吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，包括平臺(tái)，平臺(tái)上設(shè)有工件輸送裝置、基座、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上遠(yuǎn)離基座一側(cè)，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近平臺(tái)的端部設(shè)有取放裝置，工件行進(jìn)方向側(cè)面設(shè)有若干焊槍頭。本實(shí)用新型有益效果：焊接精度高，焊縫牢固美觀質(zhì)量好；操作簡單，操作人員要求低，勞動(dòng)強(qiáng)度小，人力成本低；自動(dòng)化率和生產(chǎn)效率高；生產(chǎn)適配性好，可實(shí)現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品上料焊接工作；可實(shí)現(xiàn)水平和垂直焊接，焊接穩(wěn)定；防護(hù)罩可降低焊接弧光和煙霧對(duì)工人的傷害，安全且環(huán)保；工件的送料到位、抓取、移動(dòng)、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機(jī)器人相比，更簡潔、更高效。
【專利說明】
吊環(huán)加固焊接機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種吊環(huán)加固焊接機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]電動(dòng)車減震器主要用來抑制彈簧吸震后反彈時(shí)的震蕩及來自路面的沖擊。在經(jīng)過不平路面時(shí)，雖然吸震彈簧可以過濾路面的震動(dòng)，但彈簧自身還會(huì)有往復(fù)運(yùn)動(dòng)，而減震器就是用來抑制這種彈簧跳躍的。電動(dòng)車減震器往往包括減震器座、插桿、減震彈簧和吊環(huán)，其中吊環(huán)是由環(huán)體和環(huán)座構(gòu)成。
[0003]行業(yè)內(nèi)，電動(dòng)車減震器的吊環(huán)是先將環(huán)體和環(huán)座進(jìn)行點(diǎn)固焊，使其預(yù)裝配成一體，再由專業(yè)焊工對(duì)吊環(huán)兩邊的進(jìn)行加固焊，使其焊接牢固。吊環(huán)兩邊均需加固焊，兩邊焊操作復(fù)雜，薄板兩邊焊焊接技術(shù)要求高，需要考過證的焊接人員進(jìn)行焊接，還須后期品質(zhì)人員進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)；因此現(xiàn)有的工人焊接生產(chǎn)效率低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，人力成本高；人工焊接精度參差不齊，同一批次的焊接精度并不能提高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種焊接精度高的，勞動(dòng)強(qiáng)度小的，人力成本低的，自動(dòng)化水平高的，生產(chǎn)效率高的，操作簡單、操作人員要求低的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，包括平臺(tái)，平臺(tái)上設(shè)有基座、安裝在基座上的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和朝向平臺(tái)的豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上遠(yuǎn)離基座一側(cè)，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)靠近平臺(tái)臺(tái)面的端部設(shè)有用于取放工件的取放裝置，工件隨取放裝置行進(jìn)方向的側(cè)面設(shè)有若干用于焊接工件的焊槍頭。
[0006]具體地，吊環(huán)工件在平臺(tái)上的流水線上，本實(shí)用新型通過自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)化操作，其操作步驟如下:
[0007]—.在初始狀態(tài)下，取放裝置設(shè)于平臺(tái)上的工件正上方；只有當(dāng)工件輸送到指定位置，傳感器檢測(cè)到工件，停止輸送工件，工件處于取放裝置的正下方；
[0008]二.下降豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，閉合取放裝置，抓取工件；
[0009]三.上升豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，橫向移動(dòng)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，(此時(shí)也可根據(jù)焊槍頭焊接位置與平臺(tái)上的工件原始位置，進(jìn)行調(diào)整豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)上下位置)，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)將工件帶至焊槍頭所對(duì)的位置；
[0010]四.焊槍頭打弧焊接，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)緩慢向前移動(dòng)，焊槍頭即可焊至焊道末端，進(jìn)行加固焊，此時(shí)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)即達(dá)到終點(diǎn)，系統(tǒng)自動(dòng)控制取放裝置松放工件至成品位置；
[0011]五.橫向返回水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，此時(shí)返回至步驟一的初始狀態(tài)，進(jìn)行下次焊接操作，循環(huán)往復(fù)。
[0012]本實(shí)用新型的焊接過程可實(shí)現(xiàn)擬人化，焊接速度、位置、方向以及延時(shí)設(shè)定均實(shí)現(xiàn)參數(shù)化，與焊槍頭的電流、電壓達(dá)到最佳的匹配，使焊縫質(zhì)量有保證。此外，焊槍頭焊至焊道末端，完成焊接件的加固焊，可能會(huì)存在弧坑并出現(xiàn)裂紋、氣孔等焊接缺陷。為避免此缺陷，可在控制系統(tǒng)中加入收弧命令，即在本實(shí)用新型的焊槍頭在焊至焊道末端后，再使水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)向后移動(dòng)一端距離，進(jìn)行收弧焊接;也可往復(fù)幾回，降低焊接缺陷率。最后，當(dāng)焊接到終點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)控制取放裝置松放工件至成品位置，再進(jìn)行第五個(gè)步驟。
[0013]本實(shí)用新型可選擇收弧模式，可大大減低焊接缺陷率，焊接牢固。本實(shí)用新型也可選擇不收弧焊接模式，以大大提高生產(chǎn)效率，后續(xù)可加大對(duì)焊接缺陷的無損檢測(cè)。與傳統(tǒng)焊接機(jī)器人不同是，本實(shí)用新型的工件的送料到位、抓取、移動(dòng)、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機(jī)器人相比，更簡潔、更高效。
