路面標示識別系統(tǒng)的制作方法

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專利名稱：路面標示識別系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種基于由攝像機構所拍攝出的圖像對路面上形成的路面標示進行識別的路面標示識別系統(tǒng)，特別是一種通過僅對具有滿足了規(guī) 定標準的狀態(tài)的路面標示進行檢測來進行路面標示的識別，從而減輕處理負荷的路面標示識別系統(tǒng)。
背景技術：
以往，已提出了取得從導航裝置的地圖數(shù)據(jù)得到的道路信息、及利用
GPS等確定的當前位置等車輛行駛所涉及的各種信息，并且通過報知給駕駛員、輔助駕駛、甚至干預駕駛來防止車輛事故的駕駛支援裝置。
并且，在這樣的駕駛支援裝置中，為了在更加正確的時機進行必要的報知及車輛的控制，有的在車輛的全方位上設置攝像機等攝像機構、并基于拍攝出的圖像進行報知及車輛的控制。例如，在特開平2004-86363號公報中，記載了從利用朝向車輛的前方設置的CCD攝像機拍攝出的圖像數(shù) 據(jù)中檢測出在自身車輛行駛的道路上形成的暫時停止線，然后基于檢測結果實施交叉路口上的駕駛輔助的車輛用駕駛輔助裝置。
專利文獻l: JP特開2004-86363號公報(第8頁第10頁、圖4)。
然而，在上述專利文獻l所記載的車輛用駕駛輔助裝置中，一律直接通過CCD攝像機等檢測機構來檢測作為控制對象的暫時停止線，然后對檢測出的控制對象進行引導及控制車輛，但是檢測對象即路面標示是在車輛行駛的路面上形成的，時間一長，由于與輪胎間的摩擦等各種因素會造成涂料部分剝落、或者變薄。
若根據(jù)攝像機拍攝出的圖像對這種路面標示進行路面標示的檢測，要正確把握其外形是很困難的，故產生錯誤識別的可能性較高。還有，包含錯誤識別可能性較高的路面標示在內對全部的路面標示進行檢測會增加
裝置的處理負荷，因此需要另外設置圖像處理用的控制部。據(jù)此，裝置全體成為昂貴的系統(tǒng)，從而妨礙這種使用攝像機的車輛的控制裝置的普及。

發(fā)明內容
本發(fā)明正是為了消除上述以往裝置中的問題點而作出的，其目的在于，提供一種通過在路面上形成的路面標示內，預先將檢測困難的路面標示從檢測對象中排除從而降低錯誤識別率，另一方面通過僅進行必要的處理來減輕裝置的處理負荷，從而能夠由廉價的系統(tǒng)構成的路面標示識別系統(tǒng)。
為了達成上述目的，本發(fā)明的第1發(fā)明所記載的路面標示識別系統(tǒng)，具有攝像機構，其配置在車輛上，并對車輛的周邊進行攝像；標示狀態(tài) 存儲機構，存儲路面上形成的路面標示的狀態(tài)；以及，路面標示檢測機構，基于由上述攝像機構所拍攝出的圖像，對在上述車輛行駛的路面上形成的路面標示之內、具有滿足規(guī)定標準的狀態(tài)的路面標示進行檢測。
另外，在此"路面標示"，指的是在道路交通中，對于必要的引導、誘導、警戒、限制、提示等，使用涂料類或道路鉚釘或與此類似的物體等在路面上設置的規(guī)定樣式化的線條及文字、記號，例如停止線及人行橫道等。
另外，"路面標示的狀態(tài)"，包含路面標示的外形及擦蹭情況、涂料的濃度、顏色等。
另外，第2發(fā)明中的路面標示識別系統(tǒng)，是在第l發(fā)明中的的路面標示識別系統(tǒng)中，具有標示位置存儲機構，存儲路面上形成的路面標示的位置信息；以及，當前位置檢測機構，對車輛的當前位置進行檢測；上述路面標示檢測機構，具備標示信息抽出機構，基于上述當前位置檢測機構的檢測結果及上述標示位置存儲機構所存儲的位置信息，將位于距離車輛的當前位置規(guī)定范圍內的路面標示的信息從上述標示狀態(tài)存儲機構中抽出；以及，標示狀態(tài)判斷機構，判斷利用上述標示信息抽出機構抽出信息的路面標示是否為具有滿足規(guī)定基準的狀態(tài)的路面標示，在利用上述標示狀態(tài)判斷機構判斷為存在滿足條件的路面標示時，進行路面標示的檢
另外，第3發(fā)明中的路面標示識別系統(tǒng)，是在第1或第2發(fā)明中的的路面標示識別系統(tǒng)中，具有距離計算機構，其計算出利用上述路面標示檢測機構檢測出的路面標示與車輛之間的距離，上述路面標示中，具備多處由上述距離計算機構計算距離時使用的測定開始點，上述距離計算機構，通過計算出從上述多個測定開始點之中、基于利用上述路面標示檢測機構檢測出的路面標示的狀態(tài)而選擇出的規(guī)定的測定開始點到車輛的距離，來計算出路面標示與車輛之間的距離。
另外，第4發(fā)明中的路面標示識別系統(tǒng)，是在第1或第2發(fā)明中的的路面標示識別系統(tǒng)中，具有滿足上述規(guī)定基準的狀態(tài)的路面標示，是位于高速道路的主線與連接道的連接部的車道邊界線的路面標示，且上述車道邊界線處于被沿長度方向分割的狀態(tài)。
再有，第5發(fā)明中的路面標示識別系統(tǒng)，是在第4發(fā)明中的的路面標示識別系統(tǒng)中，具有標示位置存儲機構，存儲路面上形成的路面標示的位置信息；以及，當前位置檢測機構，對車輛的當前位置進行檢測，上述路面標示檢測機構，具備標示信息抽出機構，基于上述當前位置檢測機
構的檢測結果及上述標示位置存儲機構所存儲的位置信息，將位于距離車輛的當前位置規(guī)定范圍內的路面標示的信息從上述標示狀態(tài)存儲機構中抽出；圖像識別機構，基于由上述攝像機構所拍攝出的圖像，對在路面上形成的路面標示的形狀進行識別，在利用上述圖像識別機構識別為在路面上形成有以規(guī)定間隔平行的雙線時，如果利用上述標示信息抽出機構沒有抽出具有雙線的路面標示，則將上述雙線作為上述車道邊界線的路面標示的一部分或全部檢測出來。
在具有上述構成的第1發(fā)明的路面標示識別系統(tǒng)中，由于通過基于拍攝到的圖像對車輛行駛的路面上形成的路面標示內、具有滿足規(guī)定標準的狀態(tài)的路面標示進行檢測，因此能夠預先將檢測困難狀態(tài)的路面標示從檢測對象中排除，故能夠降低路面標示的識別中的錯誤識別率。
另外，通過僅進行必要的處理，能夠使路面標示的檢測中的裝置的處理負荷最小限度化。因此，不需要另外設置圖像處理用的控制部，故可由更廉價的系統(tǒng)構成。
另外，在第2發(fā)明的路面標示識別系統(tǒng)中，只有當位于距離車輛的當前位置規(guī)定范圍內具有滿足了規(guī)定標準的狀態(tài)的路面標示時，才進行路面標示的檢測，因此只在需要的時機進行利用攝像機構的檢測處理，從而能夠使路面標示的檢測中的裝置的處理負荷最小限度化。這樣，不需要另外設置圖像處理用的控制部，故可由更廉價的系統(tǒng)構成。
另外，在第3發(fā)明的路面標示識別系統(tǒng)中，由于通過計算出從路面標示設置的復數(shù)個測定開始點內、基于檢測出的路面標示的狀態(tài)選擇出的規(guī) 定的測定開始點到車輛的距離，計算出路面標示與車輛之間的距離，故能夠選擇路面標示的狀態(tài)良好部分作為距離測定的起點，并能提高距離測定的精度。
另外，在第4發(fā)明的路面標示識別系統(tǒng)中，由于基于拍攝的圖像對車輛行駛的路面上形成的路面標示中、位于高速道路的主線與連接道的連接部的車道邊界線的路面標示進行檢測，因此對于由于涂料剝落而容易被分割成雙線的車道邊界線的路面標示，只要一點就能夠將眾的路面標示作為檢測對象，并能夠利用檢測結果提供駕駛支援或信息公開等各種服務。
再有，在第5發(fā)明的路面標示識別系統(tǒng)中，當基于拍攝到的圖像，識
別路面上形成有以規(guī)定間隔平行的雙線時，如果距離車輛的當前位置規(guī)定范圍內沒有路面標示，則將所識別的雙線作為具有沿長度方向被分割的狀態(tài)的線的路面標示的一部分或全部檢測出來，因此對于由于涂料剝落而已經(jīng)分離成雙線的路面標示，能夠正確地檢測出路面標示的種類。這樣，能夠提高檢測精度。

圖1是第1實施方式的駕駛支援裝置的概略構成圖。
圖2是示意表示第1實施方式的駕駛支援裝置的控制系的方框圖。
圖3是表示第1實施方式的路面標示DB的存儲區(qū)域的圖。
圖4是表示第1實施方式的駕駛支援裝置所使用的擦蹭圖案之中、特
別是"有人行橫道"的路面標示的擦蹭圖案的說明圖。
圖5是表示第1實施方式的駕駛支援裝置所使用的擦蹭圖案之中、特
