來計算車輛正在行駛的車道(當(dāng)前_車道)。
[0008]物體檢測器可以是使用多普勒效應(yīng)的雷達(dá)，其中確定固定物體的位置的步驟可以包括:計算由從車輛前方預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體被反射和接收的雷達(dá)波束造成的雷達(dá)波束角；檢測車輛行駛方向和從車輛前方預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體反射和接收的雷達(dá)波束的左右角度(角度_L和角度_R);和基于雷達(dá)波束夾角(inter radar beamangle)和左右角來計算固定物體的位置。[0009]左邊的固定物體可能是中央分隔帶，右邊的固定物體可能是護(hù)欄，其中所述方法進(jìn)一步包括當(dāng)雷達(dá)波束沒有被接收到時完成識別行駛車道。
[0010]計算行駛道路的整個寬度的步驟可以包括:從反射和接收的雷達(dá)波束計算雷達(dá)和左右物體物之間的距離(距離_L和距離_R);和從下面的公式確定行駛道路的整個寬度(寬度)，其中該公式以雷達(dá)和左右固定物體之間的計算出的距離和左右角作為變量。
[0011]寬度=(距離_L*sin (角度 _L)) +(距離 _R*sin (角度 _R))
[0012]計算車輛正在行駛的車道的步驟可以包括基于計算出的行駛車道(車道_W)的寬度和行駛道路的整個寬度計算所有行駛車道的數(shù)量(總車道)。
[0013]計算行駛道路的所有車道的數(shù)量(總車道)的步驟可以以一個通過將行駛道路的整個寬度除以行駛車道(車道_w)的寬度來獲得的商(quotient)的整數(shù)部(integer)作為所有車道(總車道)的數(shù)量。
[0014]計算車輛正在行駛的車道(當(dāng)前_車道)的步驟可以使用下面的公式來計算。
[0015](當(dāng)前_車道-0.5) *車道_W =距離_L*sin (角度_L)。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的另一個示例性實施例，一種車道識別方法，其通過使用物體檢測器檢測行駛方向道路上中央分隔帶的位置并使用成像裝置拍攝前方道路面的照片來識別車輛正在行駛的車道，上述車道識別方法可以包括:利用物體檢測器檢測中央分隔帶的位置；利用成像裝置形成前方道路表面的照片；從路面的照片計算行駛車道(車道_W)的寬度；基于所計算的行駛車道(車道_W)的寬度和中央分隔帶的位置來計算車輛正在行駛的車道(當(dāng)前_車道)。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的另一個示例性實施例，識別車道的系統(tǒng)可以包括:物體檢測器，其安裝在車輛上，并檢測道路左邊和右邊的固定物體的位置；成像裝置，其安裝在車輛上，并形成道路的路面的照片；和控制器，其從來自物體檢測器和成像裝置的信號識別車輛正在行駛的車道，其中上述控制器是通過預(yù)定程序操作的一個或多個處理器或微處理器，上述程序由執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的方法的一系列命令組成。
[0018]如上所述的，根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，不需要地圖、GPS和識別車道的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)(infrastructure)，能夠通過使用設(shè)置于車輛上的物體檢測器(例如，雷達(dá))和成像裝置(例如，攝相機(jī))來識別車輛正在行駛的當(dāng)前車道。
[0019]進(jìn)一步，根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，由于能夠識別行駛方向道路(例如，單向)上所有車道的數(shù)量和車輛在哪個車道上行駛，因此本發(fā)明可以有效地用于道路導(dǎo)向系統(tǒng)(例如，導(dǎo)航裝置)和車道轉(zhuǎn)換支持系統(tǒng)(lane change support system)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示例圖。
[0021]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的用于識別車道的系統(tǒng)的雷達(dá)和成像裝置的感應(yīng)區(qū)域(sensing area)的示例圖。
[0022]圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的方法的示例性流程圖。
[0023]圖4是示出本發(fā)明的一個示例性實施例的示例圖。
