一種焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種焊接機(jī)器人，包括立柱狀的機(jī)臺(tái)，所述機(jī)臺(tái)內(nèi)設(shè)有豎直導(dǎo)軌，豎直導(dǎo)軌上設(shè)有滑塊，滑塊由豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，滑塊連接第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂的末端設(shè)有第一平面關(guān)節(jié)軸，第一平面關(guān)節(jié)軸連接有第二機(jī)械臂，第一平面關(guān)節(jié)軸由位于第一機(jī)械臂上的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，第二機(jī)械臂的末端設(shè)有第二平面關(guān)節(jié)軸，第二平面關(guān)節(jié)軸連接第三機(jī)械臂，第二平面關(guān)節(jié)軸由位于第二機(jī)械臂上的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，第三機(jī)械臂的末端設(shè)有取料機(jī)構(gòu)；所述滑塊的上下端均連接有卷簾機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型設(shè)置取料機(jī)構(gòu)位于第三機(jī)械臂的末端，第三機(jī)械臂可360度旋轉(zhuǎn)，取放工件更為方便；設(shè)置的卷簾機(jī)構(gòu)可防止雜物進(jìn)入機(jī)臺(tái)中，設(shè)備運(yùn)行更安全。
【專利說明】
一種焊接機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型屬于焊接領(lǐng)域，特別涉及一種焊接機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電阻焊接是工件組合后通過電極施加壓力，利用電流通過接頭的接觸面及鄰近區(qū)域產(chǎn)生的電阻熱進(jìn)行焊接的方法，屬于壓力焊接。電阻焊接是一種焊接質(zhì)量穩(wěn)定，作業(yè)效率高，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)械化、自動(dòng)化的焊接方法，廣泛應(yīng)用于汽車、航空航天、電子、家用電器等生產(chǎn)領(lǐng)域。在汽車制造行業(yè)中，電阻點(diǎn)焊作為汽車制造的主要焊裝方式。而搬運(yùn)、定位及檢測(cè)是保證焊接質(zhì)量必不可少的程序。目前國(guó)內(nèi)汽車鈑金焊接配件商70%的小件搬運(yùn)、定位及檢測(cè)還是采用手工作業(yè)的方式實(shí)現(xiàn)，手工作業(yè)存在以下缺點(diǎn):手工作業(yè)定位存在較多的不可控因素，定位不精確，產(chǎn)品的質(zhì)量不能夠完全統(tǒng)一;手工作業(yè)無法長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作，生產(chǎn)效率不高;隨著經(jīng)濟(jì)水平的增長(zhǎng)人員成本已逐年增加;人身安全無保障。
[0003]由于自動(dòng)化的推進(jìn)，焊接機(jī)器人越來越多的應(yīng)用于焊接作業(yè)中，焊接過程中，需要對(duì)工件進(jìn)行搬運(yùn)，傳統(tǒng)為手工作業(yè)，現(xiàn)在越來越多使用焊接機(jī)器人作業(yè)。但是，目前的焊接機(jī)器人存在以下問題:升降端設(shè)置于末端，對(duì)工件的取放作業(yè)干涉較大，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)受限較大;結(jié)構(gòu)不合理，精確度低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足及存在的問題，本實(shí)用新型提供一種焊接機(jī)器人，應(yīng)用靈活，工作效率高。
[0005]本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:
[0006]—種焊接機(jī)器人，包括立柱狀的機(jī)臺(tái)，所述機(jī)臺(tái)內(nèi)設(shè)有豎直導(dǎo)軌，豎直導(dǎo)軌上設(shè)有滑塊，滑塊由豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，滑塊連接第一機(jī)械臂，第一機(jī)械臂的末端設(shè)有第一平面關(guān)節(jié)軸，第一平面關(guān)節(jié)軸連接有第二機(jī)械臂，第一平面關(guān)節(jié)軸由位于第一機(jī)械臂上的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，第二機(jī)械臂的末端設(shè)有第二平面關(guān)節(jié)軸，第二平面關(guān)節(jié)軸連接第三機(jī)械臂，第二平面關(guān)節(jié)軸由位于第二機(jī)械臂上的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，第三機(jī)械臂的末端設(shè)有取料機(jī)構(gòu);所述滑塊的上下端均連接有卷簾機(jī)構(gòu)。
[0007]所述卷簾機(jī)構(gòu)包括卷簾布和卷簾軸，卷簾布卷于卷簾軸上，卷簾布的一端固定于滑塊上。
[0008]所述取料機(jī)構(gòu)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過取料同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與取料伺服電機(jī)連接，取料伺服電機(jī)位于第二機(jī)械臂上。
[0009]所述豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括絲桿伺服電機(jī)和絲桿，絲桿伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，絲桿與滑塊連接。
[0010]所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一伺服電機(jī)和第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一伺服電機(jī)通過第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一平面關(guān)節(jié)軸。
[0011]所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二伺服電機(jī)和第二同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二伺服電機(jī)通過第二同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二平面關(guān)節(jié)軸。
[0012]所述第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括輸出同步輪、同步帶和轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪，輸出同步輪與第一伺服電機(jī)連接，同步帶位于輸出同步輪和轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪之間，轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪與第一平面關(guān)節(jié)軸連接，轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪和第一平面關(guān)節(jié)軸設(shè)有貫穿兩者的走線孔，走線孔連通第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂的內(nèi)部。