別是"有人行橫道"的路面標示的擦蹭圖案的說明圖。圖6是表示拍攝路面標示的車輛的俯視圖。
圖7是表示拍攝路面標示的車輛的側視圖。
圖8是表示利用圖6及圖7的狀態(tài)中的車輛的后方攝像機所拍攝出的
拍攝圖像的示意圖。
圖9是表示利用車輛的后方攝像機對路面標示進行拍攝之際的從車輛
至控制對象物的距離的計算方法的示意圖。
圖10是第1實施方式的駕駛支援裝置中的駕駛支援處理程序的流程圖。
圖11是特別表示在車輛的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案4的"有人行橫道"的路面標示時的俯視圖。
圖12是特別表示在車輛的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案8的"有人行橫道"的路面標示時的俯視圖。
圖13是表示第2實施方式的駕駛支援裝置所使用的"粗虛線"的路面標示的擦蹭圖案的說明圖。
圖14是第2實施方式的駕駛支援裝置中的駕駛支援處理程序的流程圖。
圖15是特別表示在車輛的前面形成有擦蹭圖案被分類成圖案4的"粗虛線"的路面標示時的俯視圖。
圖16是特別表示在車輛的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案5的"粗虛線"的路面標示時的俯視圖。
圖17是表示第3實施方式的駕駛支援裝置的概略構成圖。
圖中l(wèi)一駕駛支援裝置，2 —車輛，3 —后方攝像機，5—車輛ECU， 6 —導航ECU， 7 —液晶顯示器，8 —揚聲器，9一當前位置檢測部，11 —制動器執(zhí)行機構，12—油門執(zhí)行機構，42 —路面標示DB。
具體實施例方式
以下，對應用了本發(fā)明的路面標示識別系統(tǒng)的駕駛支援裝置，基于具體化的第1至第3實施方式并參照附圖進行詳細說明。 (第1實施方式)
首先，就第1實施方式的駕駛支援裝置1的概略構成結合圖1進行說明。圖1是第1實施方式的駕駛支援裝置1的概略構成圖。
如圖1所示，第1實施方式的駕駛支援裝置1，由對車輛2設置的后
方攝像機(攝像機構)3、導航裝置4、和車輛ECU5等構成。
后方攝像機3是使用了例如CCD等固體攝像單元的裝置，它組裝在安裝于車輛2的后方的車牌的上方中央附近，并設置其視線方向為與水平成45度向下。而且，在停車時對車輛2的行進方向即車輛后方進行拍攝，并在導航裝置的液晶顯示器7上顯示其拍攝所得的圖像(以下、稱為BGM (back guide monitor)圖像)。另一方面，在正常行駛中，如后所述對在車輛2周圍的路面上形成的停止線、人行橫道、車輛的最高速度等路面標示進行拍攝。然后，基于拍攝的路面標示的圖像，間接計算出從車輛2 至停止線或交叉路口、轉彎進入口等作為行駛引導和車輛控制的對象的控制對象物之間的距離。
還有，導航裝置4由導航ECU (electronic'contro卜unit) 6;設在車輛2的室內中央控制臺或面板上、并顯示地圖及至目的地的探索路徑的液晶顯示器7;輸出有關路徑引導的語音向導的揚聲器8;在地圖上確定車輛2的當前位置與行駛方向的當前位置檢測部(當前位置檢測機構)9;
存儲用于顯示地圖的地圖數(shù)據(jù)及與路面上形成的路面標示的種類及位置
相關的信息的數(shù)據(jù)存儲部10;和用于與信息中心等進行通信的通信裝置 13構成。
導航ECU(路面標示檢測機構、標示信息抽出機構、標示狀態(tài)判斷機構、距離計算機構)6，是除了通常的路徑探索及路徑引導處理之外，還進行根據(jù)用后方攝像機3拍攝到的拍攝圖像對車輛2行駛的路面上形成的路面標示進行檢測的檢測處理；根據(jù)檢測出的路面標示間接地計算出從車輛2至停止線和路口、轉彎進入口等控制對象物之間的距離的計算處理；以及，基于計算出的距離迸行車輛2的驅動控制的指示及路徑引導處理等的電子控制單元。另外，導航ECU6的詳細構成在下文進行敘述。
然后，車輛ECU5，是對發(fā)動機、變速機、油門、制動器等的動作進行控制的車輛2的電子控制單元，它連接制動器執(zhí)行機構11、油門執(zhí)行機構12。而且，導航ECU6在滿足了規(guī)定的條件時，通過車輛ECU5向制動器執(zhí)行機構11及油門執(zhí)行機構12發(fā)送控制信號，然后改變制動壓力或發(fā) 動機吸入的空氣量，自動給與制動力。
接著，就第1實施方式的駕駛支援裝置1的控制系統(tǒng)的構成特別是以
導航裝置4為中心，結合圖2進行說明。圖2是示意表示第1實施方式的
駕駛支援裝置1的控制系統(tǒng)的結構方框圖。
在圖2中，駕駛支援裝置1的控制系統(tǒng)以導航裝置4、和車輛ECU5 為基礎構成，并對應各控制機構連接特定的周邊機器。
以下，就構成導航裝置4的各構成要素進行說明，當前位置檢測部9 由GPS31、地磁傳感器32、陀螺儀傳感器33、轉向機構傳感器34、距離傳感器35、高度計(圖中未標示)等構成，它能夠檢測出當前的自車位置、方位、從規(guī)定地點起的行駛距離等。
具體來講，GPS31通過接收由人造衛(wèi)星發(fā)射出的電波來檢測出地球上的自車的當前位置及當前時刻，而地磁傳感器32通過測定地磁來檢測出
自車方位。
還有，陀螺儀傳感器33對自車的旋轉角進行檢測。在此，使用例如氣體自由度陀螺儀、振動陀螺儀等作為陀螺儀傳感器33。另外，通過對由陀螺儀傳感器33檢測出的旋轉角進行積分，能夠檢測出自車方位。
另外，轉向機構傳感器34對自車的轉向角進行檢測。在此，使用例如安裝在方向盤(圖中未標示)的旋轉部上的光學旋轉傳感器、旋轉電阻傳感器、安裝在車輪上的角度傳感器等，作為轉向機構傳感器34。
再有，距離傳感器35，基于由發(fā)動機每隔規(guī)定行駛距離所產生的車速脈沖，對移動速度(累計移動距離)進行檢測。
另外，數(shù)據(jù)存儲部IO，具備作為外部存儲裝置及存儲介質的硬盤(圖中未標示)、和用于讀出已存儲在硬盤中的規(guī)定的程序、容納地圖數(shù)據(jù)等的路徑引導及地圖顯示所必需的信息的地圖DB41、容納與路面標示相關的信息的路面標示DB (標示狀態(tài)存儲機構、標示位置存儲機構)42等，同時還具有用于將規(guī)定的數(shù)據(jù)寫入硬盤的驅動器即存儲磁頭(圖中未標示)。另外，在第1實施方式中，雖然使用硬盤作為數(shù)據(jù)存儲部10的外部存儲裝置及存儲介質，但除了硬盤以外、還可以使用軟盤等磁盤作為外部存儲裝置。還有，亦可使用存儲卡、磁帶、磁鼓、CD、 MD、 DVD、光盤、 MO、 IC卡、光卡等作為外部存儲裝置。
另外，對于地圖DB41而言，存儲有路徑引導及地圖顯示所必需的各種信息，例如存儲用于顯示地圖的地圖數(shù)據(jù)、有關各交叉路口的交叉路口數(shù)據(jù)、有關節(jié)點的節(jié)點數(shù)據(jù)、有關道路的道路數(shù)據(jù)、用于探索路徑的探索數(shù)據(jù)、有關設施的設施數(shù)據(jù)、用于探索地點的探索數(shù)據(jù)等。還有，在第1
實施方式的導航裝置4中，對于路面標示DB42而言，還存儲有路面上形
成的路面標示的種類(例如停止線、人行橫道、最高速度)、表示路面標
示的涂料的擦蹭狀態(tài)的擦蹭圖案(pattem)、用于確定檢測出的路面標示的種類的規(guī)定信息、和在地圖上對路面標示的位置進行確定的座標數(shù)據(jù)。另外，關于路面標示DB42在下文結合圖3進行詳細說明。
另外，導航ECU6除了作為進行導航裝置4的全體控制的運算裝置及控制裝置的CPU以外，還具備用作CPU進行各種運算處理之際的工作存儲器、并且存儲探索出了路徑時的路徑數(shù)據(jù)等的RAM,并且除了控制用的程序以外，還存儲有進行至目的地的路徑的探索、探索出的誘導路徑的引導的路徑引導處理程序，以及基于利用后方攝像機3拍攝出的圖像計算出與控制對象物(停止線及交叉路口、轉彎進入口等)之間的距離、并進行駕駛輔助的后述的駕駛支援處理程序(參照圖10)的ROM等內部存儲裝置。另外，利用半導體存儲器、磁芯等作為上述RAM、 ROM等。而且，亦可使用MPU等代替CPU作為運算裝置及控制裝置。
另外，在導航ECU6中，具備GUI控制部51、定位部52、和路徑探索，引導處理部53，并基于從后方攝像機3、當前位置檢測部9、數(shù)據(jù)存儲部10以及各周邊機器所取得的信息進行各種控制。