【具體實施方式】[0024]可以理解，文中出現(xiàn)的術(shù)語“車輛”或“車輛的”或其他簡單術(shù)語包括一般的機(jī)動車，如包括運動型多功能車(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車的乘用車、包括多種艇或船艦的水運工具、飛行器等等，并且包括混合動力車、電動車、插電式混合動力電動車、氫動力車和其他代用燃料車輛(如從石油之外的其他能源獲得的燃料)。
[0025]另外，應(yīng)理解術(shù)語“控制器”指的是具有存儲器和處理器的硬件設(shè)備。存儲器配置為存儲模塊，并且處理器具體配置為執(zhí)行所述模塊，從而執(zhí)行在下面進(jìn)一步描述的一個或更多進(jìn)程。
[0026]此外，本發(fā)明的控制邏輯可以具體表現(xiàn)為包括由處理器、控制器等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計算機(jī)可讀介質(zhì)上的非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)。計算機(jī)可讀介質(zhì)的例子包括但不限于ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟盤、閃驅(qū)、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲器件。計算機(jī)可讀記錄介質(zhì)還可以分布在連接網(wǎng)絡(luò)的計算機(jī)系統(tǒng)中，以便計算機(jī)可讀介質(zhì)以分布形式，如通過遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器(telematics server)或控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN Controller AreaNetwork),被儲存和執(zhí)行。
[0027]這里使用的術(shù)語僅僅是出于描述具體實施例的目的而不是意在限制本發(fā)明。如本文所使用的，單數(shù)形式“一個、一種(a、an和the) ”，除非在上下文中明確指明，否則也旨在包含復(fù)數(shù)形式。還可以理解，當(dāng)術(shù)語“包括(comprises和/或comprising) ”用在本說明書中時，是指存在所述的特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件，但不排除存在或添加一個或多個其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或其群組。如本文所使用的，術(shù)語“和/或”包括一個或多個相關(guān)所列項目的任何和全部組合。
[0028]下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的說明，其中本發(fā)明的示例性實施例在附圖中示出。本領(lǐng)域技術(shù)人員會認(rèn)識到，這里所描述的實施例可以以不同方式進(jìn)行修改，而不背離本發(fā)明的精神或范圍。
[0029]在整個說明書中用作附圖標(biāo)記的字母L和R如果沒有特殊說明，則分別表示左邊和右邊。當(dāng)在整個說明書中包含一個部件包含一個組件時，意味著該部件還可以包括另一組件，如果沒有特殊說明，則不排除其他組件。
[0030]圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示例圖。
[0031]根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的系統(tǒng)包括識別行駛方向道路(例如單向)上所有車道的數(shù)量和車輛正在行駛的車道的識別車道的系統(tǒng)。
[0032]根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的系統(tǒng)可以包括:物體檢測器110，其被設(shè)置在車輛100上并且被配置為檢測位于道路左邊和/或右邊的多個固定物體10L和10R的位置；成像裝置120，其被設(shè)置在車輛100上并且被配置為拍攝路面的照片；和控制器130，其被配置為基于成像裝置120的信號來識別車輛100正在行駛的當(dāng)前車道。
[0033]物體檢測器110，在本發(fā)明的一個示例性實施例中，例如可以由雷達(dá)(或者雷達(dá)傳感器)來實現(xiàn)，該雷達(dá)被廣泛用于利用反射波的多普勒效應(yīng)感應(yīng)固定物體和/或移動物體，或者作為另一個例子，該物體檢測器110可以通過對應(yīng)于雷達(dá)的雷達(dá)掃描儀來實現(xiàn)，但是本發(fā)明的范圍并不限于此。作為上述物體檢測器，雷達(dá)的結(jié)構(gòu)和操作對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯而易見的，因此此處不提供具體的細(xì)節(jié)描述。