[0014]本實(shí)用新型的工件可為已進(jìn)行點(diǎn)固焊的電動(dòng)車減震器的吊環(huán)，本實(shí)用新型即進(jìn)行對(duì)其加固焊，自動(dòng)化焊接成型后，焊接牢固，焊縫美觀，幾乎無缺陷，成品率高;可針對(duì)不同規(guī)格的工件，直接通過參數(shù)設(shè)置，到達(dá)焊槍頭焊接位置，準(zhǔn)確度高，焊接精度高，生產(chǎn)質(zhì)量高;不需要專業(yè)焊接技師操作，只需普通人員進(jìn)行監(jiān)控和啟閉本實(shí)用新型的操作開關(guān)，操作簡單，復(fù)雜勞動(dòng)簡單化，勞動(dòng)強(qiáng)度小，所需人員的教育水平要求不高，可解決農(nóng)村剩余勞動(dòng)力，增加就業(yè)崗位，且人力成本低;機(jī)器人焊接，生產(chǎn)效率高，大大提高了利潤。電動(dòng)車減震器的吊環(huán)加固焊行業(yè)內(nèi)，本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接操作。
[0015]具體地，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一固定部和在第一固定部上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第一移動(dòng)部，第一固定部固定于基座上；
[0016]豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二固定部和在第二固定部上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第二移動(dòng)部，取放裝置安裝于第二移動(dòng)部上，第二固定部安裝于第一移動(dòng)部上；
[0017]多個(gè)焊槍頭相對(duì)設(shè)置于取放裝置行進(jìn)方向的兩側(cè)且各焊槍頭均朝向取放裝置上工件的待焊面。
[0018]第一、二移動(dòng)部移動(dòng)方向相互垂直，便于機(jī)床定位安裝，符合標(biāo)準(zhǔn)化；電動(dòng)車減震器的吊環(huán)一般兩側(cè)都需進(jìn)行加固焊，兩側(cè)多個(gè)焊槍頭固定，而工件在水平方向上移動(dòng)，便于吊環(huán)兩側(cè)的加固焊，即在工件搬運(yùn)過程中兩側(cè)加固焊接，焊好后，取放裝置松放工件至堆放位置，可進(jìn)行下一個(gè)工件的焊接循環(huán)，省去了傳統(tǒng)的移動(dòng)焊接設(shè)備，節(jié)省了設(shè)備投資成本。
[0019]具體地，本實(shí)用新型還包括控制器，平臺(tái)上還設(shè)有工件輸送裝置;工件輸送裝置的輸出端設(shè)于取放裝置抓取工件位置的正下方，且工件輸送裝置的輸出端一側(cè)設(shè)有光電傳感器，光電傳感器與控制器輸入端電連接，控制器與工件輸送裝置電連接。
[0020]本實(shí)用新型配以高精度光電傳感器檢測(cè)工件輸送裝置上逐一輸送的工件后，則發(fā)送信號(hào)給控制器，控制器發(fā)送一停止命令給工件輸送裝置，即控制工件輸送裝置的暫停輸送，同時(shí)發(fā)送一開啟命令給豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，當(dāng)?shù)竭_(dá)下位時(shí)，取放裝置抓取工件，豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)到初始位置，并將工件輸送至焊接區(qū)域。當(dāng)工件焊接完成后，取放裝置送放工件至堆放處，發(fā)送一啟動(dòng)命令給工件輸送裝置，工件輸送裝置繼續(xù)將輸送下一工件至光電傳感器處，進(jìn)行下次循環(huán)操作。人工將工件放到工件輸送裝置上，通過光電檢測(cè)，使皮帶實(shí)現(xiàn)了間歇運(yùn)動(dòng)，逐個(gè)將工件輸送裝置上的工件送到抓取位置，自動(dòng)化水平高，且便于本實(shí)用新型的焊接步驟實(shí)施，精度尚，提尚了生廣質(zhì)量。
[0021]進(jìn)一步地，工件輸送裝置為皮帶輸送機(jī)，工件輸送裝置的輸出端上通過螺栓固定有用于定位工件的擋位塊;工件輸送裝置上設(shè)有用于限定工件在工件輸送裝置上呈線性對(duì)齊移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)。工件上料采用皮帶輸送，擋位塊將工件阻擋于取放裝置抓取工件位置的正下方，避免慣性退出工件輸送裝置外，并實(shí)現(xiàn)工件的定位。通過調(diào)節(jié)擋位塊的位置或大小，即可實(shí)現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品的上料工作，生產(chǎn)適配性好，便于調(diào)整生產(chǎn)。工件輸送裝置上設(shè)有用于限制工件在工件輸送裝置上呈線性對(duì)齊移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)；用于工件的導(dǎo)向和精確定位，提高了操作精度。
[0022]進(jìn)一步地，限位機(jī)構(gòu)包括平行于工件輸送裝置的輸送方向的第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿，第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿內(nèi)側(cè)均與對(duì)齊通過的工件間隙配合，第一導(dǎo)桿靠近工件輸送裝置輸入端的端部與第二導(dǎo)桿靠近工件輸送裝置輸入端的端部在工件輸送裝置的輸送方向上具有距離差，第二導(dǎo)桿靠近工件輸送裝置輸入端的端部具有用于工件導(dǎo)向的斜面。工件輸送裝置輸入端側(cè)的第一導(dǎo)桿端部和第二導(dǎo)桿端部的間距區(qū)域是用于放置工件的區(qū)域，靠著第一導(dǎo)桿擺放工件，第二導(dǎo)桿用于糾正擺放工件位置的誤差，斜面可進(jìn)一步方便工件對(duì)齊上料。本實(shí)用新型中，可逐一將工件放置在工件輸送裝置上，并與第一導(dǎo)桿對(duì)齊，方便工件對(duì)齊上料。因此，本實(shí)用新型上述設(shè)置工件傳送方便，自動(dòng)化水平高。
[0023]具體地，平臺(tái)下方設(shè)有升降機(jī)構(gòu)和第一驅(qū)動(dòng)裝置，升降機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降平臺(tái)，第一驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)升降；升降平臺(tái)上方豎直固定有兩根立桿，各立桿上均安裝有第一管夾，各第一管夾鉸接有第二管夾，各第二管夾夾持有與立桿垂直的橫桿，各橫桿繞所在的第一管夾上的鉸接軸旋轉(zhuǎn)的軌跡面與立桿垂直，各橫桿一端均鉸接有焊槍頭，焊槍頭繞所在的橫桿一端的鉸接軸旋轉(zhuǎn)軌跡面與立桿垂直。
[0024]除了前述部分的水平焊接，本實(shí)用新型的升降機(jī)構(gòu)還可使焊槍頭進(jìn)行垂直焊接，通過系統(tǒng)控制模式轉(zhuǎn)換一鍵完成，方便快捷。立桿、第一管夾、第二管夾和橫桿可對(duì)各角度各方向上進(jìn)行預(yù)調(diào)整焊槍頭的位置，調(diào)試后，進(jìn)一步加大焊接精度，提高生產(chǎn)質(zhì)量。本實(shí)用新型可分別選擇上下和垂直焊接，實(shí)現(xiàn)擬人化焊接。
[0025]進(jìn)一步地，升降機(jī)構(gòu)包括固定板、絲杠和螺套，固定板固定于平臺(tái)下方，第一驅(qū)動(dòng)裝置和絲杠安裝于固定板上，第一驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端通過聯(lián)軸器與絲杠連接，螺套安裝于絲杠上，升降平臺(tái)安裝于螺套上。