[0013]本實(shí)用新型設(shè)置取料機(jī)構(gòu)位于第三機(jī)械臂的末端，第三機(jī)械臂可360度旋轉(zhuǎn)，取放工件更為方便;設(shè)置的卷簾機(jī)構(gòu)可防止雜物進(jìn)入機(jī)臺(tái)中，設(shè)備運(yùn)行更安全。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是本實(shí)用新型的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3是本實(shí)用新型第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂相關(guān)部件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4是本實(shí)用新型第二機(jī)械臂和第三機(jī)械臂相關(guān)部件的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖中:1-機(jī)臺(tái)，2-第一機(jī)械臂，3-第二機(jī)械臂，4-第三機(jī)械臂，5-取料機(jī)構(gòu)，51-轉(zhuǎn)動(dòng)軸，6-卷簾機(jī)構(gòu)，61-卷簾軸，62-卷簾布，7-滑塊，8-豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，81-絲桿伺服電機(jī)，82-絲桿，9-第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，91-第一伺服電機(jī)，92-第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，921-輸出同步輪，922-轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪，923-同步帶，10-第一平面關(guān)節(jié)軸，11-第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，111-第二伺服電機(jī)，112-第二同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，12-第二平面關(guān)節(jié)軸，13-取料伺服電機(jī)，14-取料同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，15-走線孔，16-豎直導(dǎo)軌。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0020]如圖1、圖2、圖3和圖4所示，一種焊接機(jī)器人，包括立柱狀的機(jī)臺(tái)I，機(jī)臺(tái)I內(nèi)設(shè)有豎直導(dǎo)軌16，豎直導(dǎo)軌16上設(shè)有滑塊7，滑塊7由豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8驅(qū)動(dòng)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)?；瑝K7連接第一機(jī)械臂2，滑塊7帶動(dòng)第一機(jī)械臂2運(yùn)動(dòng)。第一機(jī)械臂2的末端設(shè)有第一平面關(guān)節(jié)軸10，第一平面關(guān)節(jié)軸10連接有第二機(jī)械臂3，第一平面關(guān)節(jié)軸10帶動(dòng)第二機(jī)械臂3繞第一平面關(guān)節(jié)軸10轉(zhuǎn)動(dòng)。第一平面關(guān)節(jié)軸10由位于第一機(jī)械臂2上的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)。第二機(jī)械臂3的末端設(shè)有第二平面關(guān)節(jié)軸12，第二平面關(guān)節(jié)軸12連接第三機(jī)械臂4，第三機(jī)械臂4繞第二平面關(guān)節(jié)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)。第二平面關(guān)節(jié)軸12由位于第二機(jī)械臂3上的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)。第三機(jī)械臂4的末端設(shè)有取料機(jī)構(gòu)5。取料機(jī)構(gòu)5連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸51，轉(zhuǎn)動(dòng)軸51通過取料同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)14與取料伺服電機(jī)13連接。取料伺服電機(jī)13位于第二機(jī)械臂3上，避免干涉第三機(jī)械臂4的運(yùn)動(dòng)。
[0021]滑塊7的上下端均連接有卷簾機(jī)構(gòu)6，卷簾機(jī)構(gòu)6包括卷簾布62和卷簾軸61，卷簾布62卷于卷簾軸61上，卷簾布62的一端固定于滑塊7上。滑塊7上下往復(fù)滑動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)卷簾布62伸展及卷起，卷簾布62阻擋雜物進(jìn)入機(jī)臺(tái)I，保護(hù)設(shè)備運(yùn)行安全。
[0022]豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8包括絲桿伺服電機(jī)81和絲桿82，絲桿伺服電機(jī)81驅(qū)動(dòng)絲桿82旋轉(zhuǎn)，絲桿82與滑塊7連接，絲桿82轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)滑塊7上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9包括第一伺服電機(jī)91和第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)92，第一伺服電機(jī)91通過第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)92驅(qū)動(dòng)第一平面關(guān)節(jié)軸10。第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11包括第二伺服電機(jī)111和第二同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)112，第二伺服電機(jī)111通過第二同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)112驅(qū)動(dòng)第二平面關(guān)節(jié)軸12。