在此，GUI控制部51，基于從地圖DB41讀出的地圖數(shù)據(jù)與利用定位部52檢測出的自車的當前位置，在液晶顯示器7上顯示自車周圍的適當的地像，同時在有必要進行路徑引導時，對地像合成圖標及引導畫面、探索路徑等后在液晶顯示器7上進行顯示。
另外，定位部52，基于由當前位置檢測部9所提供的各信息，檢測出車輛2當前的絕對位置(緯度經(jīng)度)。進而，根據(jù)檢測出的當前位置與存放在路面標示DB42中的信息，判斷在距離車輛2的規(guī)定范圍(前方 30m 后方20m)內是否存在涂料的擦蹭狀態(tài)滿足規(guī)定標準的狀態(tài)良好的路面標示，當存在時，讀入利用后方攝像機3拍攝出的圖像并進行解析處理，進行路面上的路面標示的檢測及識別。另外，計算出根據(jù)拍攝出的圖
像檢測出的路面標示與車輛2之間的距離，進一步計算出從此距離到路面標示所關聯(lián)的控制對象物之間的距離，根據(jù)算出的距離控制制動器執(zhí)行機構11、油門執(zhí)行機構12來進行車輛2的驅動控制，或者利用液晶顯示器
7及揚聲器8進行行駛的引導。
再有，路徑探索*引導處理部53，在己設定了目的地時，基于己存儲在數(shù)據(jù)存儲部10上的節(jié)點數(shù)據(jù)及探索數(shù)據(jù)，進行從當前位置到目的地的路徑探索，同時按照設定出的誘導路徑使用液晶顯示器7及揚聲器8進行路徑的引導。
另外，液晶顯示器7、揚聲器8、和通信裝置13等各周邊裝置，電連接于上述導航ECU6。
在液晶顯示器7中顯示操作引導、操作菜單、關鍵提示、從當前位置到目的地的誘導路徑、沿誘導路徑的提示信息、交通信息、新聞、天氣預報、時刻、郵件、電視節(jié)目、和由后方攝像機3所拍攝出的BGM圖像等。另外，也可代替液晶顯示器7，使用將全息圖投影到車輛2前風擋玻璃上的全息投影裝置。
另外，揚聲器8基于來自導航ECU6的指示，輸出對沿著誘導路徑的行駛進行引導的語音向導。在此，作為引導的語音向導，例如為"請在前方200m的交叉路口向右轉"或"前方的國道OO號線正堵車"等。另外，作為由揚聲器8輸出的語音除了合成的語音以外，亦可輸出各種效果音、預先錄制在磁帶或存儲器等上面的各種提示信息。還有，在第1實施方式的導航裝置4中，在從自車到控制對象物的距離為規(guī)定距離時，利用液晶顯示器7及揚聲器8進行涉及控制對象物的行駛引導(例如，接近停止線時的警告等)。
然后，通信裝置13，是通過沿著道路配設的電波信標裝置、光信標裝置等，將由從信息中心、例如VICS (注冊商標Vehicle Information and Communication System)中心等發(fā)送出的擁堵信息、管制信息、停車場信息、交通事故信息、服務區(qū)域的混亂狀況等各信息構成的交通信息，作為電波信標、光信標等接收的信標接收機。另外，作為通信裝置13，亦可為能夠在LAN、 WAN、 intranet、移動電話線路網(wǎng)、電話線路網(wǎng)、公用通信線路網(wǎng)、專用通信線路網(wǎng)、internet等通信線路網(wǎng)等的通信系統(tǒng)中進行通信的網(wǎng)絡機器。再有，通信裝置13，還具備將除了來自上述信息中心的信息
以外的、由新聞、天氣預報等信息構成的FM復用信息，經(jīng)FM廣播局作為FM復用廣播進行接收的FM接收機。另外，雖然上述信標接收機以及 FM接收機，被單元化而作為VICS接收機進行配設，但亦可分別進行配設。另外，第1實施方式的導航裝置4通過通信裝置13連接到信息中心，并對地圖DB41及路面標示DB42中所存放的信息進行更新。
接著，結合圖3就數(shù)據(jù)存儲部10中存儲有關路面標示的信息的路面標示DB42進行說明。圖3是表示第1實施方式的路面標示DB42的存儲區(qū)域的圖。
如圖3所示，路面標示DB42的存儲區(qū)域，由路面標示的地圖數(shù)據(jù)上的座標(位置)、路面標示的種類、表示路面標示的涂料的擦蹭狀態(tài)的擦蹭圖案、關聯(lián)到路面標示的控制對象物、和從路面標示的測定開始點(有多個時為距離控制對象物最近的測定開始點)至控制對象物的距離構成。
在此，就存儲在路面標示DB中的路面標示的擦蹭圖案結合圖4及圖 5進行說明。圖4及圖5是表示第1實施方式的駕駛支援裝置1中所使用的擦蹭圖案之中、特別是"有人行橫道"的路面標示60的擦蹭圖案的說明圖。
如圖4及圖5所示在第1實施方式的駕駛支援裝置1中以"有人行橫道"的路面表示60定義的擦蹭圖案由總共8種圖案構成，基于涂料的擦蹭位置與范圍進行分類。
例如，圖案1，分類的是沒有較大的涂料擦蹭且整體的形狀清楚地保留的狀態(tài)。另外，圖案2分類的是雖然存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61但外形保留的狀態(tài)。另外，圖案3分類的是相對車輛的行駛方向在跟前一側存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61的狀態(tài)。另外，圖案4分類的是相對車輛的行駛方向在縱深一側存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61的狀態(tài)。另外，圖案5分類的是相對車輛的行駛方向在左側存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61的狀態(tài)。另外，圖案6分類的是相對車輛的行駛方向在右側存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分61 的狀態(tài)。另外，圖案7分類的是由于檢修孔的蓋及道路的接口等障礙物62 造成涂料的一部脫落的狀態(tài)。另外，圖案8分類的是由于涂料或脫落、或變薄導致外形完全沒有保留的狀態(tài)。
另外，在各擦蹭圖案上，測定開始點60A 60D分別設定在路面標示 60的不同位置上。在此，測定開始點60A 60D，設在形成路面標示60 的線(邊界線)的角部及前段部上，在如后所述對車輛2與路面標示之間的距離進行計算之際，通過計算出從車輛2到位于最靠近行駛方向側的測定開始點(在圖4及圖5的"有人行橫道"的路面標示60中為測定開始點60A)的距離，將此距離作為從車輛2到路面標示的距離使用。
在此，雖然"有人行橫道"的路面標示60定義了 4處的測定開始點 60A 60D，但為了提高各擦蹭圖案中的距離測定的精度，預先設定，來只將測定開始點60A 60D之內、擦蹭較少的部位的測定開始點作為測定的起點使用。例如，圖案l，設定其全部的測定開始點60A 60D作為使用的測定開始點。另外，圖案2，僅設定可從邊界線檢測出的測定開始點 60A、 60B作為設定的測定開始點。另外，圖案3僅設定可從邊界線檢測出的測定開始點60A、 60C作為使用的測定開始點。另外，圖案4僅設定可從邊界線檢測出的測定開始點60B、 60D作為使用的測定開始點。另外，圖案5僅設定可從邊界線能夠檢測出的測定開始點60A、 60B作為使用的測定開始點。另外，圖案6僅設定可從邊界線檢測出的測定開始點60A、 60B作為使用的測定開始點。另外，圖案7僅設定可從邊界線檢測出的測定開始點60A、 60B作為使用的測定開始點。另外，圖案8不設定能夠使用的測定開始點。
然后，如后所述導航ECU6從路面標示DB42讀出進行檢測的路面標示的擦蹭圖案，從設定作為距離測定的起點使用的測定開始點中選擇一個測定開始點，計算出從車輛2到位于最靠近行駛方向側的測定開始點(在如圖4及圖5所示的"有人行橫道"的路面標示60中為測定開始點60A) 的距離(圖10的S7、 S8)。據(jù)此，能夠將擦蹭較少的部分作為距離測定的起點，并能夠提高距離測定的精度。另外，有關具體的距離的計算方法在后文進行詳述。
另外，在第1實施方式的駕駛支援裝置1中，對于分類為圖案8的"涂料或者脫落或者變薄且外形沒有保留的路面標示"，控制為不進行路面標示的檢測處理。據(jù)此，能夠將檢測困難的路面標示預先從檢測對象中排除，
以降低路面標示的識別中的錯誤識別率，還有，通過僅進行有必要的處理，能夠降低導航ECU6的處理負荷。
另外，雖然在圖4及圖5中僅以"有人行橫道"的路面標示的擦蹭圖
案為例進行了說明，但對其它的路面標示(例如、"停止線"、"箭頭"、"人