[0026]由于垂直焊接在焊接技術(shù)中是比較難的一種，所以本實(shí)用新型的升降機(jī)構(gòu)具體絲杠和螺套設(shè)置，可方便垂直焊接速度、位置、方向的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，使焊接過程可實(shí)現(xiàn)擬人化，使焊縫質(zhì)量有保證。
[0027]具體地，第一移動(dòng)部包括滑板和固定于滑板上的第二驅(qū)動(dòng)裝置，第二驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)軸上套設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪通過皮帶連接有安裝于滑板上的從動(dòng)輪，滑板上固定有若干與第一固定部滑動(dòng)連接且滑動(dòng)方向朝向焊接區(qū)域的導(dǎo)軌，導(dǎo)軌與皮帶傳動(dòng)方向平行，位于驅(qū)動(dòng)輪一側(cè)的皮帶兩側(cè)分別設(shè)有固定于基座上的固定塊和用于將皮帶夾持于固定塊上的夾持塊，第二固定部固定于滑板遠(yuǎn)離基座的一端。
[0028]第二驅(qū)動(dòng)裝置可為步進(jìn)電機(jī)，根據(jù)實(shí)際需要，可在控制器內(nèi)設(shè)置一定量的脈沖。當(dāng)需要水平焊接時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)裝置接收該定量的脈沖，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)一定的角度，由于皮帶的中心距也是固定的，皮帶的一段通過固定塊和夾持塊固定在基座上，所以從動(dòng)輪也沿著同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度;又因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪和從動(dòng)輪是固定在滑板上的，所以當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將第二驅(qū)動(dòng)裝置輸出軸的多個(gè)角度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)不停地轉(zhuǎn)換為整個(gè)第一移動(dòng)部的連貫的連續(xù)性直線運(yùn)動(dòng)。因此同理，皮帶傳送機(jī)構(gòu)還可通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)代替。當(dāng)工件快速移動(dòng)到焊接區(qū)終點(diǎn)，并已焊接完成，所有脈沖即傳送完畢，控制器即控制下個(gè)動(dòng)作，即發(fā)送命令使取放裝置松開工件或使第二移動(dòng)部下降以取放工件。本實(shí)用新型采用高精度導(dǎo)軌，第二驅(qū)動(dòng)裝置可為步進(jìn)電機(jī)，再配合以與導(dǎo)軌平行設(shè)置的同步皮帶，使工件快速移動(dòng)到焊接區(qū)，移動(dòng)速度可達(dá)到450mm/s，配以合適的加減速，使動(dòng)作更加平穩(wěn)。
[0029]具體地，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)為氣缸，具體地說，第二固定部為氣缸的缸體，第二移動(dòng)部為安裝于第二固定部內(nèi)的活塞桿;第二固定部的一端安裝有磁性開關(guān)，磁性開關(guān)信號(hào)傳遞給控制器，控制器的輸出端電連接第二驅(qū)動(dòng)裝置;取放裝置內(nèi)設(shè)有用于感應(yīng)取放裝置已抓取工件的觸發(fā)開關(guān)，觸發(fā)開關(guān)與控制器輸入端電連接，控制器的輸出端電連接有用于控制第二移動(dòng)部在第二固定部內(nèi)伸縮的電磁閥。由于豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)主要起瞬時(shí)豎向運(yùn)動(dòng)，以抓取或送遞工件，不參與工件的實(shí)際水平或垂直焊接運(yùn)動(dòng)，因此應(yīng)用氣缸的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)，可有效節(jié)省工作時(shí)間，提高工作效率。
[0030]綜上所述，本實(shí)用新型的具體實(shí)施方法如下:初始狀態(tài)下，取放裝置設(shè)于平臺(tái)上的工件正上方;首先，將工件逐一沿第一導(dǎo)桿放置在工件輸送裝置上，當(dāng)光電傳感器感應(yīng)到工件輸送裝置輸送到擋位塊處的工件時(shí)，發(fā)送信號(hào)給控制器，控制器控制第二移動(dòng)部下降，并觸發(fā)一端的磁性開關(guān)，磁性開關(guān)發(fā)送一信號(hào)給控制器，控制器控制取放裝置抓取工件，光電傳感器感應(yīng)不到工件輸送裝置上的工件，即發(fā)送一信號(hào)給控制器，控制器控制工件輸送裝置繼續(xù)輸送下個(gè)工件至擋位塊處，可進(jìn)行循環(huán)往復(fù)。在取放裝置抓取工件后，觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)，接著發(fā)送一電信號(hào)給控制器，控制器即控制電磁閥下側(cè)進(jìn)氣，從而電磁閥使第二移動(dòng)部縮回上升，即氣缸的活塞桿向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，觸發(fā)磁性開關(guān)，磁性開關(guān)發(fā)送一信號(hào)給控制器，控制器控制第二驅(qū)動(dòng)裝置打開，第二驅(qū)動(dòng)裝置依次通過驅(qū)動(dòng)輪、皮帶、從動(dòng)輪和導(dǎo)軌，帶動(dòng)抓取的工件橫向移動(dòng)至焊接位置，(此時(shí)位置也可根據(jù)需要，控制上下調(diào)整豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，直至工件位于焊槍頭所對(duì)的位置，此時(shí)控制器還可控制升降機(jī)構(gòu)也可驅(qū)動(dòng)焊槍頭緩慢上升，對(duì)工件進(jìn)行垂直焊接)，然后緩慢移動(dòng)直至焊接完畢，此時(shí)已到行程末端，且控制器設(shè)定的脈沖信號(hào)次數(shù)也已發(fā)送完畢時(shí)，控制器控制取放裝置松開工件至堆放位置，控制器對(duì)第二驅(qū)動(dòng)裝置發(fā)送反向的脈沖信號(hào)，促使第一移動(dòng)部返回至初始狀態(tài)，此時(shí)取放裝置設(shè)于平臺(tái)上的工件正上方?？刂破髟O(shè)定的反向脈沖信號(hào)次數(shù)也已發(fā)送完畢，并接受到光電傳感器感應(yīng)到工件的信號(hào)時(shí)，可發(fā)送下一循環(huán)的操作命令。
[0031 ] 本實(shí)用新型的產(chǎn)能:750個(gè)/每小時(shí)，8小時(shí)班產(chǎn)量可達(dá)到5000個(gè)以上，可將工人從高強(qiáng)度的焊接工作中解放出來，效率更高。
