專利名稱：用于確定車輛控制系統(tǒng)的速率參考值的方法和模塊的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的介紹用于確定針對車輛控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值的方法和模塊。
背景技術(shù)：
現(xiàn)今，許多車輛都配備有巡航控制以使得駕駛員更容易地駕駛車輛。于是可以通過駕駛員來設(shè)置期望的速度，例如，通過方向盤控制臺中的控制設(shè)備，此后車輛中的巡航控制系統(tǒng)根據(jù)控制系統(tǒng)進(jìn)行操作，以使其對車輛進(jìn)行加速和制動以便保持期望的速度。如果車輛配備有自動換擋系統(tǒng)，則車輛進(jìn)行換擋以使車輛可以保持期望的速度。當(dāng)在丘陵地形中使用巡航控制時，巡航控制系統(tǒng)將試圖在上坡時保持設(shè)置速度。 這尤其會導(dǎo)致車輛在翻越山頂時加速并可能一直到后來的下坡，使得必須進(jìn)行制動以避免超過設(shè)置速度，這是一種高油耗的行車方式。當(dāng)與傳統(tǒng)巡航控制相比時，通過在丘陵地形中改變車輛的速度能夠節(jié)省燃料。這可以通過各種方式來進(jìn)行，例如，通過計(jì)算車輛的當(dāng)前狀態(tài)(如使用kaniaEeoemise )。如果對上坡進(jìn)行計(jì)算，則系統(tǒng)加速車輛上坡。在爬升將要結(jié)束時，系統(tǒng)被編程為避免加速，直到在頂部坡度已經(jīng)變得水平為止，只要車輛的速度不下降到一定水平之下即可。在上坡的末端降低速度，使得在不使用發(fā)動機(jī)來加速的情況下能夠在后來的下坡時重新獲得速度。當(dāng)車輛接近斜坡底部時，系統(tǒng)盡量使用動能以在比普通巡航控制更高的速度開始下一個上坡。系統(tǒng)將容易地在下坡的末端提供加速以便保持車輛的動量。在起伏的地形中，這意味著車輛以高于正常的速度開始下次爬坡。避免不必要的加速和使用車輛的動能使得能夠節(jié)省燃料。巡航控制通常無法對車輛速度進(jìn)行調(diào)整以滿足例如限速或者前方的迂回路段和交叉路口的需要。這意味著，即使如果它們?yōu)榱私?jīng)濟(jì)行駛的目的而通過在丘陵地帶改變車輛速度并且為了在轉(zhuǎn)彎時的舒適和安全而減小速度來試圖控制車輛速度，駕駛員有時候也不得不自己中斷，例如因?yàn)榻煌?biāo)志降低了容許的速度。如果具有地圖數(shù)據(jù)和GPS的車輛使得知道前面的地形布局，則可以使這種系統(tǒng)更加健壯并且還可以預(yù)先改變車輛的速度。公開的專利申請US2008/0221776描述了一種用于改變發(fā)動機(jī)的ECM(電子控制模塊)的設(shè)置以便根據(jù)伴隨的環(huán)境(例如地形、道路特性以及道路施工)對發(fā)動機(jī)關(guān)于燃料消耗的特性進(jìn)行優(yōu)化的系統(tǒng)。該車輛的地理位置由GPS進(jìn)行確定。本發(fā)明的目的是提出一種滿足前方的阻礙的需要并且由此減少車輛的燃料消耗的改進(jìn)的巡航控制。

發(fā)明內(nèi)容
通過用于確定用于車輛控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值Vref的方法來實(shí)現(xiàn)上述目的，該方法包括
Α)通過由線路分段構(gòu)成的路線的位置數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)來確定視野(horizon)，所述線路分段具有針對每個分段的至少一個特性；B)根據(jù)一個或多個車輛特定值來計(jì)算針對分段的所述至少一個特性的閾值，該閾值充當(dāng)用于將分段分配到各種類別的邊界；C)利將每個分段的所述至少一個特性與所計(jì)算出的閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果將每個分段置于類別中；D)根據(jù)與在視野內(nèi)的分段被置于的類別相關(guān)的規(guī)則來計(jì)算跨越視野的用于車輛控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值^rf ；以及，當(dāng)處于該視野內(nèi)的分段中的任何特性指示阻礙時，執(zhí)行以下步驟E)根據(jù)與該分段類別相關(guān)的所述規(guī)則，在假定不使用剎車的情況下計(jì)算車輛的減速度；F)根據(jù)其計(jì)算的減速度確定用于車輛的減速度的開始的在該視野內(nèi)的開始位置， 以便在該阻礙的位置實(shí)現(xiàn)將設(shè)置點(diǎn)速度降低到該阻礙所要求的最大速度；G)根據(jù)所述開始位置以及車輛的減速度，對該視野內(nèi)的速度設(shè)置點(diǎn)值Vref進(jìn)行調(diào)整；H)根據(jù)所述速度設(shè)置值Vm來調(diào)節(jié)車輛速度。