行橫道"等)，也同樣地設定了圖案1 圖案8的擦蹭圖案，存儲在路面標示DB42中的路面標示被分類成任意一種擦蹭圖案。而且，對各圖案同樣地定義測定開始點，再有對于分類為圖案8的路面標示，則控制為不進行路面標示的檢測處理。
在此，回到圖3就路面標示DB42的存儲區(qū)域進行說明，例如，圖3 中表示在座標(xl， yl)上形成有擦蹭圖案2的"有人行橫道"的路面標示，并且在此路面標示中前方60m作為控制對象物對應有"停止線"的路面標示。另外，表示在座標(x2， y2)上形成有擦蹭圖案8的"箭頭"的路面標示，并且在此路面標示前方54m作為控制對象物對應有"交叉路口 (交叉路口的節(jié)點)"。另外，表示座標(x3， y3)上形成有擦蹭圖案l的 "最高速度"的路面標示，并且在此路面標示的前方72m作為控制對象物對應有"街角(街角開始點的節(jié)點)"。另外，/表示座標(x4， y4)上形成有擦蹭圖案3的"人行橫道"的路面標示，并且在此路面標示的前方89m 作為控制對象物對應有"交叉路口 (交叉路口的節(jié)點)"。
在此，控制對象物作為進行行駛引導及車輛的控制的對象，使用形成路面標示的道路的行駛方向，且位于規(guī)定區(qū)間(例如、10m 200m)的節(jié) 點及其它的路面標示。然后，導航ECU6在后方攝像機3拍攝到已存儲在路面標示DB42中的任意一種路面標示之際，根據(jù)拍攝到的圖像間接地計算出對所關聯(lián)的控制對象物的距離，在此距離為規(guī)定距離時進行車輛2的驅動控制及行駛的引導。
另外，車輛2的驅動控制及行駛的引導的內容，因所關聯(lián)的控制對象物的種類而異，例如，在作為控制對象物對應為"停止線"時，在與停止線之間的距離為50m的時刻在液晶顯示器7上顯示表示正在接近停止線的 "正在接近停止線"的字符串，并從揚聲器8輸出同樣內容的警告語音。進而，在此時刻未進行減速時，控制制動器執(zhí)行機構ll，進行減速控制，使車輛2停在停止線的跟前。
另外，在作為控制對象物并對應"交叉路口"時，在與相應的交叉路口的節(jié)點之間的距離為10m的時刻，按照己設定出的誘導路徑進行路徑引導。例如，在液晶顯示器7上顯示表示左轉的提示顯示，并從揚聲器8輸
出"請在下一個交叉路口左轉"的提示語音。另外，在未設定誘導路徑時，不特別進行引導顯示及引導語音的輸出。
另外，在作為控制對象物對應"街角"時，在與相應的街角開始點的
節(jié)點之間的距離為50m的時刻對制動器執(zhí)行機構11及油門執(zhí)行機構12 進行控制來實施加速、減速控制，使得在進入街角前達到存儲在地圖DB41 中的街角的R所對應的最佳速度(例如、在R30下為40km/h)。再有，在車輛轉彎中同樣地控制制動器執(zhí)行機構11及油門執(zhí)行機構12來進行加速、減速控制，從而達到最佳速度。
接著，使用圖6至圖9，對于由車輛2的后方攝像機3拍攝出路面標示之際的車輛2與路面標示的距離、以及車輛2和路面標示所關聯(lián)的控制對象物的距離的計算方法具體舉例進行說明。
在以下的具體例中，設表示拍攝到在車輛2行駛的路面65上形成的路面標示內、特別是作為控制對象物并對應停止線的路面標示69的擦蹭圖案為圖案1的"有人行橫道"的路面標示60的情況。圖6是表示拍攝路面標示60的車輛2的俯視圖，圖7是表示拍攝路面標示60的車輛2的側面圖，圖8是表示利用圖6及圖7的狀態(tài)中的車輛2的后方攝像機3所拍攝出的拍攝圖像70的示意圖。
后方攝像機3，為了能夠如圖7所示從車輛2的后保險杠71附近對后方進行攝像，被安裝為光軸L與水平成45度朝向下方，并且攝像范圍固定。因此，能夠計算出從用后方攝像機3拍攝到的如圖8所示的拍攝圖像中的圖像數(shù)據(jù)的位置(具體來講是從下緣起的像素數(shù))、到被拍攝物體之間的距離。
在此，在路面標示上于多處預先定義用于測算與上述車輛2之間的距離的測定開始點，還配合擦蹭圖案設定作為測定開始的起點使用的測定開始點(參照圖4、圖5)。
然后，在拍攝到了如圖8所示的路面標示的拍攝圖像中，能夠根據(jù)測定開始點的位置(具體來講是從下緣到測定開始點的像素)計算出車輛2
與測定開始點之間的距離Dl。在此，對每個路面標示，決定在多個測定開始點之內、計算出與哪個測定開始點之間的距離，例如，在如圖4所示
的擦蹭圖案1的"有人行橫道"的路面標示60中，計算出與測定開始點 60A的距離。但是，在由于某種原因(例如、由于砂及水洼等障礙物造成白線的一部被擋住時)無法確定測定開始點60A時，首先計算出到測定開始點60B的距離，此后通過使用測定開始點60A與測定開始點60B的距離間接地計算出與測定開始點60A的距離。再有，在也無法確定測定開始點60B時使用測定幵始點60C，而在也無法確定測定開始點60C時使用測定開始點60D。
另外，由于在如圖4所示的擦蹭圖案4的"有人行橫道"的路面標示 60中，設定有測定開始點60B、 60D作為用作距離測定的起點的測定開始點，因此首先計算出到測定開始點60B的距離，并在此后通過使用測定開始點60A與測定開始點60B的距離，間接地計算出與測定開始點60A的距離。但是，在由于某種原因(例如、由于砂及水洼等障礙物造成白線的一部被遮擋時)無法確定測定開始點60B時，使用測定開始點60D。另外，對于其它的擦蹭圖案以及其它的路面標示也同樣，決定在設定要使用的多個測定開始點內、計算出與哪個測定開始點之間的距離。
另一方面，在利用上述方法計算出到車輛2與路面標示的測定開始點的距離Dl后，能夠基于此計算出從車輛2到已檢測出的路面標示所關聯(lián) 的控制對象物(參照圖3)的距離。圖9是表示在用車輛2的后方攝像機 3拍攝到路面標示之際從車輛2至控制對象物的距離的計算方法的示意圖。
圖9中，表示車輛2利用后方攝像機3檢測出了 "有人行橫道"的路面標示60，再有，在路面標示60上作為控制對象物關聯(lián)有位于前方距離 D2的"停止線"的路面標示69。
此時，通過從距離D2減去距離D1，能夠計算出在路面標示60檢測時刻從車輛2到控制對象物的距離(D2-D1)。另外，導航ECU6基于由發(fā) 動機每隔規(guī)定行駛距離所產生的車速脈沖，利用距離傳感器35計算出車輛2的行駛距離S。然后，通過由從車輛2到控制對象物的距離(D2-D1) 減去行駛距離S，能夠計算出從行駛中的車輛2到控制對象物的距離(D2-D1-S)。另外，通過基于計算出的到"停止線"的路面標示69的距離(D2-D1-S)對制動器執(zhí)行機構11進行控制，能夠調整制動壓力使車輛 2沿著停止線停止。
如上所述，通過不識別直接控制對象物，而是間接地計算出從利用后方攝像機3檢測出的路面標示到位于前方的控制對象物的距離，能夠及早計算出到控制對象物的正確距離(D2-D1-S)。然后，能夠基于計算出的到控制對象物的正確距離(D2-D1-S)進行適當?shù)能囕v控制，以及在更準確的時機進行行駛引導。
接著，就具有上述構成的第1實施方式的駕駛支援裝置1的導航ECU6 所運行的駕駛支援處理程序結合圖IO進行說明。圖IO是第1實施方式的駕駛支援裝置1中的駕駛支援處理程序的流程圖。在此，駕駛支援處理程序，在車輛2于路面行駛之際從利用后方攝像機3拍攝到的拍攝圖像中檢測出路面標示，同時根據(jù)檢測到的路面標示檢測出車輛與控制對象物的距離，然后基于此距離進行輔助使用者的駕駛的控制。另外，在以下的圖10 中以流程圖表示的程序，己存儲在導航ECU6配備的ROM及RAM中，并利用CPU來運行。
在駕駛支援處理中，首先在步驟(以下、略記為S) 1中，導航ECU6 基于用當前位置檢測部9檢測出的車輛2的當前位置信息和已存儲在路面標示DB42 (參照圖3)中的路面標示的位置信息，從路面標示DB42中讀出位于車輛2的周邊(在第1實施方式中為車輛2的前方2000m 后方 500m)的路面標示的信息。
接著，在S2中判斷是否存在上述S1中讀出的路面標示之內、特別是位于車輛2的規(guī)定范圍(車輛2的前方30m 后方20m)內的路面標示。然后，在判斷為存在位于車輛2的規(guī)定范圍內的路面標示時(S2: YES) 轉入S3，從路面標示DB42中讀出位于車輛2的規(guī)定范圍內的路面標示的擦蹭圖案。另一方面，在判斷為不存在位于車輛2的規(guī)定范圍內的路面標示時(S2: NO)再次返回S1，基于當前位置進行路面標示的信息的讀出。另外，此S3相當于標示信息抽出機構的處理。
接著，在S4中判斷在上述S3中讀出的擦蹭圖案，是否為后方攝像機 3下的檢測對象的擦蹭圖案。在此，在第1實施方式的駕駛支援裝置1中，