[0032]具體地，平臺(tái)上還設(shè)有防護(hù)罩，各焊槍頭均設(shè)于防護(hù)罩內(nèi)，防護(hù)罩上設(shè)有防護(hù)玻璃制的觀察口和用于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)、取放裝置移動(dòng)通過的通道口；取放裝置的松放工件位置正下方的平臺(tái)上設(shè)有工件進(jìn)口，工件進(jìn)口連通有通往平臺(tái)一側(cè)的工件通道。通過防護(hù)罩有效的遮擋和防護(hù)，可有效降低焊接弧光和煙霧對(duì)工人的傷害，安全且環(huán)保;觀察口可實(shí)時(shí)觀察焊接狀況，通道口便于焊接操作，工件進(jìn)口和工件通道可依靠重力作用便于順利自動(dòng)地輸送成品件至堆放位置，不需在焊接過程中去人工拿取，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)一步地增強(qiáng)了安全性和環(huán)保性。
[0033]本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的有益效果是:
[0034]1.本實(shí)用新型對(duì)工件自動(dòng)化加固焊接成型后，焊接牢固，焊縫美觀，成品率高；可針對(duì)不同規(guī)格的工件，直接通過參數(shù)設(shè)置，到達(dá)焊槍頭焊接位置，準(zhǔn)確度高，焊接精度高，生產(chǎn)質(zhì)量高；不需要專業(yè)焊接技師操作，只需普通人員進(jìn)行監(jiān)控和啟閉本實(shí)用新型的操作開關(guān)，操作簡單，復(fù)雜勞動(dòng)簡單化，勞動(dòng)強(qiáng)度小，所需人員的教育水平要求不高，可解決農(nóng)村剩余勞動(dòng)力，增加就業(yè)崗位，且人力成本低;機(jī)器人焊接，生產(chǎn)效率高，大大提高了利潤;本實(shí)用新型的工件的送料到位、抓取、移動(dòng)、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機(jī)器人相比，更簡潔、更高效；電動(dòng)車減震器的吊環(huán)加固焊行業(yè)內(nèi)，本實(shí)用新型可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接操作；省去了傳統(tǒng)的移動(dòng)焊接設(shè)備，節(jié)省了設(shè)備投資成本；
[0035]2.工件上料采用皮帶輸送，擋位塊將工件阻擋于取放裝置抓取工件位置的正下方，避免慣性退出工件輸送裝置外，同時(shí)具有定位吊環(huán)工件的作用;通過調(diào)節(jié)擋位塊的位置或大小，即可實(shí)現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品的上料工作，生產(chǎn)適配性好，便于調(diào)整生產(chǎn)；
[0036]3.工件輸送裝置上設(shè)有用于限制工件在工件輸送裝置上呈線性對(duì)齊移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)；用于工件的導(dǎo)向和精確定位，提高了操作精度;方便工件對(duì)齊上料，自動(dòng)化水平高；
[0037]4.本實(shí)用新型具有水平焊接和垂直焊接功能，且立桿、第一管夾、第二管夾和橫桿可對(duì)各角度各方向上進(jìn)行預(yù)調(diào)整焊槍頭的位置，調(diào)試后，進(jìn)一步加大焊接精度，提高生產(chǎn)質(zhì)量;可方便垂直焊接速度、位置、方向的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，使焊接過程可實(shí)現(xiàn)擬人化，使焊縫質(zhì)量有保證;可進(jìn)行水平焊接和垂直焊接，自動(dòng)化水平高，可實(shí)現(xiàn)擬人化焊接；
[0038]5.本實(shí)用新型采用高精度導(dǎo)軌，第二驅(qū)動(dòng)裝置可為步進(jìn)電機(jī)，再配合以與導(dǎo)軌平行設(shè)置的同步帶，使工件快速移動(dòng)到焊接區(qū)，移動(dòng)速度可達(dá)到450mm/s，配以合適的加減速，使動(dòng)作更加平穩(wěn)；
[0039]6.第二固定部和第二移動(dòng)部組成氣缸，應(yīng)用氣缸的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)，可有效節(jié)省工作時(shí)間，進(jìn)一步提尚工作效率；
[0040]7.通過防護(hù)罩有效的遮擋和防護(hù)，可有效降低焊接弧光和煙霧對(duì)工人的傷害，安全且環(huán)保;觀察口可實(shí)時(shí)觀察焊接狀況，通道口便于焊接操作，工件進(jìn)口和工件通道可依靠重力作用便于順利自動(dòng)地輸送成品件至堆放位置，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。
【附圖說明】
[0041]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0042]圖1是本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的三維示意圖；
[0043]圖2是本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的主視圖；
[0044]圖3是本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的左視圖；
[0045]圖4是本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的俯視圖；
[0046]圖5是本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的后視圖；
[0047]圖6是圖2中A-A剖視圖；
[0048]圖7是圖3中B-B剖視圖；
[0049]圖8是圖5中C-C剖視圖；
[0050]圖9是圖5中D-D剖視圖；
[0051 ]圖10是圖2中E部分的局部放大圖；
[0052]圖11是圖2中F部分的局部放大圖；
[0053]圖12是圖3中G部分的局部放大圖；
[0054]圖13是圖5中H部分的局部放大圖；
[0055]圖14是圖7中I部分的局部放大圖；
[0056]圖15是圖9中J部分的局部放大圖；
[0057]圖16是圖9中K部分的局部放大圖；
[0058]圖17是圖3中L-L剖視后旋轉(zhuǎn)90°的視圖；
[0059]圖18是圖17中M部分的局部放大圖；
[0060]圖19是在本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人上進(jìn)行加固焊的電動(dòng)車減震器的吊環(huán)的焊接位置。
[0061 ] 其中:1.工件輸送裝置，2.水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，201.第一移動(dòng)部，2011.滑板，2012.第二驅(qū)動(dòng)裝置，2013.導(dǎo)軌，2014.驅(qū)動(dòng)輪，2015.從動(dòng)輪，202.第一固定部;3.豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)，301.取放裝置，302.第二移動(dòng)部，303.第二固定部，304.磁性開關(guān)，305.電磁閥；401.焊槍頭，402.升降機(jī)構(gòu)，4021.升降平臺(tái)，4022.絲杠，4023.螺套，4024.固定板，403.第一驅(qū)動(dòng)裝置，404.立桿，405.第一管夾，406.第二管夾，407.橫桿；5.基座，501.固定塊，502.夾持塊;6 ?平臺(tái)，601.工件進(jìn)口，602.工件通道;7.光電傳感器;8.擋位塊;901.第一導(dǎo)桿，902.第二導(dǎo)桿，9021.斜面;10.防護(hù)罩，1001.觀察口，1002.通道口。