本發(fā)明還涉及一種用于確定用于車輛控制系統(tǒng)的速度設(shè)置值Vref的模塊，該模塊包括視野單元，該視野單元適用于通過由線路分段構(gòu)成的路線的位置數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)來確定視野，其中所述線路分段具有對應(yīng)每個分段的至少一個特性；該模塊還包括處理器單元，該處理器單元適用于根據(jù)一個或多個車輛特定值來計(jì)算針對分段的所述至少一個特性的閾值，該閾值充當(dāng)用于將分段分配到各種類別的邊界；將每個分段的所述至少一個特性與所計(jì)算的閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)比較結(jié)果將每個分段置于類別中；根據(jù)與視野內(nèi)的分段被置于的類別相關(guān)的規(guī)則來計(jì)算跨越視野的用于車輛控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值；該模塊還包括阻礙單元，該阻礙單元適用于當(dāng)該視野內(nèi)的分段的任何特性指示阻礙時執(zhí)行以下步驟根據(jù)與該分段類別相關(guān)的所述規(guī)則，在假定不使用剎車的情況下計(jì)算車輛的減速度；根據(jù)其計(jì)算的減速度確定用于車輛的減速度的開始的在該視野內(nèi)的開始位置，以便在該阻礙的位置實(shí)現(xiàn)將設(shè)置點(diǎn)速度降低到該阻礙所要求的最大速度；該處理器單元還適用于根據(jù)所述開始位置以及車輛的減速度，對該視野內(nèi)的速度設(shè)置點(diǎn)值進(jìn)行調(diào)整；以及，該控制系統(tǒng)根據(jù)所述速度設(shè)置值Vref來調(diào)節(jié)車輛速度。如果已知車輛將要行駛的道路的性質(zhì)以及從車輛到前方視野內(nèi)的任何阻礙(例如限速、迂回路段、溝渠、橋、交通標(biāo)志、交通燈、道路施工、交通事故等)的距離，該模塊能夠確定速度設(shè)置點(diǎn)值或者建議車輛速度，以便減少之后要進(jìn)行剎車的不必要的速度增加序列。因而，當(dāng)通過基于預(yù)計(jì)的速度設(shè)置值Vref在適當(dāng)時候降低速度來減少在速度改變、交叉路口等之前剎車的需要時，實(shí)現(xiàn)了燃料消耗減少。
剎車使用的減少還降低了剎車的磨損并且延長了它們的使用壽命。如果車輛配備有導(dǎo)航系統(tǒng)，則能夠預(yù)先確定車輛的路線。那么通過沿著由導(dǎo)航系統(tǒng)選擇的路線，車輛僅需要針對一個路線而非若干可想到的路線來預(yù)計(jì)速度設(shè)置點(diǎn)值，并且能夠節(jié)省處理器負(fù)荷、存儲器使用以及CAN(控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))的通信量。在從屬權(quán)利要求和詳細(xì)的說明書中描述了優(yōu)選的實(shí)施例。


下面參考附圖對本發(fā)明進(jìn)行描述，其中圖1描繪了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的在車輛中的調(diào)節(jié)模塊的功能上下文。圖2描繪了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的流程圖；圖3描繪了根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的方法的流程圖；圖4示出了與車輛的路線相關(guān)的控制系統(tǒng)的視野的長度；圖5示出了所預(yù)計(jì)的各個速度以及隨著新分段加入該視野不斷進(jìn)行更新的分段類別；圖6示出了與傳統(tǒng)的巡航控制相比，用根據(jù)本發(fā)明的巡航控制進(jìn)行的駕駛。