[0034]作為本發(fā)明一個示例性實施例中的示例，成像裝置120可以由包括被廣泛使用的CCD (Charged Coupled Device:電荷f禹合器件)的攝像機(jī)(camera)來實現(xiàn),但是本發(fā)明的范圍并不限于此。作為上述成像裝置，攝像機(jī)的結(jié)構(gòu)和操作對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯而易見的，因此此處不提供具體的細(xì)節(jié)描述。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，控制器130可以包括一個或多個通過預(yù)定程序操作的微處理器，該程序由一系列執(zhí)行識別車道方法的命令組成，這一點在以下進(jìn)行描述。
[0036]在本發(fā)明一個示例性實施例中，控制器130可以包括一個多媒體控制系統(tǒng)，該多媒體控制系統(tǒng)被配置為控制車輛中的多媒體和控制用于車輛主體的電子裝置的BCM(BodyControl Module:主體控制模塊)。此外,控制器130可以包括多媒體控制系統(tǒng)和主體控制模塊。
[0037]在以下描述的根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的識別車道方法中，可以假定一些程序由與成像裝置相關(guān)的多媒體控制系統(tǒng)來執(zhí)行并且另外的程序由與雷達(dá)相關(guān)的BCM來執(zhí)行。可是，不應(yīng)該理解為本發(fā)明的范圍僅限于下面描述的示例性實施例。上述控制器可以通過不同于本發(fā)明的示例性實施例中描述的組合來實現(xiàn)。
[0038]在下文中，參考附圖具體描述根據(jù)本發(fā)明的示例性實施例的識別車道的方法。
[0039]圖3是示出根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的方法的示例性流程圖。
[0040]根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的方法可以識別行駛方向道路(例如，單向)的所有車道的數(shù)量和/或車輛正在行駛的車道。
[0041]根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的方法可以包括:使用雷達(dá)110檢測行駛方向上的左邊和/或右邊的多個固定物體IOL和IOR的位置(SllO);使用成像裝置120拍攝車輛100前方的路面的照片(photograph) (S210);基于左邊和/右邊的固定物體10L和10R的位置計算行駛道路的整個寬度(寬度)(S120);從路面的照片計算行駛車道的寬度(車道_W) (S220);和基于已計算的行駛車道的寬度(車道_W)和行駛道路的整個寬度(寬度)來計算車輛正在行駛的車道(當(dāng)前_車道)(S310)。
[0042]固定物體的位置的檢測(SllO)可以包括:計算從位于車輛100前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體10L和10R被反射和接收的雷達(dá)波束夾角；檢測車輛行駛方向和從位于車輛100前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體10L和10R被反射和接收的雷達(dá)波束的左和/或右角度(角度_L和角度_R);和基于雷達(dá)波束夾角和左和/或右角度來計算固定物體的位置。
[0043]此外，當(dāng)在行駛車道上沒有護(hù)欄時，固定物體的位置的檢測(SllO)可能僅僅接收到從車輛前方的預(yù)定距離的左邊固定物體10L被反射和接收的雷達(dá)波束，其中該固定物體可能是中央分隔帶，進(jìn)而計算上述位置。
[0044]此外，根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的方法可以包括:完成行駛車道的識別(S102和S104)，除非雷達(dá)波束被接收。
[0045]在下面，詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例的識別車道的方法的操作。
[0046]如圖3所示，控制器130可以通過控制雷達(dá)110來檢查是否具有設(shè)置在車輛100行駛的道路的左邊和右邊的中央分隔帶10L或護(hù)欄10R(S102)。換句話說，控制器130可以基于有沒有接收到反射波，來控制雷達(dá)110以便反射雷達(dá)波束并且確定是否具有作為固定物體的中央分隔帶10L和/或護(hù)欄10R。盡管在本發(fā)明的一個示例性實施例中，將中央分隔帶作為車輛100的左邊的固定物體的例子，但是本發(fā)明的范圍不限于此。另外，盡管在本發(fā)明的一個示例性實施例中，將護(hù)欄作為車輛100的右邊的固定物體的例子，但是本發(fā)明的范圍不限于此。