【具體實(shí)施方式】
[0062]現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實(shí)用新型的基本結(jié)構(gòu)，因此其僅顯示與本實(shí)用新型有關(guān)的構(gòu)成。
[0063]如圖1-圖19所示的本實(shí)用新型的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人的具體實(shí)施例，包括平臺(tái)6，平臺(tái)6上設(shè)有基座5、安裝在基座5上的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2和朝向平臺(tái)6的豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2上遠(yuǎn)離基座5—側(cè)，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3靠近平臺(tái)6臺(tái)面的端部設(shè)有用于取放工件的取放裝置301，工件隨取放裝置301行進(jìn)方向的側(cè)面設(shè)有若干用于焊接工件的焊槍頭401。
[0064]具體地，吊環(huán)工件在平臺(tái)6上的流水線上，本實(shí)施例通過自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行自動(dòng)化操作，其操作步驟如下:
[0065]一.在初始狀態(tài)下，取放裝置301設(shè)于平臺(tái)6上的工件正上方；只有當(dāng)工件輸送到指定位置，傳感器檢測(cè)到工件，停止輸送工件，工件處于取放裝置301的正下方；
[0066]二.下降豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，閉合取放裝置301，抓取工件；
[0067]三.上升豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，橫向移動(dòng)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2，(此時(shí)也可根據(jù)焊槍頭401焊接位置與平臺(tái)6上的工件原始位置，進(jìn)行調(diào)整豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3上下位置)，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2將工件帶至焊槍頭401所對(duì)的位置；
[0068]四.焊槍頭401打弧焊接，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2繼續(xù)緩慢向前移動(dòng)，焊槍頭401即可焊至焊道末端，進(jìn)行加固焊，此時(shí)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2即達(dá)到終點(diǎn)，系統(tǒng)自動(dòng)控制取放裝置301松放工件至成品位置；
[0069]五.橫向返回水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2，此時(shí)返回至步驟一的初始狀態(tài)，進(jìn)行下次焊接操作，循環(huán)往復(fù)。
[0070]本實(shí)施例的焊接過程可實(shí)現(xiàn)擬人化，焊接速度、位置、方向以及延時(shí)設(shè)定均實(shí)現(xiàn)參數(shù)化，與焊槍頭401的電流、電壓達(dá)到最佳的匹配，使焊縫質(zhì)量有保證。此外，焊槍頭401焊至焊道末端，完成焊接件的加固焊，可能會(huì)存在弧坑并出現(xiàn)裂紋、氣孔等焊接缺陷。為避免此缺陷，可在控制系統(tǒng)中加入收弧命令，即在本實(shí)施例的焊槍頭401在焊至焊道末端后，再使水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2繼續(xù)向后移動(dòng)一端距離，進(jìn)行收弧焊接;也可往復(fù)幾回，降低焊接缺陷率。最后，當(dāng)焊接到終點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)控制取放裝置301松放工件至成品位置，再進(jìn)行第五個(gè)步驟。
[0071]本實(shí)施例可選擇收弧模式，可大大減低焊接缺陷率，焊接牢固。本實(shí)施例也可選擇不收弧焊接模式，以大大提高生產(chǎn)效率，后續(xù)可加大對(duì)焊接缺陷的無損檢測(cè)。與傳統(tǒng)焊接機(jī)器人不同是，本實(shí)施例的工件的送料到位、抓取、移動(dòng)、焊接、松放連貫完成，與傳統(tǒng)焊接機(jī)器人相比，更簡潔、更高效。
[0072]本實(shí)施例的工件可為已進(jìn)行點(diǎn)固焊的電動(dòng)車減震器的吊環(huán)，本實(shí)施例即進(jìn)行對(duì)其加固焊，自動(dòng)化焊接成型后，焊接牢固，焊縫美觀，幾乎無缺陷，成品率高;可針對(duì)不同規(guī)格的工件，直接通過參數(shù)設(shè)置，到達(dá)焊槍頭401焊接位置，準(zhǔn)確度高，焊接精度高，生產(chǎn)質(zhì)量高；不需要專業(yè)焊接技師操作，只需普通人員進(jìn)行監(jiān)控和啟閉本實(shí)施例的操作開關(guān)，操作簡單，復(fù)雜勞動(dòng)簡單化，勞動(dòng)強(qiáng)度小，所需人員的教育水平要求不高，可解決農(nóng)村剩余勞動(dòng)力，增加就業(yè)崗位，且人力成本低;機(jī)器人焊接，生產(chǎn)效率高，大大提高了利潤。電動(dòng)車減震器的吊環(huán)加固焊行業(yè)內(nèi)，本實(shí)施例可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化焊接操作。
[0073]具體地，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括第一固定部202和在第一固定部202上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第一移動(dòng)部201，第一固定部202固定于基座5上；
[0074]豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括第二固定部303和在第二固定部303上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第二移動(dòng)部302，取放裝置301安裝于第二移動(dòng)部302上，第二固定部303安裝于第一移動(dòng)部201上；
[0075]多個(gè)焊槍頭401相對(duì)設(shè)置于取放裝置301行進(jìn)方向的兩側(cè)且各焊槍頭401均朝向取放裝置301上工件的待焊面。
[0076]第一、二移動(dòng)部201、302移動(dòng)方向相互垂直，便于機(jī)床定位安裝，符合標(biāo)準(zhǔn)化；電動(dòng)車減震器的吊環(huán)一般兩側(cè)都需進(jìn)行加固焊，兩側(cè)多個(gè)焊槍頭401固定，而工件在水平方向上移動(dòng)，便于吊環(huán)兩側(cè)的加固焊，即在工件搬運(yùn)過程中兩側(cè)加固焊接，焊好后，取放裝置301松放工件至堆放位置，可進(jìn)行下一個(gè)工件的焊接循環(huán)，省去了傳統(tǒng)的移動(dòng)焊接設(shè)備，節(jié)省了設(shè)備投資成本。