[0023]第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)92包括輸出同步輪921、同步帶923和轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪922，輸出同步輪922與第一伺服電機(jī)91連接，同步帶923位于輸出同步輪921和轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪922之間，轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪922與第一平面關(guān)節(jié)軸10連接，轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪922和第一平面關(guān)節(jié)軸10設(shè)有貫穿兩者的走線孔15，走線孔15連通第一機(jī)械臂2和第二機(jī)械臂3的內(nèi)部，走線孔15便于第一機(jī)械臂2與第二機(jī)械臂3之間線纜的連通，且可避免線纜由于第一機(jī)械臂2與第二機(jī)械臂3的相對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生扭轉(zhuǎn)損壞。
[0024]本實(shí)施例的工作過程:豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8驅(qū)動(dòng)滑塊7上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一機(jī)械臂2上下運(yùn)動(dòng)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)9驅(qū)動(dòng)第一平面關(guān)節(jié)軸10轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第二機(jī)械臂3繞第一平面關(guān)節(jié)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)11驅(qū)動(dòng)第二平面關(guān)節(jié)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)第三機(jī)械臂4繞第二平面關(guān)節(jié)軸12轉(zhuǎn)動(dòng)，取料伺服電機(jī)13驅(qū)動(dòng)取料機(jī)構(gòu)5旋轉(zhuǎn)。
[0025]上述實(shí)施例為本實(shí)用新型的較佳的實(shí)現(xiàn)方式，并非是對(duì)本實(shí)用新型的限定，在不脫離本實(shí)用新型的發(fā)明構(gòu)思的前提下，任何顯而易見的替換均在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種焊接機(jī)器人，包括立柱狀的機(jī)臺(tái)(I)，其特征在于:所述機(jī)臺(tái)內(nèi)設(shè)有豎直導(dǎo)軌(16)，豎直導(dǎo)軌上設(shè)有滑塊(7)，滑塊由豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，滑塊連接第一機(jī)械臂(2)，第一機(jī)械臂的末端設(shè)有第一平面關(guān)節(jié)軸(10)，第一平面關(guān)節(jié)軸連接有第二機(jī)械臂(3)，第一平面關(guān)節(jié)軸由位于第一機(jī)械臂上的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)驅(qū)動(dòng)，第二機(jī)械臂的末端設(shè)有第二平面關(guān)節(jié)軸(12)，第二平面關(guān)節(jié)軸連接第三機(jī)械臂(4)，第二平面關(guān)節(jié)軸由位于第二機(jī)械臂上的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，第三機(jī)械臂的末端設(shè)有取料機(jī)構(gòu)(5);所述滑塊的上下端均連接有卷簾機(jī)構(gòu)(6)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述卷簾機(jī)構(gòu)(6)包括卷簾布(62)和卷簾軸(61)，卷簾布卷于卷簾軸上，卷簾布的一端固定于滑塊(7)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述取料機(jī)構(gòu)(5)連接有轉(zhuǎn)動(dòng)軸(51)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過取料同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(14)與取料伺服電機(jī)(13)連接，取料伺服電機(jī)位于第二機(jī)械臂(3)上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述豎直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(8)包括絲桿伺服電機(jī)(81)和絲桿(82)，絲桿伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn)，絲桿與滑塊(7)連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(9)包括第一伺服電機(jī)(91)和第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(92)，第一伺服電機(jī)通過第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一平面關(guān)節(jié)軸(10)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(11)包括第二伺服電機(jī)(111)和第二同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(112)，第二伺服電機(jī)通過第二同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二平面關(guān)節(jié)軸(12)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的焊接機(jī)器人，其特征在于:所述第一同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(92)包括輸出同步輪(921)、同步帶(923)和轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪(922)，輸出同步輪與第一伺服電機(jī)連接，同步帶位于輸出同步輪和轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪之間，轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪與第一平面關(guān)節(jié)軸(10)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)同步輪和第一平面關(guān)節(jié)軸設(shè)有貫穿兩者的走線孔(15)，走線孔連通第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂的內(nèi)部。
【文檔編號(hào)】B23K11/36GK205614185SQ201620329652
【公開日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年4月19日
【發(fā)明人】余鵬
【申請(qǐng)人】清遠(yuǎn)諾巴特智能設(shè)備有限公司