設定了圖案1 圖案8共8種圖案作為擦蹭圖案(參照圖4及圖5)，有關分類成圖案1 圖案7的擦蹭圖案的路面標示為即使在一部分上產生了涂料的擦蹭，也是至少能夠通過導航ECU6進行識別的路面標示，并且被判斷為作為后方攝像機3下的檢測對象的路面標示。
另一方面，有關分類成圖案8的擦蹭圖案的路面標示，為由于擦蹭導致無法檢測出正確外形的識別困難的路面標示，并且被判斷為不作為后方攝像機3下的檢測對象的路面標示。另外，此S4相當于標示狀態(tài)判斷機構的處理。
然后，在判斷為是后方攝像機3下的檢測對象的擦蹭圖案(在第1實施方式中為圖案1 圖案7)時(S4: YES)，轉入S5并進行路面標示的圖像識別處理。與此相對，在判斷為不是后方攝像機3下的檢測對象的擦蹭圖案(在第1實施方式中為圖案8)時(S4: NO)，再次返回S1，基于當前位置進行路面標示的信息的讀出。在此，圖11是特別表示在車輛2 的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案4的"有人行橫道"的路面標示60 時的俯視圖，根據(jù)用后方攝像機3拍攝到的圖像進行路面標示60的圖像識別處理。另外，圖12是特別表示在車輛2的周邊形成有擦蹭圖案被分類成圖案8的"有人行橫道"的路面標示60時的俯視圖，此時不進行根據(jù)由后方攝像機3拍攝到的圖像進行的路面標示60的圖像識別處理。
然后，在S5的路面標示的圖像識別處理中，讀入用后方攝像機3所拍攝的車輛2的后方環(huán)境的圖像并進行解析處理，在確定車輛行駛的路面上形成的路面標示的邊界線及測定開始點的同時，判斷已檢測出的路面標示的種類。
具體來講，首先，使用NTSC之類的模擬通信機構、及i-link之類的數(shù)字通信機構，輸入由后方攝像機3拍攝到的影像，然后將其變換成jpeg、 mpeg等數(shù)字圖像格式。接著，利用路面標示一般為白線或黃線這一情況，基于亮度差對拍攝圖像中的描繪出路面標示的路面與其它路面進行亮度修正。此后，進行從圖像中分離出作為對象的路面標示的2值化處理、對失真進行修正的幾何學處理、及去除圖像的噪聲的平滑化處理等，并檢測出路面標示與其它路面之間的邊界線及測定開始點。
此后，由檢測出的邊界線及確定出的測定開始點的配置確定所檢測出
的路面標示的種類，進一步對確定出的路面標示的種類與在上述S2中判斷為在自車的規(guī)定范圍內存在的路面標示的種類是否一致進行判斷。
然后，在S6中，通過上述S5的圖像識別處理，對是否識別了路面標示進行判斷。其結果，在判斷為識別出路面標示時(S6: YES)、即、在拍攝到的拍攝圖像中檢測出路面標示、并且判斷為檢測出的路面標示與在上述S2中判斷為位于自車周圍的路面標示的種類一致時，轉入S7。另一方面，在判斷為沒有識別出路面標示時(S6: NO)、即沒有在拍攝到的拍攝圖像中檢測出路面標示、或者在判斷檢測出的路面標示與在上述S2中判斷為位于自車周圍的路面標示的種類不一致時，再次返回S1，基于當前位置進行路面標示的信息的讀出。另外，以上的S1 S6相當于路面標示檢測機構的處理。
接著，在S7中進行檢測處理，從在上述S3讀出的路面標示的擦蹭圖案、和在上述S5中施加了圖像處理的拍攝圖像中，檢測出由后方攝像機3 所拍攝出的路面標示的測定開始點。
例如，在如圖6所示識別出分類為擦蹭圖案1的"有人行橫道"的路面標示60作為位于車輛2的周圍的路面標示時，首先選擇測定開始點60A 作為距離測定的起點，并基于路面標示的邊界線進行檢測。但是，在由于砂及水洼等障礙物造成無法檢測出測定開始點60A時，依照測定開始點 60B、 60C、 60D的優(yōu)先順序選擇其它的測定開始點、并進行檢測。
另外，在如圖11所示識別出分類為擦蹭圖案4的"有人行橫道"的路面標示60作為位于車輛2的周圍的路面標示時，首先選擇測定開始點 60B作為距離測定的起點，并基于路面標示的邊界線進行檢測。但是，在由于砂及水洼等障礙物造成無法檢測出測定開始點60B時，選擇測定開始點60D并進行檢測。
在S8中，對在上述S3中檢測出的路面標示與車輛2之間的距離進行計算。具體來講，在拍攝路面標示所得的拍攝圖像(參照圖8)中，根據(jù) 在上述S7檢測出的測定開始點的位置(具體來講是從下緣到測定開始點的像素)，計算出車輛2與測定開始點之間的距離D1。另外，以上的S7 S8相當于距離計算機構的處理。
此后，在S9中，根據(jù)從在上述S8計算出的車輛2與測定開始點之間
的距離Dl、和到己檢測出的路面標示所關聯(lián)的控制對象的距離D2 (D2 的值已預先存儲在路面標示DB42中，參照圖3)，計算出從車輛2到已檢測出的路面標示所關聯(lián)的控制對象物的距離(D2-D1)(參照圖9)。
進而，在圖10中，基于由發(fā)動機每隔規(guī)定行駛距離所產生的車速脈沖，利用距離傳感器35計算出從路面標示的檢測地點起的車輛2的行駛距離S，然后基于在上述S6中計算出的車輛2到控制對象物的距離
(D2-D1)，計算出從行駛中的車輛2到控制對象物的剩余距離(D2-D1-S)
(參照圖9)。
另外，在S11中，基于在上述S10計算出的到控制對象物的剩余距離 (D2-D1-S)，判斷車輛2是否到達了對每種控制對象物所設定的引導或控制開始地點。例如，在控制對象物為"停止線"的路面標示時在剩余距離在50m以內時，判斷為到達了引導或控制開始地點。另外，在控制對象物為"交叉路口"的路面標示時在剩余距離為10m時，判斷為到達了引導或控制開始地點。再有，在控制對象物為"街角"的路面標示時在剩余距離在50m以內時，判斷為到達了引導或控制開始地點。
然后，在判斷車輛2到達了引導或控制開始地點時(Sll: YES)，基于當前的車輛速度及目的地設定的有無等，判斷是否有必要進行對控制對象物的行駛引導或車輛2的驅動控制(S12)。在此，在第l實施方式的駕駛支援裝置l中，當作為控制對象物對應"停止線"時，在與停止線的距離為50m的時刻，在液晶顯示器7上顯示表示正在接近停止線的"正在接近停止線"的字符串，并從揚聲器8輸出相同內容的警告語音。再有，當在此時刻沒有進行減速時，控制制動器執(zhí)行機構11進行減速控制，使車輛2停在停止線的跟前。
另外，當作為控制對象物對應"交叉路口"時，在與相應的交叉路口的節(jié)點之間的距離為10m的時刻，按照所設定出的誘導路徑進行路徑引導。例如，在液晶顯示器7上顯示表示左轉的引導顯示，并從揚聲器8輸出"請在下一個交叉路口左轉"的引導語音。
另外，當作為控制對象物對應"街角"時，在與相應的街角開始點的節(jié)點之間的距離為50m的時刻，在進入街角前，控制制動器執(zhí)行機構11 及油門執(zhí)行機構12來進行加速、減速控制，使得達到存儲在地圖DB41中的街角的R所對應的最佳速度(例如、在R30中40km/h)。
因此，例如即使在作為控制對象物對應"街角"時，在車輛2已經(jīng)在以最佳速度行駛時，判斷為沒有必要進行制動器執(zhí)行機構11及油門執(zhí)行機構12的控制。另外，即使在作為控制對象物對應"交叉路口"時，在未設定誘導路徑(未設定目的地時)時，判斷為沒有必要進行行駛的引導。然后，在S13中判斷為對控制對象物的行駛的引導或車輛2的驅動控制為有必要時(S13: YES)，在S14中進行按照控制對象物的種類的行駛引導或車輛2的驅動控制處理。有關具體的引導處理及驅動控制處理的內容與上述相同。
另一方面，在判斷為車輛2未到達引導或控制開始地點時(Slh NO)、以及判斷為對控制對象物的行駛引導或車輛2的驅動控制沒有必要時 (S13: NO)，返回SIO、再次計算從當前的車輛2到控制對象物的剩余距離(D2-D1-S)。
接著，在S15中，判斷在上述S10中計算出的到控制對象物的剩余距離(D2-D1-S)是否為0、即車輛2是否到達了控制對象物的位置。然后，在判斷為到達了控制對象物的位置時(S15: YES)，終止該駕駛支援處理。與此相對，在判斷為未到達控制對象物的位置時(S15: NO)，返回SIO，再次計算從當前的車輛2到控制對象物的剩余距離(D2-D1-S)。