具體實(shí)施例方式關(guān)于車輛的路線的信息可以被用于預(yù)先調(diào)節(jié)車輛的速度，以便節(jié)省燃料、增加安全性和增強(qiáng)舒適度。地形非常影響對特別是重型車輛的動力傳動系統(tǒng)的控制，因?yàn)樯掀卤认缕滦枰嗟枚嗟呐ぞ?，以使之能夠在不改變檔位的情況下爬上一些山地。要求車輛降低速度的未來阻礙影響了燃料消耗并且增加了剎車損耗，因?yàn)檐囕v的駕駛員經(jīng)常如此晚的發(fā)現(xiàn)阻礙以至于他/她被迫對車輛進(jìn)行剎車得以在獲得該阻礙處正確的速度。對這樣的阻礙位于哪里的了解使得能夠預(yù)先調(diào)節(jié)車輛的速度。車輛被提供有定位系統(tǒng)和地圖信息，并且來自定位系統(tǒng)的位置數(shù)據(jù)和來自地圖信息的地形數(shù)據(jù)被用于構(gòu)造說明路線的特性的視野。在本發(fā)明的描述中，GPS(全球定位系統(tǒng))用于確定車輛的位置數(shù)據(jù)，但應(yīng)意識到的是，還可以設(shè)想其它種類的全球或區(qū)域定位系統(tǒng)來向車輛提供位置數(shù)據(jù)，例如，使用無線電接收機(jī)來確定車輛位置的系統(tǒng)。車輛還可以使用傳感器來掃描周圍的環(huán)境并從而確定其位置。圖1示出了一個單元如何包含關(guān)于路線的地圖和GPS信息。在下面將路線舉例作為車輛的單個線路，但應(yīng)意識到，可以通過地圖和GPS或其它定位系統(tǒng)將各種可能想到的路線包含作為信息。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，車輛裝配有導(dǎo)航系統(tǒng)，通過導(dǎo)航系統(tǒng)來確定車輛的路線。駕駛員可以例如登記起點(diǎn)和終點(diǎn)，并且該系統(tǒng)將通過最快或最短的路線來將他/她引導(dǎo)到終點(diǎn)。導(dǎo)航系統(tǒng)使用例如數(shù)字地圖、來自GPS接收器的位置信息、車輛的速度表以及羅盤陀螺，并且在屏幕上可視地將駕駛員引導(dǎo)向終點(diǎn)。導(dǎo)航系統(tǒng)可以被配置為通過RDS TMC(無線電數(shù)據(jù)系統(tǒng)交通信息頻道)來提供動態(tài)信息，該RDS TMC是經(jīng)由普通的FM無線電網(wǎng)絡(luò)將數(shù)字地傳送交通信息的方式。當(dāng)車輛行駛時，通過RDS TMC的動態(tài)導(dǎo)航滿足交通狀況的需要， 并且如果例如因?yàn)榘l(fā)生事故，駕駛員的規(guī)劃路線被堵塞了，則導(dǎo)航系統(tǒng)能夠經(jīng)由RDS TMC接收這個信息并且建議替代的路線。大多數(shù)導(dǎo)航器還具有關(guān)于道路施工的信息，因此關(guān)于它們的位置信息可以被接收，并且駕駛員能夠及時了解它們?？梢孕旭偱c駕駛員的路線合并的由導(dǎo)航系統(tǒng)選擇的線路，在這個情況下無需針對每個可能的路線構(gòu)建視野，因?yàn)閮H需要呈現(xiàn)由導(dǎo)航系統(tǒng)選擇的路線。這使得減少車輛中的處理器負(fù)荷、存儲器利用和CAN的通信量，因?yàn)殛P(guān)于替代路線的信息不需要被存儲或處理?？梢詫⒃撀肪€或多個路線(如果有兩個或更多個可能的選擇)通過CAN逐漸地發(fā)送到用于調(diào)節(jié)設(shè)置點(diǎn)值的模塊，該模塊可以與系統(tǒng)分離或構(gòu)成系統(tǒng)的一部分，該系統(tǒng)，例如發(fā)動機(jī)控制系統(tǒng)，使用該設(shè)置點(diǎn)值來調(diào)節(jié)車輛的速度?？商娲兀哂械貓D和定位系統(tǒng)的單元還可以是使用速度設(shè)置點(diǎn)值進(jìn)行調(diào)節(jié)的系統(tǒng)的一部分。在調(diào)節(jié)模塊中，將片段(bit) — 起置于視野單元中以構(gòu)成視野，并由處理器單元進(jìn)行處理以創(chuàng)建控制系統(tǒng)可以調(diào)節(jié)的內(nèi)部視野。如果有兩個或更多個替代路線，則針對各種選擇創(chuàng)建多個內(nèi)部視野。