[0077]具體地，本實(shí)施例還包括控制器，平臺(tái)6上還設(shè)有工件輸送裝置I;工件輸送裝置I的輸出端設(shè)于取放裝置301抓取工件位置的正下方，且工件輸送裝置I的輸出端一側(cè)設(shè)有光電傳感器7，光電傳感器7與控制器輸入端電連接，控制器與工件輸送裝置I電連接。
[0078]本實(shí)施例配以高精度光電傳感器7檢測(cè)工件輸送裝置I上逐一輸送的工件后，則發(fā)送信號(hào)給控制器，控制器發(fā)送一停止命令給工件輸送裝置I，即控制工件輸送裝置I的暫停輸送，同時(shí)發(fā)送一開啟命令給豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，當(dāng)?shù)竭_(dá)下位時(shí)，取放裝置301抓取工件，豎直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)3向上運(yùn)動(dòng)到初始位置，并將工件輸送至焊接區(qū)域。當(dāng)工件焊接完成后，取放裝置301送放工件至堆放處，發(fā)送一啟動(dòng)命令給工件輸送裝置I，工件輸送裝置I繼續(xù)將輸送下一工件至光電傳感器7處，進(jìn)行下次循環(huán)操作。人工將工件放到工件輸送裝置I上，通過光電檢測(cè)，使皮帶實(shí)現(xiàn)了間歇運(yùn)動(dòng)，逐個(gè)將工件輸送裝置I上的工件送到抓取位置301，自動(dòng)化水平尚，且便于本實(shí)施例的焊接步驟實(shí)施，精度尚，提尚了生廣質(zhì)量。
[0079]進(jìn)一步地，工件輸送裝置I為皮帶輸送機(jī)，工件輸送裝置I的輸出端上通過螺栓固定有用于定位工件的擋位塊8;工件輸送裝置I上設(shè)有用于限定工件在工件輸送裝置I上呈線性對(duì)齊移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)。工件上料采用皮帶輸送，擋位塊8將工件阻擋于取放裝置301抓取工件位置的正下方，避免慣性退出工件輸送裝置I外，并實(shí)現(xiàn)工件的定位。通過調(diào)節(jié)擋位塊8的位置或大小，即可實(shí)現(xiàn)多規(guī)格產(chǎn)品的上料工作，生產(chǎn)適配性好，便于調(diào)整生產(chǎn)。工件輸送裝置I上設(shè)有用于限制工件在工件輸送裝置I上呈線性對(duì)齊移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)；用于工件的導(dǎo)向和精確定位，提高了操作精度。
[0080]進(jìn)一步地，限位機(jī)構(gòu)包括平行于工件輸送裝置I的輸送方向的第一導(dǎo)桿901和第二導(dǎo)桿902，第一導(dǎo)桿901和第二導(dǎo)桿902內(nèi)側(cè)均與對(duì)齊通過的工件間隙配合，第一導(dǎo)桿901靠近工件輸送裝置I輸入端的端部與第二導(dǎo)桿902靠近工件輸送裝置I輸入端的端部在工件輸送裝置I的輸送方向上具有距離差，第二導(dǎo)桿902靠近工件輸送裝置I輸入端的端部具有用于工件導(dǎo)向的斜面9021。工件輸送裝置I輸入端側(cè)的第一導(dǎo)桿901端部和第二導(dǎo)桿902端部的間距區(qū)域是用于放置工件的區(qū)域，靠著第一導(dǎo)桿901擺放工件，第二導(dǎo)桿902用于糾正擺放工件位置的誤差，斜面9021可進(jìn)一步方便工件對(duì)齊上料。本實(shí)施例中，可逐一將工件放置在工件輸送裝置I上，并與第一導(dǎo)桿901對(duì)齊，方便工件對(duì)齊上料。因此，本實(shí)施例上述設(shè)置工件傳送方便，自動(dòng)化水平高。
[0081]具體地，平臺(tái)6下方設(shè)有升降機(jī)構(gòu)402和第一驅(qū)動(dòng)裝置403，升降機(jī)構(gòu)402上設(shè)有升降平臺(tái)4021，第一驅(qū)動(dòng)裝置403用于驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)4021升降;升降平臺(tái)4021上方豎直固定有兩根立桿404，各立桿404上均安裝有第一管夾405，各第一管夾405鉸接有第二管夾406，各第二管夾406夾持有與立桿404垂直的橫桿407，各橫桿407繞所在的第一管夾405上的鉸接軸旋轉(zhuǎn)的軌跡面與立桿404垂直，各橫桿407—端均鉸接有焊槍頭401，焊槍頭401繞所在的橫桿407—端的鉸接軸旋轉(zhuǎn)軌跡面與立桿404垂直。
[0082]除了前述部分的水平焊接，本實(shí)施例的升降機(jī)構(gòu)402還可使焊槍頭401進(jìn)行垂直焊接，通過系統(tǒng)控制模式轉(zhuǎn)換一鍵完成，方便快捷。立桿404、第一管夾405、第二管夾406和橫桿407可對(duì)各角度各方向上進(jìn)行預(yù)調(diào)整焊槍頭401的位置，調(diào)試后，進(jìn)一步加大焊接精度，提高生產(chǎn)質(zhì)量。本實(shí)用新型可分別選擇上下和垂直焊接，實(shí)現(xiàn)擬人化焊接。
[0083]進(jìn)一步地，升降機(jī)構(gòu)402包括固定板4024、絲杠4022和螺套4023，固定板4024固定于平臺(tái)6下方，第一驅(qū)動(dòng)裝置403和絲杠4022安裝于固定板4024上，第一驅(qū)動(dòng)裝置403的輸出端通過聯(lián)軸器與絲杠4022連接，螺套4023安裝于絲杠4022上，升降平臺(tái)4021安裝于螺套4023 上。
[0084]由于垂直焊接在焊接技術(shù)中是比較難的一種，所以本實(shí)施例的升降機(jī)構(gòu)402具體絲杠4022和螺套4023設(shè)置，可方便垂直焊接速度、位置、方向的穩(wěn)定調(diào)節(jié)，使焊接過程可實(shí)現(xiàn)擬人化，使焊縫質(zhì)量有保證。
[0085]具體地，第一移動(dòng)部201包括滑板2011和固定于滑板2011上的第二驅(qū)動(dòng)裝置2012，第二驅(qū)動(dòng)裝置2012的驅(qū)動(dòng)軸上套設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪2014，驅(qū)動(dòng)輪2014通過皮帶連接有安裝于滑板2011上的從動(dòng)輪2015，滑板2011上固定有若干與第一固定部202滑動(dòng)連接且滑動(dòng)方向朝向焊接區(qū)域的導(dǎo)軌2013，導(dǎo)軌2013與皮帶傳動(dòng)方向平行，位于驅(qū)動(dòng)輪2014—側(cè)的皮帶兩側(cè)分別設(shè)有固定于基座5上的固定塊501和用于將皮帶夾持于固定塊501上的夾持塊502，第二固定部303固定于滑板2011遠(yuǎn)離基座5的一端。