如以上詳細說明的那樣，在第1實施方式的駕駛支援裝置1中，在判斷為距離車輛2的規(guī)定范圍內存在作為分類成檢測對象的擦蹭圖案的路面標示時(S4: YES)，根據(jù)用后方攝像機3拍攝到的圖像對路面標示進行識別(S5)，同時計算出從車輛2到識別出的路面標示所關聯(lián)的控制對象物的距離(S7 S10)，由于在判斷為到控制對象物的距離是規(guī)定距離時 (Sll: YES)，進行對應所關聯(lián)的控制對象物的種類的行駛引導或車輛的控制(S14)，因此無需直接檢測停止線及交叉路口等的控制對象物，能夠在離控制對象物較遠的早期階段，基于路面標示的檢測結果間接地正確計算出從自車到控制對象物的距離。因此，無需為了對遠方進行拍攝，裝備由前方攝像機構成的攝像裝置等昂貴裝置，就能準確地進行針對控制對象物的控制。另外，由于能夠確定車輛2的正確位置，故在交叉路口等需要誘導路徑的地點的引導中，能夠在更正確的時機進行路徑的引導。另外，在像以往那樣直接檢測控制對象物時，在無法識別作為對象的控制對象物時就無法進行針對此控制對象物的引導及控制，而通過基于路面標示間接地檢測出控制對象物，即使在無法檢測出一個路面標示時，也能夠通過檢測出同一控制對象物所關聯(lián)的其它路面標示，來進行針此控制對象物的引導及控制。
再有，能夠預先將分類為檢測困難的擦蹭圖案的路面標示從檢測對象中排除，從而能降低路面標示的識別中的誤識別率，另一方面通過僅進行
有必要的處理，能夠減輕導航ECU6的處理負荷。因此，亦可與原來的導航裝置4具有的導航機能的處理并行地進行處理，另外，不需要另外設置圖像處理用的控制部，故可由更廉價的系統(tǒng)構成。
還有，由于基于對每種分類的擦蹭圖案所設定的測定開始點來選擇適當?shù)臏y定開始點，計算出從車輛2到位于最靠近行駛方向側的測定開始點
(在圖4及圖5的"有人行橫道"的路面標示60中為測定開始點60A) 的距離，因此能夠將路面標示擦蹭較少的部分作為距離測定的起點，從而能夠提高距離測定的精度。
(第2實施方式)
接著，就第2實施方式的駕駛支援裝置，結合圖13至圖15進行說明。另外，在以下的說明中，和上述圖1至圖12的第1實施方式的駕駛支援裝置1的構成相同的符號，表示與上述第1實施方式的駕駛支援裝置1等的構成相同或相當?shù)牟糠帧?br> 此第2實施方式的駕駛支援裝置的概略構成與第1實施方式的駕駛支援裝置1大致相同。還有，各種控制處理也和第1實施方式的駕駛支援裝置1大致相同。
而且，該第2實施方式的駕駛支援裝置中，作為路面標示尤其是位于高速道路的主線與連接道的連接部(分叉點、合流點)的由粗虛線構成的車道邊界線進行檢測，進行針對控制對象物的控制。
首先，基于圖13，說明數(shù)據(jù)存儲部10中存儲有關路面標示的信息的路面標示DB42。在第2實施方式的駕駛支援裝置中，由位于高速道路的主線與連接道的連接部(分叉點、合流點)的由粗虛線構成的車道邊界線的路面標示的相關信息構成。具體來說，路面標示DB42的存儲區(qū)域由路
面標示的地圖數(shù)據(jù)上的座標(位置)、路面標示的種類、表示路面標示的涂料磨損狀態(tài)的擦蹭圖案、與路面標示相關的控制對象物、以及從路面標示至控制對象物的距離構成(參照圖3)。
然后，利用圖13，對第2實施方式的駕駛支援裝置的路面標示DB42 中存儲的、位于高速道路的主線與連接道的連接部(分叉點、合流點)的由粗虛線構成的車道邊界線(以下簡稱"粗虛線")的路面標示80的擦蹭圖案進行說明。圖13是表示第2實施方式的駕駛支援裝置所使用的路面標示的擦蹭圖案中、尤其是"粗虛線"的路面標示80的擦蹭圖案的說明圖。
如圖13所示，第2實施方式的駕駛支援裝置中，用"粗虛線"的路面標示80定義的擦蹭圖案共有5種圖案，按照涂料磨損的位置和范圍來分類。
例如，圖案l分類的是沒有較大的涂料擦蹭且矩形框完全保留、內部也有均勻涂料的狀態(tài)。另外，圖案2分類的是雖然矩形框完全保留、但內部的涂料出現(xiàn)斑駁的狀態(tài)。另外，圖案3分類的是存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分8K矩形框部分殘缺的狀態(tài)。另外，圖案4分類的是由于涂料或脫落、或變薄、而導致外形不全、看不清粗虛線的狀態(tài)。另外，圖案5分類的是在虛線的涂料的長度方向上由于開裂82而導致左右分割、看起來是雙線的狀態(tài)。
然后，如后所述，導航ECU6從后方攝像機3所拍攝的圖像中檢測到 "粗虛線"的路面標示80時，判斷車輛2是否跨越"粗虛線"的路面標示80，在跨越的情況下，從路面標示DB42抽出至與路面標示80相關的控制對象物的距離，從而能夠正確地確定自車的當前位置。再有，能夠基于所確定的自車的當前位置，提供駕駛支援和信息公開等各種服務。
這里，在第2實施方式的駕駛支援裝置中，如果要對分類為圖案3的 "存在涂料或脫落、或變薄了的擦蹭部分81，且矩形框部分殘缺的狀態(tài)的粗虛線"進行強行識別，則有可能將其他場所形成的其他種類的路面標示錯誤地識別為相應的"粗虛線"的路面標示80。因此，對于分類為圖案3 的"粗虛線"的路面標示80，控制為不進行檢測處理。這樣，可以預先將難以檢測的路面標示從檢測對象中排除出去，從而降低路面標示識別中的錯誤識別率，而且由于只進行那些必要的處理，從而能夠降低導航ECU6
的處理負荷。
另外，對于分類為圖案4的"由于涂料或脫落、或變薄、而導致外形不全的粗虛線"來說，難以根據(jù)后方攝像機3所拍攝的圖像進行識別。因此，對于分類為圖案4的"粗虛線"的路面標示80，控制為不進行檢測處理。這樣，可以預先將難以檢測的路面標示從檢測對象中排除出去，從而降低路面標示識別中的錯誤識別率，另外，通過只進行那些有必要的處理，從而能夠降低導航ECU6的處理負荷。
另外，對于分類為圖案5的"在虛線涂料的長度方向上由于開裂82 而導致分割，看起來是雙線的狀態(tài)的粗虛線"來說，若用后方攝像機3所拍攝的圖像進行識別，則識別成雙線而不是粗虛線的可能性很高。因此，對分類為圖案5的"粗虛線"的路面標示80來說，當被識別為雙線時，如果自車周圍沒有具有雙線的路面標示，則轉換識別成粗虛線，作為檢測到了 "粗虛線"的路面標示80處理。這樣，即使對于具有分割成雙線的狀態(tài)的線的路面標示，也能夠降低錯誤識別率，將其作為檢測對象。
接著，就具有上述結構的第2實施方式的駕駛支援裝置的導航ECU6 所運行的駕駛支援處理程序，結合圖14進行說明。圖14是第2實施方式的駕駛支援裝置中的駕駛支援處理程序的流程圖。這里，當車輛2在路面行駛時，駕駛支援處理程序從后方攝像機3所拍攝的圖像中檢測出"粗虛線"的路面標示，同時從檢測出的路面標示中檢測出車輛與控制對象物之間的距離，基于該距離進行控制，以輔助駕駛人員進行駕駛。另外，在下面的圖14中，利用流程圖表示的程序存儲在導航ECU6所具有的R0M、 RAM中，通過CPU進行運行。
在駕駛支援處理中，首先在SIOI，導航ECU6基于通過當前位置檢測部9檢測到的車輛2的當前位置信息與存儲在路面標示DB42 (參照圖3) 的路面標示的位置信息，從路面標示DB42讀出位于車輛2的周圍(在第 2實施方式中，車輛2的前方2000m-后方500m)的路面標示的信息。
接著，在S102，判斷在上述S1讀取的路面標示中，是否存在位于車輛2的規(guī)定范圍(車輛2的前方30m-后方20m)的路面標示80。然后，如果判斷存在位于車輛2的規(guī)定范圍的"粗虛線"的路面標示80 (S102:
YES)，則轉移到S103，從路面標示DB42讀出位于車輛2的規(guī)定范圍的 "粗虛線"的路面標示80的擦蹭圖案。另一方面，如果判斷不存在位于車輛2的規(guī)定范圍的"粗虛線"的路面標示80 (S102: NO)，則再次返回 S101，讀出基于當前位置點的路面標示的信息。另外，該S103相當于標示信息抽出機構的處理。
接著，在S104，判斷在上述S103讀出的擦蹭圖案是否為后方攝像機 3下的檢測對象的擦蹭圖案。這里，第2實施方式的駕駛支援裝置中，作為"粗虛線"的路面標示80的擦蹭圖案，設置有圖案1 圖案5這5種圖案(參照圖13)，對于被分類為圖案1和圖案2的擦蹭圖案的路面標示，即使部分出現(xiàn)涂料擦蹭，也至少是可用導航ECU6識別的路面表示，因而判斷是作為后方攝像機3下的檢測對象的路面標示。
另一方面，對于被分類為圖案3和圖案4的擦蹭圖案的路面標示，是由于存在擦蹭而難以正確檢測其外形的路面標示，因而判斷是不作為后方攝像機3下的檢測對象的路面標示。
再有，對于被分類為圖案5的擦蹭圖案的路面標示，是由于擦蹭而被誤識別成雙線的可能性很高的路面標示，如后所述，即使在被識別為雙線時，如果滿足一定條件則進行轉換為識別成粗虛線來進行檢測的處理。另外，該S104相當于標示狀態(tài)判斷機構的處理。