然后，通過來自具有GPS和地圖數(shù)據(jù)的單元的新的片段對視野連續(xù)地進(jìn)行補(bǔ)充，以保持期望的視野長度。 因此，當(dāng)車輛在運(yùn)動中時連續(xù)地對視野進(jìn)行更新。CAN(控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò))是專門開發(fā)用于在車輛中使用的串行總線系統(tǒng)。CAN數(shù)據(jù)總線使得能夠在傳感器、調(diào)節(jié)組件、致動器、控制設(shè)備等之間進(jìn)行數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)交換，并確保兩個或更多個控制設(shè)備能夠訪問來自給定傳感器的信號，以便使用它們來控制與其連接的控制組件。圖2是示出根據(jù)本發(fā)明包括的實(shí)施例的方法的步驟的流程圖。下面所描述的示例僅涉及一個視野，但應(yīng)意識到的是，可以并行地構(gòu)造用于各種替代路線的兩個或更多個視野。第一步驟A)基于由線路分段構(gòu)成的路線的位置數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)來確定視野，其中所述線路分段具有針對每個分段的至少一個特性。當(dāng)車輛移動時，視野模塊將片段放置在一起以形成路線的視野，視野的長度通常為大約1到2km。視野單元持續(xù)跟蹤車輛在什么地方并連續(xù)地添加到視野中，以使得視野的長度保持恒定。根據(jù)實(shí)施例，當(dāng)行程的終點(diǎn)在視野長度之內(nèi)時，則不再對視野進(jìn)行添加，這是由于超過終點(diǎn)的行駛是不相關(guān)的。視野由具有一個或多個相互關(guān)聯(lián)的特性的線路分段構(gòu)成。在此，以矩陣的形式對視野進(jìn)行舉例說明，其中，每列包含分段的特性。覆蓋路線前方80m的矩陣可以采用下列形式
~dx, % _ 20, 0.220, 0.1 ， 20, -0.1 20, -0.3其中，第一列是以米為單位的每個分段長度(dx)，而第二列是每個分段以％表示的坡度。采用該矩陣來表示從車輛的當(dāng)前位置到前方20米的坡度為0. 2%，在此之后的20 米的坡度為0. 等。分段和坡度的值不需要以相對值來表示，而是替代的可以用絕對值來表示。矩陣有利地是矢量形式，但是替代的可以是數(shù)據(jù)分組等形式的指針結(jié)構(gòu)。存在各種其它可能想到的特性，例如，曲率半徑、交通標(biāo)志、各種阻礙等。如果視野包括道路標(biāo)志、道路作業(yè)等形式的阻礙，則矩陣可以采用以下的形式
權(quán)利要求
1.一種用于確定車輛的控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值的方法，其特征在于所述方法包括A)通過由線路分段構(gòu)成路線的位置數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)來確定視野，其中，所述路線分段具有針對每個分段的至少一個特性；B)根據(jù)一個或多個車輛特定值來計(jì)算針對分段的所述至少一個特性的閾值，該閾值充當(dāng)用于將分段分配到各種類別的邊界；C)將每個分段的所述至少一個特性與所計(jì)算出的閾值進(jìn)行比較，并根據(jù)所述比較的結(jié)果將所述視野內(nèi)的每個分段置于類別中；D)根據(jù)與所述視野內(nèi)的分段被置于的類別相關(guān)的規(guī)則來計(jì)算跨越所述視野的用于所述車輛的控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值；以及，當(dāng)處于所述視野內(nèi)的分段中的任何特性指示阻礙時，執(zhí)行以下步驟E)根據(jù)與所述分段類別相關(guān)的所述規(guī)則，在假定不使用剎車的情況下計(jì)算所述車輛的減速度；F)根據(jù)其計(jì)算的減速度確定用于所述車輛的減速度的開始的在所述視野內(nèi)的開始位置，以便在所述阻礙的位置實(shí)現(xiàn)將所述設(shè)置點(diǎn)速度Vref降低到所述阻礙所要求的最大速度；G)根據(jù)所述開始位置以及所述車輛的減速度，對所述視野內(nèi)的所述速度設(shè)置點(diǎn)值Vref 進(jìn)行調(diào)整；H)根據(jù)所述速度設(shè)置值Vm來調(diào)節(jié)所述車輛的速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，由當(dāng)前傳動比、當(dāng)前車重、發(fā)動機(jī)的最大扭矩曲線、在當(dāng)前速度下的機(jī)械摩擦和/或所述車輛的行駛阻力來確定所述車輛特定值。