[0086]第二驅(qū)動(dòng)裝置2012可為步進(jìn)電機(jī)，根據(jù)實(shí)際需要，可在控制器內(nèi)設(shè)置一定量的脈沖。當(dāng)需要水平焊接時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)裝置2012接收該定量的脈沖，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪2014旋轉(zhuǎn)一定的角度，由于皮帶的中心距也是固定的，皮帶的一段通過固定塊501和夾持塊502固定在基座5上，所以從動(dòng)輪2015也沿著同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度;又因?yàn)轵?qū)動(dòng)輪2014和從動(dòng)輪2015是固定在滑板2011上的，所以當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)裝置2012帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪2014步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，將第二驅(qū)動(dòng)裝置2012輸出軸的多個(gè)角度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)不停地轉(zhuǎn)換為整個(gè)第一移動(dòng)部201的連貫的連續(xù)性直線運(yùn)動(dòng)。因此同理，皮帶傳送機(jī)構(gòu)還可通過齒輪齒條機(jī)構(gòu)代替。當(dāng)工件快速移動(dòng)到焊接區(qū)終點(diǎn)，并已焊接完成，所有脈沖即傳送完畢，控制器即控制下個(gè)動(dòng)作，即發(fā)送命令使取放裝置301松開工件或使第二移動(dòng)部302下降以取放工件。本實(shí)施例采用高精度導(dǎo)軌2013，第二驅(qū)動(dòng)裝置2012可為步進(jìn)電機(jī)，再配合以與導(dǎo)軌2013平行設(shè)置的同步皮帶，使工件快速移動(dòng)到焊接區(qū)，移動(dòng)速度可達(dá)到450mm/s，配以合適的加減速，使動(dòng)作更加平穩(wěn)。
[0087]具體地，豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3為氣缸，具體地說，第二固定部303為氣缸的缸體，第二移動(dòng)部302為安裝于第二固定部303內(nèi)的活塞桿;第二固定部303的一端安裝有磁性開關(guān)304，磁性開關(guān)304信號(hào)傳遞給控制器，控制器的輸出端電連接第二驅(qū)動(dòng)裝置2012;取放裝置301內(nèi)設(shè)有用于感應(yīng)取放裝置301已抓取工件的觸發(fā)開關(guān)，觸發(fā)開關(guān)與控制器輸入端電連接，控制器的輸出端電連接有用于控制第二移動(dòng)部302在第二固定部303內(nèi)伸縮的電磁閥305。由于豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3主要起瞬時(shí)豎向運(yùn)動(dòng)，以抓取或送遞工件，不參與工件的實(shí)際水平或垂直焊接運(yùn)動(dòng)，因此應(yīng)用氣缸的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)，可有效節(jié)省工作時(shí)間，提高工作效率。
[0088]綜上所述，本實(shí)施例的具體實(shí)施方法如下:初始狀態(tài)下，取放裝置301設(shè)于平臺(tái)6上的工件正上方;首先，將工件逐一沿第一導(dǎo)桿901放置在工件輸送裝置I上，當(dāng)光電傳感器7感應(yīng)到工件輸送裝置I輸送到擋位塊8處的工件時(shí)，發(fā)送信號(hào)給控制器，控制器控制第二移動(dòng)部302下降，并觸發(fā)一端的磁性開關(guān)304，磁性開關(guān)304發(fā)送一信號(hào)給控制器，控制器控制取放裝置301抓取工件，光電傳感器7感應(yīng)不到工件輸送裝置I上的工件，即發(fā)送一信號(hào)給控制器，控制器控制工件輸送裝置I繼續(xù)輸送下個(gè)工件至擋位塊8處，可進(jìn)行循環(huán)往復(fù)。在取放裝置301抓取工件后，觸發(fā)觸發(fā)開關(guān)，接著發(fā)送一電信號(hào)給控制器，控制器即控制電磁閥305下側(cè)進(jìn)氣，從而電磁閥305使第二移動(dòng)部302縮回上升，即氣缸的活塞桿向上運(yùn)動(dòng)，此時(shí)，觸發(fā)磁性開關(guān)304，磁性開關(guān)304發(fā)送一信號(hào)給控制器，控制器控制第二驅(qū)動(dòng)裝置2012打開，第二驅(qū)動(dòng)裝置2012依次通過驅(qū)動(dòng)輪2014、皮帶、從動(dòng)輪2015和導(dǎo)軌2013，帶動(dòng)抓取的工件橫向移動(dòng)至焊接位置，(此時(shí)位置也可根據(jù)需要，控制上下調(diào)整豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3，直至工件位于焊槍頭401所對(duì)的位置，此時(shí)控制器還可控制升降機(jī)構(gòu)402也可驅(qū)動(dòng)焊槍頭401緩慢上升，對(duì)工件進(jìn)行垂直焊接)，然后緩慢移動(dòng)直至焊接完畢，此時(shí)已到行程末端，且控制器設(shè)定的脈沖信號(hào)次數(shù)也已發(fā)送完畢時(shí)，控制器控制取放裝置301松開工件至堆放位置，控制器對(duì)第二驅(qū)動(dòng)裝置2012發(fā)送反向的脈沖信號(hào)，促使第一移動(dòng)部201返回至初始狀態(tài)，此時(shí)取放裝置301設(shè)于平臺(tái)6上的工件正上方?？刂破髟O(shè)定的反向脈沖信號(hào)次數(shù)也已發(fā)送完畢，并接受到光電傳感器7感應(yīng)到工件的信號(hào)時(shí)，可發(fā)送下一循環(huán)的操作命令。
[0089]本實(shí)施例的產(chǎn)能:750個(gè)/每小時(shí)，8小時(shí)班產(chǎn)量可達(dá)到5000個(gè)以上，可將工人從高強(qiáng)度的焊接工作中解放出來，效率更高。
[0090]具體地，平臺(tái)6上還設(shè)有防護(hù)罩10，各焊槍頭401均設(shè)于防護(hù)罩10內(nèi)，防護(hù)罩10上設(shè)有防護(hù)玻璃制的觀察口 1001和用于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)2、豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)3、取放裝置301移動(dòng)通過的通道口 1002;取放裝置301的松放工件位置正下方的平臺(tái)6上設(shè)有工件進(jìn)口 601，工件進(jìn)口601連通有通往平臺(tái)6—側(cè)的工件通道602。通過防護(hù)罩10有效的遮擋和防護(hù)，可有效降低焊接弧光和煙霧對(duì)工人的傷害，安全且環(huán)保;觀察口 1001可實(shí)時(shí)觀察焊接狀況，通道口 1002便于焊接操作，工件進(jìn)口 601和工件通道602可依靠重力作用便于順利自動(dòng)地輸送成品件至堆放位置，不需在焊接過程中去人工拿取，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)一步地增強(qiáng)了安全性和環(huán)保性。