[0047]根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，當(dāng)雷達(dá)110沒有接收到任一個反射波并且任一個反射波都沒有被輸入到控制器130時，控制器130可以確定雷達(dá)110中存在問題或者不存在作為用于識別行駛車道的固定物體的護(hù)欄或中央分隔帶，并且可以結(jié)束識別車道的進(jìn)程(S104)。
[0048]另一方面，當(dāng)反射波被雷達(dá)110接收到時，控制器130可以檢測如圖4所示的車輛110行駛方向和從固定物體IOL和IOR反射的雷達(dá)波束的反射波的角度(角度_L和角度_R) (SllO)?？刂破?30可以基于檢測到的角度(角度_L和角度_R)計算和檢測左邊和右邊固定物體IOL和IOR的位置(SllO)。另外，控制器130也可以檢測從左邊和右邊固定物體IOL和IOR被反射的雷達(dá)波束的反射波之間的角度(SllO)。檢測到的角度可以被存儲在存儲器中(未圖示)。此外，控制器130可以基于雷達(dá)波束的反射波計算雷達(dá)110和左右固定物體IOL和IOR之間的距離(距離_L和距離_R)。計算出的距離(距離_L和距離_R)可以被存儲在存儲器中(未圖示)。
[0049]如上所述，在角度_L和角度_R可能被檢測并且距離_L和距離_R可能被計算之后，控制器130可以由下面的公式計算和檢測車輛100正在行駛的行駛方向道路的整個寬度(覽度)。
[0050]公式1:
[0051]寬度=(距離_L*sin (角度 _L)) +(距離 _R*sin (角度 _R))
[0052]確定角度立和角度_R、距離_L和距離_R以及道路的整個寬度(寬度)的進(jìn)程對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯而易見的，因此此處不提供具體的描述。
[0053]另一方面，當(dāng)存在來自左右固定物體IOL和IOR的雷達(dá)波束的反射波時，如圖2所示，控制器130可以控制成像裝置120來拍攝車輛前方的路面的照片。當(dāng)成像裝置120拍攝到路面的照片時，控制器130可以從成像裝置120接收路面的照片(S210)。當(dāng)路面的照片被輸入到控制器130時，控制器130可以從路面的輸入照片計算車道之間的寬度，即車道寬度(車道_W) (S220)。計算出的車道寬度(車道_W)可以被存儲在存儲器中(未圖示)。
[0054]在角度_L和角度_R、距離_L和距離_R、道路的整個寬度(寬度)以及車道寬度(車道_W)被確定后，控制器130可以基于上述值由下面的公式計算并確定行駛方向道路(例如，單向)的車道的數(shù)量(總車道)和車輛100正在行駛的當(dāng)前車道(當(dāng)前_車道)。
[0055]公式2和3:
[0056]總車道=(寬度)/ (車道JO
[0057](當(dāng)前_車道-0.5) *車道_W =距離_L*sin (角度_L)。
[0058]在確定車道數(shù)量(總車道)的步驟中，商的整數(shù)部(integer ofthe quotient)可以是所有車道的數(shù)量并且小數(shù)點后的數(shù)字可以是沒有被包括在車道內(nèi)的側(cè)翼(shoulder)的寬度。
[0059]盡管上面的例子中存在左右兩邊的固定物體IOL和10R，也就是說，兩邊是中央分隔帶和護(hù)欄，但是作為本發(fā)明另一個示例性實施例，當(dāng)沒有護(hù)欄僅有中央分隔帶時，不大可能計算所有車道的數(shù)量，但是可以計算車輛正在行駛的當(dāng)前車道。換句話說，通過利用雷達(dá)110檢查中央分隔帶的位置并通過利用成像裝置120確定車道寬度，來控制器130可以從最接近中央分隔帶位置的車道來依次確定車道數(shù)量。[0060]作為本發(fā)明的示例性實施例的另一個例子，當(dāng)沒有護(hù)欄僅有中央分隔帶時可以依次確定車道數(shù)量，從而可以通過使用用于導(dǎo)航的信息來提高導(dǎo)航裝置的性能。
[0061]因此，根據(jù)本發(fā)明的一個示例性實施例，可以通過使用雷達(dá)和成像裝置來識別行駛道路的整個寬度和車輛正在行駛的車道。如上所述，如上所述的那樣被識別的關(guān)于行駛道路的車道數(shù)量和車輛正在行駛的當(dāng)前車道的信息可以用于導(dǎo)航裝置和車道變換系統(tǒng)。
[0062]盡管本發(fā)明已經(jīng)通過目前被認(rèn)為是實用的示例性實施例進(jìn)行了描述，但是可以理解的是本發(fā)明并不僅限于所公開的實施例，相反，還意在涵蓋包含在所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)的各種修改和等效配置。