然后，當判斷是作為后方攝像機3下的檢測對象的擦蹭圖案(第2實施方式中，為圖案l、圖案2、圖案5)時(S104: YES)，轉移到S105，進行路面標示的圖像識別處理。與此對應，當判斷為不是作為后方攝像機 3下的檢測對象的擦蹭圖案(第2實施方式中，為圖案3、圖案4)時，(S104: NO)，則再次回到S101，讀出基于當前位置點的路面標示的信息。
這里，圖15是特別表示在車輛的前面形成有擦蹭圖案被分類成圖案4 的"粗虛線"的路面標示時的俯視圖。如圖15所示，車輛2在高速高路的主線85行駛，在出現(xiàn)沿車輛2的行駛方向從主線85分叉的連接道86 的情況下，則從道路標示DB42讀出在主線85與連接道86的連接部上形成的"粗虛線"的路面標示87的信息(S101)。
然后，在所讀出的"粗虛線"的路面標示87如圖15所示，是涂料消失的被分類為圖案4的"粗虛線"的路面標示的情況下，則在其后不進行
基于后方攝像機3所拍攝的圖像對路面標示87的圖像識別處理(S105)。
接著，在S105的路面標示87的圖像識別處理中，讀入用后方攝像機 3拍攝的車輛2的后方環(huán)境的圖像來進行解析處理，確定在車輛行駛的路面上形成的路面標示的邊界線，同時判斷所檢測的路面標示的種類。
具體來說，首先，用NTSC之類的模擬通信機構、或如i-link的數(shù)字通信機構，輸入后方攝像機3拍攝的影像，并將其變換成ipeg、 mpeg等數(shù)字圖像格式。接著，用路面標示一般為白線或黃線的現(xiàn)象，根據(jù)攝像圖像中的繪有路面標示的路面與其他路面的亮度差，進行亮度修正。然后，進行2值化處理，以從圖像中分離出作為對象的路面標示，并進行幾何學處理以修正失真，進行平滑化處理以消除圖像噪聲，從而檢測出路面標示與其他路面的邊界線。然后，根據(jù)所檢測出的邊界線的形狀確定檢測到的路面標示的種類。另外，上述S105相當于圖像識別機構的處理。
然后，在S106，判斷是否通過上述S105的圖像識別處理識別到"粗虛線"的路面標示80。其結果，如果判斷為識別到"粗虛線"的路面標示 80 (S106: YES)， S卩，在拍攝到的攝像圖像中檢測出路面標示、且所檢測的路面標示是在上述S102判斷為位于自車周圍的"粗虛線"的路面標示80的情況下，則轉移到S109。另一方面，如果判斷為沒有識別到"粗虛線"的路面標示80 (S106: NO)，即，判斷為在拍攝到的攝像圖像中沒有檢測到路面標示、或者所檢測的路面標示不是在上述S102判斷為位于自車周圍的"粗虛線"的路面標示80，則轉移到S107。
在S107，判斷是否通過上述S105的圖像識別處理識別到線以規(guī)定間隔平行的雙線。在其結果為判斷為識別到雙線(S107: YES)， g卩，在拍攝到的攝像圖像中檢測出路面標示、且是所檢測的路面標示的線按規(guī)定間隔平行的雙線的情況下，則轉移到S108。另一方面，在判斷為沒有識別到雙線(S107: NO)的情況下，則回到S105，基于由后方攝像機3拍攝的圖像，再次進行圖像識別處理。
然后，在S108，導航ECU6判斷是否能夠將所識別的雙線轉換為"粗虛線"的路面標示80。具體來說，首先判斷在從車輛2的當前位置起規(guī)定范圍內(例如，車輛2的前方30m 后方20m)是否存在其他的具有雙線的路面標示。然后，在判斷為不存在其他的具有雙線的路面標示的情況下，則判斷為能夠將所識別的雙線轉換為"粗虛線"的路面標示80。其結果，
將所識別的雙線檢測作為"粗虛線"的路面標示80的一部分或全部。
這里，圖16是特別表示在車輛2的前方形成有擦蹭圖案被分類成圖案5的"粗虛線"的路面標示時的俯視圖。如圖16所示，車輛2在高速道路的主線91行駛，如果沿車輛2的行駛方向出現(xiàn)從主線91分叉的連接道92，則從道路標示DB42讀取在主線91與連接道92的連接部上形成的 "粗虛線"的路面標示93的信息(SIOI)。
然后，如果所讀出的"粗虛線"的路面標示93，如圖16所示，是涂料被沿長度方向分割的分類為圖案5的"粗虛線"的路面標示，在車輛2 的規(guī)定范圍內(例如，車輛2的前方30m 后方20m)不存在具有其他的雙線的路面標示的條件下，隨后進行基于由后方攝像機3所拍攝的圖像對路面標示93的圖像識別處理時，即使識別到雙線，也作為識別到"粗虛線"的路面標示93來處理。其結果，即使被分割為雙線，也能夠正確地檢測出"粗虛線"的路面標示93。另外，上述S101 S108相當于路面標示檢測機構的處理。
然后，在S109，導航ECU6判斷車輛2是否跨越了在上述S101 S108 檢測的"粗虛線"的路面標示80。另外，在判斷處理中，使用由后方攝像機3拍攝的攝像圖像或車速傳感器等。
然后，在SllO，基于上述S109的判斷處理，判斷車輛2是否跨越了 "粗虛線"的路面標示80。如果判斷為沒有跨越"粗虛線"的路面標示 80 (S110: NO)，則返回S109，繼續(xù)進行判斷處理。
另一方面，如果判斷為跨越了"粗虛線"的路面標示80(S110: YES)，則轉移到Slll。
在Slll,導航ECU6，基于到由后方攝像機3檢測出、且判斷為跨越了的"粗虛線"的路面標示80所相關的控制對象物的距離(存儲在路面標示DB42中)，計算出從車輛2至與所檢測的路面標示相關的控制對象物之間的距離。然后，基于每隔規(guī)定行駛距離產生的車速脈沖，利用距離傳感器35計算出從跨越路面標示的地點起的車輛2的行駛距離，并計算出從行駛中的車輛2至控制對象物之間的剩余距離。
另外，在S112，基于上述S111計算出的至控制對象物的距離，判斷
車輛2是否到達對控制對象物的種類設定的引導或控制開始地點。例如，
當控制對象物為"停止線"的路面標示時，如果剩余距離為50m以內，則
判斷為到達引導或控制開始地點。另外，如果控制對象物為"交叉路口"
的路面標示，在剩余距離為10m的情況下，則判斷為到達引導或控制開始地點。再有，如果控制對象物為"街角"的路面標示，在剩余距離為50m 以內的情況下，則判斷為到達引導或控制開始地點。
然后，當判斷為車輛2到達引導或控制開始地點時(S112: YES)，基于當前的車輛速度和是否設定有目的地等，判斷是否需要針對控制對象物的行駛引導或車輛2的驅動控制(S113)。這里，在第2實施方式的駕駛支援裝置中，在控制對象物與"停止線"相對應的情況下，則在與停止線的距離為50m時，在液晶顯示器7上顯示表示正在接近停止線的"正在靠近停止線"的文字，并從揚聲器8輸出相同內容的警告語音。進而，如果此時沒有進行減速，則控制制動器執(zhí)行機構11進行減速控制，以讓車輛2停在停止線的跟前。
另外，如果控制對象物與"交叉路口"相對應，則在與相應的交叉路口的節(jié)點的距離為10m時，按照設定的引導路徑進行路徑引導。例如，在液晶顯示器7上顯示表示左轉的引導指示，還從揚聲器8輸出"請在下一個交叉路口左轉"的引導語音。
另外，如果作為控制對象物與"街角"相對應，則在與相應的街角開始點的節(jié)點的距離為50m時，控制制動器執(zhí)行機構11和油門執(zhí)行機構12 進行加速、減速控制，以使進入街角前達到與存儲在地圖DB41中的街角的R所對應的最佳速度(例如，R30時為40km/h)。
因此，例如即使作為控制對象物與"街角"相對應，如果車輛2正在以最佳速度行駛，也判斷為不需要控制制動器執(zhí)行機構11和油門執(zhí)行機構12。另外，即使控制對象物與"交叉路口"相對應，如果沒有設定引導路徑(沒有設定目的地)，則判斷為不需要進行行駛引導。
然后，在S113，如果判斷為需要對控制對象物的行駛引導、或者需要車輛2的驅動控制(S114: YES)，則在S115按照控制對象物的種類，進行行駛引導、或者對車輛2進行驅動控制。具體的引導處理和驅動控制處理的內容如上所述。
另一方面，如果判斷為車輛2沒有到達引導或控制開始地點(S112: N0)，以及判斷為不需要對控制對象物進行行駛引導、或者不需要對車輛
2進行驅動控制(S114: NO)，則返回Slll，再次計算從當前的車輛2至
控制對象物之間的剩余距離。
接著，在S116，判斷在上述SH1計算出的至控制對象物的剩余距離是否為0、即車輛2是否到達控制對象物的位置。然后，如果判斷為到達控制對象物的位置(S116: YES),則結束該駕駛支援處理。與此對應，如果判斷為沒有到達控制對象物的位置(S116: NO)，則返回Slll，再次計算從當前的車輛2至控制對象物的位置的剩余距離。.