3.根據(jù)權(quán)利要求1和2中任一項(xiàng)所述的方法，其中，特性以限速、急轉(zhuǎn)彎、迂回路段或交叉路口等形式來指示阻礙。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，由所述阻礙要求的所述最大速度在所述視野的預(yù)定長度內(nèi)對所述車輛的速度進(jìn)行限制。
5.根據(jù)權(quán)利要求3和4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述特性指示由于諸如溫度的某些其他參數(shù)導(dǎo)致的阻礙。
6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，調(diào)節(jié)所述車輛速度以滿足阻礙的需要是針對所述駕駛員的可選設(shè)置。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其包括在步驟F)之后的步驟F1),用于向所述車輛的駕駛員指示即將進(jìn)行速度改變，于是如果所述駕駛員如此指示，則執(zhí)行步驟G)。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，通過導(dǎo)航系統(tǒng)來確定所述路線。
9.一種用于確定車輛的控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值Vref的模塊，其特征在于所述模塊包括視野單元，所述視野單元適用于通過由分段構(gòu)成的路線的位置數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)來確定視野，其中所述分段具有針對每個分段的至少一個特性；所述模塊還包括處理器單元，所述處理器單元適用于根據(jù)一個或多個車輛特定值來計(jì)算對應(yīng)于分段的所述至少一個特性的閾值，所述閾值充當(dāng)將分段分配到各個類別中的邊界；將每個分段的所述至少一個特性與所計(jì)算的閾值進(jìn)行比較，并且根據(jù)所述比較的結(jié)果將每個分段置于類別中；根據(jù)與所述視野內(nèi)的分段所置于的類別相關(guān)的規(guī)則來計(jì)算跨越所述視野的用于所述車輛的控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值；所述模塊還包括阻礙單元，所述阻礙單元適用于當(dāng)所述視野內(nèi)的分段中的任何特性指示阻礙時執(zhí)行以下步驟根據(jù)與所述分段的類別相關(guān)的所述規(guī)則，在假定不使用剎車的情況下計(jì)算所述車輛的減速度；根據(jù)其計(jì)算的減速度確定用于所述車輛的減速度的開始的所述視野內(nèi)的開始位置，以便在所述阻礙的位置實(shí)現(xiàn)將所述設(shè)置點(diǎn)速度Vref降低到所述阻礙所要求的最大速度；所述處理器單元還適用于根據(jù)所述開始位置以及所述車輛的減速度，對所述視野內(nèi)的所述速度設(shè)置值Vref進(jìn)行調(diào)整；以及，所述控制系統(tǒng)根據(jù)所述速度設(shè)置值Vref來調(diào)節(jié)所述車輛的速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的模塊，其中，確定當(dāng)前傳動比、當(dāng)前車重、發(fā)動機(jī)的最大扭矩曲線、當(dāng)前速度下的機(jī)械摩擦和/或所述車輛的行駛阻力的所述車輛特定值。
11.根據(jù)權(quán)利要求9和10中任一項(xiàng)所述的模塊，其中，所述阻礙單元適用于根據(jù)路線分段的特性指示限速、急轉(zhuǎn)彎、迂回路段或交叉路口等的事實(shí)來檢測所述視野中的阻礙。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的模塊，其中，所述阻礙單元適用于確定所述視野的長度，其中所述阻礙要求的最大速度在所述視野的所述長度內(nèi)對所述車輛速度進(jìn)行限制。