【權(quán)利要求】
1.一種識別車輛正在行駛的車道的車道識別方法，包括: 通過物體檢測器檢測在行駛方向道路的左邊和右邊的多個固定物體的多個位置； 通過成像裝置拍攝前方路面的照片； 通過控制器，基于所述左邊和右邊的固定物體的位置，計算所述行駛方向道路的整個覽度； 通過所述控制器，根據(jù)所述路面的照片計算行駛車道的寬度；和通過所述控制器，基于所述計算出的行駛車道的寬度和所述行駛方向道路的整個寬度來計算所述車輛正在行駛的車道。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述物體檢測器是使用多普勒效應(yīng)的雷達(dá)，并且檢測所述固定物體的位置的步驟包括: 通過所述控制器計算多個雷達(dá)波束的雷達(dá)波束夾角，所述多個雷達(dá)波束從位于所述車輛前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體被反射和接收； 通過所述控制器檢測所述車輛行駛方向和所述多個雷達(dá)波束的左右角度，所述多個雷達(dá)波束從位于所述車輛前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體被反射和接收；和 通過所述控制器基于所述雷達(dá)波束夾角和所述左右角度計算所述多個固定物體的多個位置。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述左邊固定物體是中央分隔帶，所述右邊固定物體是護(hù)欄，其中所述方法還包括:當(dāng)所述雷達(dá)波束沒有被接收到時，完成行駛車道的識別。
4.如權(quán)利要求2所述的方法，其中所述行駛道路的整個寬度的計算步驟包括: 通過所述控制器，根據(jù)所述被反射`和接收的雷達(dá)波束，計算所述雷達(dá)和所述左邊和右邊固定物體之間的距離；和 通過所述控制器根據(jù)下面的公式確定所述行駛道路的整個寬度 寬度=(距離_L*sin (角度_L)) + (距離_R*sin (角度_R))， 其中寬度為所述行駛道路的整個寬度，距離_L和距離_R為所述雷達(dá)和所述左邊和右邊固定物體之間的距離，角度_L和角度_R為所述左右角度。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中所述車輛正在行駛的車道的計算步驟包括:通過所述控制器基于所述計算出的行駛車道的寬度和所述行駛道路的整個寬度，計算行駛車道的數(shù)量。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中所述行駛道路的車道數(shù)量的計算步驟以通過將所述行駛道路的整個寬度除以所述行駛車道的寬度而獲得的商的整數(shù)部作為車道數(shù)量。
7.如權(quán)利要求4所述的方法，其中所述車輛正在行駛的車道的計算步驟利用下面的公式: (當(dāng)前_車道一 0.5) *車道_W =距離_L*sin (角度_L)， 其中當(dāng)前_車道是所述車輛正在行駛的車道，車道_W是所述計算出的車道寬度，距離_L是所述雷達(dá)和所述左邊固定物體之間的距離，并且角度_L是所述左角度。
8.一種識別車輛正在行駛的車道的車道識別方法，包括: 通過物體檢測器檢測行駛方向道路上的中央分隔帶的位置； 通過成像裝置拍攝前方路面的照片； 通過控制器，根據(jù)所述路面的照片，計算行駛車道的寬度；和通過所述控制器基于計算出的所述行駛車道的寬度和所述中央分隔帶的位置計算所述車輛正在行駛的車道。
9.一種識別車道的系統(tǒng)，包括: 安裝在車輛上的物體檢測器，其中所述物體檢測器被配置為檢測道路左邊和右邊的多個固定物體的多個位置； 安裝在所述車輛上的成像裝置，其中所述成像裝置被配置為拍攝所述道路的路面的照片；和 控制器，其被配置為: 使用來自所述物體檢測器和所述成像裝置的信號來識別所述車輛正在行駛的車道； 基于所述左邊和右邊的固定物體的位置，計算所述行駛方向道路的整個寬度； 根據(jù)所述路面的照片計算行駛車道的寬度；和 基于所述計算出的行駛車道的寬度和所述行駛方向道路的整個寬度來計算所述車輛正在行駛的車道。
10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述物體檢測器是使用多普勒效應(yīng)的雷達(dá)，所述左邊固定物體是中央分隔帶，所述右邊固定物體是護(hù)欄。