如上述詳細說明的那樣，在第2實施方式的駕駛支援裝置中，如果判斷為存在車輛2起規(guī)定范圍內存在位于高速道路的主線與連接道的連接部
(分叉點、合流點)的由粗虛線組成的車道邊界線的路面標示(S102-YES)、并且判斷為該"粗虛線"的路面標示被分類為作為檢測對象的擦蹭圖案時(S104: YES)，則從用后方攝像機3拍攝的圖像中識別路面標示(S105)，同時當車輛2跨越所識別的"粗虛線"的路面標示時，計算出到與該路面標示相關的控制對象物之間的距離(Slll)，如果判斷為到與控制對象物之間的距離為規(guī)定距離時(S112: YES)，根據(jù)相關的控制對象物的種類，進行行駛引導或車輛控制(S115)。所以，不需要直接檢測停止線或交叉路口等的控制對象物，能夠在與控制控制物的距離較遠的早期階段基于路面標示的檢測結果，間接地正確計算從自車至控制對象物的距離。這樣，不需要為例拍攝遠方而配備由前方攝像機等組成的攝像裝置的昂貴裝置，就能夠可靠地對控制對象物進行控制。還有，由于能夠確定車輛2的正確位置，因此在交叉路口等需要引導路徑的地方，能夠在更準確的時機進行路徑引導。另外，象過去那樣直接檢測控制對象物時，如果不能識別作為對象的控制對象物，就不能對該控制對象物進行引導或控制。而通過基于路面標示間接地檢測出控制對象物，即使不能檢測出一個路面標示，通過檢測出與同一控制對象物相關的其他路面標示，也能夠對該控制對象物進行引導或控制。
再有，能夠預先將分類為難以檢測的擦蹭圖案的路面標示從檢測對象排除除去，從而可以降低識別路面標示時的錯誤識別率，另一方面，通過僅進行必要的處理，可以減輕導航ECU6的處理負荷。因此，還能與原來
的導航裝置4所具有的導航功能的處理并行地進行處理，另外，不需要另
外的圖像處理用的控制部，從而能夠由廉價的系統(tǒng)來構成。
另外，特別是如果判斷為在分類為圖案5的虛線的涂料的長度方向上由于開裂82而導致左右分割，看起來像雙線的狀態(tài)的"粗虛線"的路面標示80 (S102: YES)，在其后的圖像識別處理(S105)中識別到雙線時，以在自車周圍不存在具有雙線的路面標示為條件，轉換為識別到粗虛線來將作為檢測到"粗虛線"的路面標示80處理。這樣，即使對于由于涂料剝落而被分割為雙線的路面標示，也能夠正確地識別的路面標示的種類。其結果，即使對于容易由于涂料剝落而分割為雙線的車道邊界線的路面標示，只要有一點就能夠將眾多的路面標示作為檢測結果，提供使用了檢測結果的駕駛支援和信息公開等各種服務。 (第3實施方式)
接著，就第3實施方式的駕駛支援裝置100結合圖17進行說明。另外，在以下說明中與上述圖1至圖12的第1實施方式的駕駛支援裝置1 的構成相同的符號，表示與上述第1實施方式的駕駛支援裝置1等的構成相同或相當?shù)牟糠帧?br> 此第3實施方式的駕駛支援裝置100的概略構成，與第1實施方式的駕駛支援裝置l大致相同。另外，各種控制處理也和第1實施方式的駕駛支援裝置l大致相同。
但是，第1實施方式的駕駛支援裝置1設有對后方環(huán)境進行攝像的后方攝像機3作為攝像機構，基于用后方攝像機拍攝出的圖像進行路面標示的識別，對控制對象物進行控制。與此相對，在第3實施方式的駕駛支援裝置100中，除了后方攝像機3以外，還設有對車輛2的前方環(huán)境進行攝像的前方攝像機101作為攝像機構，基于利用前方攝像機101加上后方攝像機3—起拍攝出的圖像進行路面標示的識別，并對控制對象物進行控制，這一點上與上述第1實施方式的駕駛支援裝置1不同。
首先，就第3實施方式的駕駛支援裝置100的概略構成結合圖17進行說明。圖17是第3實施方式的駕駛支援裝置100的概略構成圖。
如圖17所示，第3實施方式的駕駛支援裝置1，由對車輛2設置的前
方攝像機IOI、后方攝像機3、導航裝置4、車輛ECU5等構成。
前方攝像機101是使用了例如CCD等固體攝像單元的裝置，組裝在安裝于車輛2的前方的車牌的上方中央附近，并從水平方向稍沖下方設置其視線方向。然后，對設置在車輛2的前方的信號機、道路標識、路面標示等進行攝像。
另外，有關前方攝像機IOI以外的后方攝像機3、導航裝置4、車輛 ECU5的各構成，與上述第l實施方式的駕駛支援裝置l相同，故省略其說明。
還有，在第3實施方式的駕駛支援裝置100中，基于由前方攝像機101 拍攝出的圖像，如下所述可實現(xiàn)控制對象的擴大及路面標示識別率的提
咼0
例如，在基于利用前方攝像機101拍攝出的圖像判斷位于前方交叉路口的信號機正亮紅燈時，除了根據(jù)如上所述的"交叉路口"的控制對象物的行駛引導及車輛的驅動控制(S11 S14、 S112 S115)，還進行關于交叉路口的信號機正亮紅燈的警告，同時控制制動器執(zhí)行機構ll，使車輛2 能夠停在交叉路口的前面。
另外，在基于利用前方攝像機101拍攝出的圖像判斷在前方的交叉路口上設置有暫時停止的道路標識時，除了根據(jù)如上所述的"交叉路口"的控制對象物的行駛引導及車輛的驅動控制(S11 S14、 S112 S115)，還進行關于暫時停止的警告，同時控制制動器執(zhí)行機構ll，使車輛2能夠停在交叉路口的前面。
另外，在基于用前方攝像機101拍攝出的圖像判斷為前方的路面上形成有路面標示時，計算出車輛2通過路面標示的時機，并且通過配合計算出的時機，對后方攝像機3拍攝出的圖像進行識別處理，從而即使在使用視野狹小的后方攝像機3時，也能夠提高路面標示的識別率。
通過以上詳細說明，在第3實施方式的駕駛支援裝置100中，判斷為在距離車輛2規(guī)定范圍內存在已分類為作為檢測對象的擦蹭圖案的路面標示時，從用后方攝像機3拍攝出的圖像對路面標示進行識別，同時計算出從車輛2到與所識別出的路面標示所對應的控制對象物之間的距離，并在判斷為到控制對象物的距離為規(guī)定距離時，根據(jù)所關聯(lián)的控制對象物的種類進行相應的行駛引導或車輛控制，因此不需要直接檢測停止線及交叉路口等的控制對象物，能夠在與控制對象物距離較遠的早期階段，基于路面標示的檢測結果，間接地正確計算出從自車至控制對象物之間的距離。
另外，根據(jù)由上述攝像機101拍攝到的車輛2的前方環(huán)境的圖像的圖像解析，可對應當前的車輛2的周圍狀況，進行更為正確的行駛引導和車
輛的驅動控制。再有，通過由前方攝像機101預先識別路面標示，即使是使用視野狹小的后方攝像機3的情況下，也能提高路面標示的識別率。
另外，本發(fā)明并不僅限于上述實施方式，當然可以在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內進行各種改良、變形。
例如、在第1實施方式至第3實施方式中，雖然就控制對象物為停止線、交叉路口、街角進入口時進行了說明，但控制對象物并不僅限于上述情況，例如還可以為人行橫道等的路面標示，以及立體交叉路口等設施。
權利要求
1.一種路面標示識別系統(tǒng)，其特征在于具有攝像機構，其配置在車輛上，并對車輛的周邊進行攝像；標示狀態(tài)存儲機構，存儲路面上形的路面標示的狀態(tài)；以及，路面標示檢測機構，基于由上述攝像機構所拍攝出的圖像，對在上述車輛行駛的路面上形成的路面標示之內、具有滿足規(guī)定標準的狀態(tài)的路面標示進行檢測。
2. 根據(jù)權利要求l所述的路面標示識別系統(tǒng)，其特征在于具有標示位置存儲機構，存儲路面上形成的路面標示的位置信息；以及，當前位置檢測機構，對車輛的當前位置進行檢測；上述路面標示檢測機構，具備標示信息抽出機構，基于上述當前位置檢測機構的檢測結果及上述標示位置存儲機構所存儲的位置信息，將位于距離車輛的當前位置規(guī) 定范圍內的路面標示的信息從上述標示狀態(tài)存儲機構中抽出；以及，標示狀態(tài)判斷機構，判斷利用上述標示信息抽出機構抽出信息的路面標示是否為具有滿足規(guī)定基準的狀態(tài)的路面標示，在利用上述標示狀態(tài)判斷機構判斷為存在滿足條件的路面標示時，進行路面標示的檢測。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的路面標示識別系統(tǒng)，其特征在于具有距離計算機構，其計算出利用上述路面標示檢測機構檢測出的路面標示與車輛之間的距離，上述路面標示中，具備多處由上述距離計算機構計算距離時使用的測定開始點，上述距離計算機構，通過計算出從上述多個測定開始點之中、基于利用上述路面標示檢測機構檢測出的路面標示的狀態(tài)而選擇出的規(guī)定的測定開始點到車輛的距離，來計算出路面標示與車輛之間的距離。
4. 根據(jù)權利要求1或2所述的路面標示識別系統(tǒng)，其特征在于具有滿足上述規(guī)定基準的狀態(tài)的路面標示，是位于高速道路的主線與連接道的連接部的車道邊界線的路面標示，且上述車道邊界線處于被沿長度方向分割的狀態(tài)。
5.根據(jù)權利要求4所述的路面標示識別系統(tǒng)，其特征在于具有標示位置存儲機構，存儲路面上形成的路面標示的位置信息；以及，當前位置檢測機構，對車輛的當前位置進行檢測，上述路面標示檢測機構，具備標示信息抽出機構，基于上述當前位置檢測機構的檢測結果及上述標示位置存儲機構所存儲的位置信息，將位于距離車輛的當前位置規(guī) 定范圍內的路面標示的信息從上述標示狀態(tài)存儲機構中抽出；圖像識別機構，基于由上述攝像機構所拍攝出的圖像，對在路面上形成的路面標示的形狀進行識別，在利用上述圖像識別機構識別為在路面上形成有以規(guī)定間隔平行的雙線時，如果利用上述標示信息抽出機構沒有抽出具有雙線的路面標示，則將上述雙線作為上述車道邊界線的路面標示的一部分或全部檢測出來。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種能夠基于由攝像機構所拍攝出的圖像，僅對具有滿足了規(guī)定標準的狀態(tài)的路面標示進行檢測以減輕處理負荷的路面標示識別系統(tǒng)。當判斷出在距離車輛(2)的規(guī)定范圍內存在被分類成作為檢測對象的擦蹭圖案的路面標示(S2YES)時，從利用后方攝像機(3)拍攝到的圖像對路面標示進行識別(S5)，同時當計算出從車輛(2)到與所識別的路面標示相關的控制對象物的距離(S7～S10)，并且在判斷至控制對象物的距離為規(guī)定距離(S11YES)時，根據(jù)相關聯(lián)的控制對象物的種類，進行行駛引導或車輛控制(S14)。
文檔編號G08G1/16GK101198996SQ20068002150
公開日2008年6月11日申請日期2006年8月4日優(yōu)先權日2005年8月5日
發(fā)明者中村元裕, 中村正樹, 勘場基揮, 石川知章, 逢坂總申請人:愛信艾達株式會社;豐田自動車株式會社

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