13.根據(jù)權(quán)利要求11和12中任一項(xiàng)所述的模塊，其中，所述阻礙單元適用于確定所述特性是否指示由于諸如溫度的某些其他參數(shù)而導(dǎo)致的阻礙。
14.根據(jù)權(quán)利要求9到13中任一項(xiàng)所述的模塊，其中，調(diào)節(jié)所述車輛速度以滿足阻礙的需要適用于作為針對所述駕駛員的可選設(shè)置。
15.根據(jù)權(quán)利要求9到14中任一項(xiàng)所述的模塊，其中，所述阻礙單元適用于向所述車輛的駕駛員指示即將進(jìn)行速度改變，并且適用于對接受或拒絕所述速度改變的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行接收。
16.根據(jù)權(quán)利要求9到14中任一項(xiàng)所述的模塊，其中，所述視野單元適用于確定路線的視野，所述路線是通過導(dǎo)航系統(tǒng)來確定的。
17.—種包括計(jì)算機(jī)程序指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序指令用于使得車輛中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)在所述計(jì)算機(jī)程序指令在所述計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中運(yùn)行時，執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1 到8中的任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，所述計(jì)算機(jī)程序指令存儲于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可讀的介質(zhì)中。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于確定用于車輛的控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值的方法。所述方法包括以下步驟通過由線路分段構(gòu)成的路線的位置數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)來確定視野，所述線路分段具有針對每個分段的至少一個特性；根據(jù)一個或多個車輛特定值來計(jì)算用于分段的所述至少一個特性的閾值，所述閾值充當(dāng)將分段分配到各種類別中的邊界；將每個分段的所述至少一個特性與所計(jì)算的閾值進(jìn)行比較，并且根據(jù)所述比較的結(jié)果將所述視野中的每個分段置于類別中；根據(jù)與所述視野中的分段被置于的類別相關(guān)的規(guī)則來計(jì)算跨越視野的用于所述車輛的控制系統(tǒng)的速度設(shè)置點(diǎn)值；以及，當(dāng)所述視野內(nèi)的分段中的任何特性指示阻礙時，執(zhí)行以下步驟根據(jù)與所述分段類別相關(guān)的所述規(guī)則，在假定不使用剎車的情況下計(jì)算車輛的減速度；根據(jù)其計(jì)算的減速度確定用于所述車輛的減速度的開始的在該視野內(nèi)的開始位置，以便在所述阻礙的位置實(shí)現(xiàn)將所述設(shè)置點(diǎn)速度vref降低到該阻礙所要求的最大速度；根據(jù)所述開始位置以及車輛的減速度，對所述視野內(nèi)的所述速度設(shè)置點(diǎn)值Vref進(jìn)行調(diào)整；根據(jù)所述速度設(shè)置值vref來調(diào)節(jié)車輛速度。本發(fā)明還包括一種適用于確定用于在車輛中的控制系統(tǒng)的設(shè)置點(diǎn)值的模塊。
文檔編號B60W40/06GK102458944SQ201080025547
公開日2012年5月16日 申請日期2010年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月10日
發(fā)明者H·彼得松, J·漢松, O·約翰松 申請人:斯堪尼亞商用車有限公司