11.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被進(jìn)一步配置為: 計算多個雷達(dá)波束的雷達(dá)波束夾角，所述多個雷達(dá)波束從位于所述車輛前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體被反射和接收； 檢測所述車輛行駛方向和所述多個雷達(dá)波束的左右角度，所述多個雷達(dá)波束從位于所述車輛前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體被反射和接收； 基于所述雷達(dá)波束夾角和所述左右角度計算所述多個固定物體的多個位置；和 響應(yīng)于沒有接收到所述多個雷達(dá)波束，完成所述行駛車道的識別。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被進(jìn)一步配置為: 根據(jù)所述被反射和接收的雷達(dá)波束計算所述雷達(dá)和所述左邊和右邊固定物體之間的距離；和 根據(jù)下面的公式確定所述行駛道路的整個寬度: 寬度=(距離_L*sin (角度_L)) + (距離_R*sin (角度_R)) 其中寬度為所述行駛道路的整個寬度，距離_L和距離_R為所述雷達(dá)和所述左邊和右邊固定物體之間的距離，角度_L和角度_R為所述左右角度。
13.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述控制器被進(jìn)一步配置為: 基于所述計算出的行駛車道的寬度和所述行駛道路的整個寬度，計算行駛車道的數(shù)量；并且 利用下面的公式計算所述車輛正在行駛的車道: (當(dāng)前_車道-0.5) *車道_W =距離_L*sin (角度_L)， 其中當(dāng)前_車道是所述車輛正在行駛的車道，車道_W是所述計算出的車道寬度，距離_L是所述雷達(dá)和所述左邊固定物體之間的距離，并且角度_L是所述左角度。
14.一種非暫時性計算機(jī)可讀介質(zhì)，其包含由控制器執(zhí)行的程序指令，所述計算機(jī)可讀介質(zhì)包括: 基于在行駛方向道路的左邊和右邊被檢測到的多個固定物體的多個位置，計算所述行駛方向道路的整個寬度的程序指令； 根據(jù)通過所述成像裝置拍攝到的路面的照片，計算行駛車道的寬度的程序指令；和基于所述計算出的行駛車道的寬度和所述行駛方向道路的整個寬度來計算所述車輛正在行駛的車道的程序指令。
15.如權(quán)利要求14所述的計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述物體檢測器是使用多普勒效應(yīng)的雷達(dá)，并且還包括: 計算多個雷達(dá)波束的雷達(dá)波束夾角的程序指令，所述多個雷達(dá)波束從位于所述車輛前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體被反射和接收； 檢測所述車輛行駛方向和所述多個雷達(dá)波束的左右角度的程序指令，所述多個雷達(dá)波束從位于所述車輛前方的預(yù)定距離的左邊和右邊的固定物體被反射和接收； 基于所述雷達(dá)波束夾角和所述左右角度計算所述多個固定物體的多個位置的程序指令；
16.如權(quán)利要求15所述的計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中所述左邊固定物體是中央分隔帶，所述右邊固定物體是護(hù)欄，所述計算機(jī)介質(zhì)還包括當(dāng)所述雷達(dá)波束沒有被接收到時完成行駛車道的識別的程序指令。
17.如權(quán)利要求15所述的計算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括: 根據(jù)所述被反射和接收的雷達(dá)波束計算所述雷達(dá)和所述左右固定物體之間的距離的程序指令；和 根據(jù)下面的公式確定所述`行駛道路的整個寬度的程序指令 寬度=(距離_L*sin (角度_L)) + (距離_R*sin (角度_R)) 其中寬度為所述行駛道路的整個寬度，距離_L和距離_R為所述雷達(dá)和所述左邊和右邊固定物體之間的距離，角度_L和角度_R為所述左右角度。
18.如權(quán)利要求15所述的計算機(jī)可讀介質(zhì)，還包括: 基于所述計算出的行駛車道的寬度和所述行駛道路的整個寬度，計算行駛車道的數(shù)量的程序指令；并且 利用下面的公式計算所述車輛正在行駛的車道的程序指令: (當(dāng)前_車道-0.5) *車道_W =距離_L*sin (角度_L)， 其中當(dāng)前_車道是所述車輛正在行駛的車道，車道_W是所述計算出的車道寬度，距離_L是所述雷達(dá)和所述左邊固定物體之間的距離，并且角度_L是所述左角度。
【文檔編號】B60W30/12GK103786729SQ201210599194
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2012年12月28日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月26日
【發(fā)明者】吳榮哲, 俞炳墉 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社