[0091]應(yīng)當(dāng)理解，以上所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。由本實(shí)用新型的精神所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:包括平臺(tái)(6)，所述平臺(tái)(6)上設(shè)有基座(5)、安裝在基座(5)上的水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)和朝向平臺(tái)(6)的豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)安裝于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)上遠(yuǎn)離基座(5)—側(cè)，所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)靠近平臺(tái)(6)臺(tái)面的端部設(shè)有用于取放工件的取放裝置(301)，工件隨取放裝置(301)行進(jìn)方向的側(cè)面設(shè)有若干用于焊接工件的焊槍頭(401)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)包括第一固定部(202)和在第一固定部(202)上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第一移動(dòng)部(201)，所述第一固定部(202)固定于所述基座(5)上； 所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括第二固定部(303)和在第二固定部(303)上做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第二移動(dòng)部(302)，所述取放裝置(301)安裝于第二移動(dòng)部(302)上，所述第二固定部(303)安裝于第一移動(dòng)部(201)上； 多個(gè)焊槍頭(401)相對(duì)設(shè)置于取放裝置(301)行進(jìn)方向的兩側(cè)且各焊槍頭(401)均朝向取放裝置(301)上工件的待焊面。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:還包括控制器，所述平臺(tái)(6)上還設(shè)有工件輸送裝置(I);所述工件輸送裝置(I)的輸出端設(shè)于取放裝置(301)抓取工件位置的正下方，且工件輸送裝置(I)的輸出端一側(cè)設(shè)有光電傳感器(7)，所述光電傳感器(7)與控制器輸入端電連接，所述控制器與工件輸送裝置(I)電連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述工件輸送裝置(I)為皮帶輸送機(jī)，所述工件輸送裝置(I)的輸出端上通過螺栓固定有用于定位工件的擋位塊(8);所述工件輸送裝置(I)上設(shè)有用于限定工件在工件輸送裝置(I)上呈線性對(duì)齊移動(dòng)的限位機(jī)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述限位機(jī)構(gòu)包括平行于工件輸送裝置(I)的輸送方向的第一導(dǎo)桿(901)和第二導(dǎo)桿(902)，所述第一導(dǎo)桿(901)和第二導(dǎo)桿(902)內(nèi)側(cè)均與對(duì)齊通過的工件間隙配合，所述第一導(dǎo)桿(901)靠近工件輸送裝置(I)輸入端的端部與第二導(dǎo)桿(902)靠近工件輸送裝置(I)輸入端的端部在工件輸送裝置(I)的輸送方向上具有距離差，所述第二導(dǎo)桿(902)靠近工件輸送裝置(I)輸入端的端部具有用于工件導(dǎo)向的斜面(9021)。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述平臺(tái)(6)下方設(shè)有升降機(jī)構(gòu)(402)和第一驅(qū)動(dòng)裝置(403)，所述升降機(jī)構(gòu)(402)上設(shè)有升降平臺(tái)(4021)，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(403)用于驅(qū)動(dòng)升降平臺(tái)(4021)升降；所述升降平臺(tái)(4021)上方豎直固定有兩根立桿(404)，各立桿(404)上均安裝有第一管夾(405)，各第一管夾(405)鉸接有第二管夾(406)，各第二管夾(406)夾持有與立桿(404)垂直的橫桿(407)，各橫桿(407)繞所在的第一管夾(405)上的鉸接軸旋轉(zhuǎn)的軌跡面與立桿(404)垂直，各橫桿(407)—端均鉸接有焊槍頭(401)，所述焊槍頭(401)繞所在的橫桿(407)—端的鉸接軸旋轉(zhuǎn)軌跡面與立桿(404)垂直。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述升降機(jī)構(gòu)(402)包括固定板(4024)、絲杠(4022)和螺套(4023)，所述固定板(4024)固定于平臺(tái)(6)下方，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(403)和絲杠(4022)安裝于固定板(4024)上，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(403)的輸出端通過聯(lián)軸器與絲杠(4022)連接，所述螺套(4023)安裝于絲杠(4022)上，所述升降平臺(tái)(4021)安裝于螺套(4023)上。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述第一移動(dòng)部(201)包括滑板(2011)和固定于滑板(2011)上的第二驅(qū)動(dòng)裝置(2012)，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(2012)的驅(qū)動(dòng)軸上套設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪(2014)，所述驅(qū)動(dòng)輪(2014)通過皮帶連接有安裝于滑板(2011)上的從動(dòng)輪(2015)，所述滑板(2011)上固定有若干與第一固定部(202)滑動(dòng)連接且滑動(dòng)方向朝向焊接區(qū)域的導(dǎo)軌(2013)，所述導(dǎo)軌(2013)與皮帶傳動(dòng)方向平行，位于驅(qū)動(dòng)輪(2014)—側(cè)的皮帶兩側(cè)分別設(shè)有固定于基座(5)上的固定塊(501)和用于將皮帶夾持于固定塊(501)上的夾持塊(502)，第二固定部(303)固定于滑板(2011)遠(yuǎn)離基座(5)的一端。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)為氣缸，所述第二固定部(303)的一端安裝有磁性開關(guān)(304)，所述磁性開關(guān)(304)信號(hào)傳遞給所述控制器，所述控制器的輸出端電連接第二驅(qū)動(dòng)裝置(2012);所述取放裝置(301)內(nèi)設(shè)有用于感應(yīng)取放裝置(301)已抓取工件的觸發(fā)開關(guān)，所述觸發(fā)開關(guān)與控制器輸入端電連接，所述控制器的輸出端電連接有用于控制所述第二移動(dòng)部(302)在第二固定部(303)內(nèi)伸縮的電磁閥(305)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吊環(huán)加固焊接機(jī)器人，其特征在于:所述平臺(tái)(6)上還設(shè)有防護(hù)罩(10)，各焊槍頭(401)均設(shè)于防護(hù)罩(10)內(nèi)，所述防護(hù)罩(10)上設(shè)有防護(hù)玻璃制的觀察口(1001)和用于水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、豎直移動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)、取放裝置(301)移動(dòng)通過的通道口(1002);所述取放裝置(301)的松放工件位置正下方的平臺(tái)(6)上設(shè)有工件進(jìn)口(601)，所述工件進(jìn)口(601)連通有通往平臺(tái)(6) —側(cè)的工件通道(602)。
【文檔編號(hào)】B23K9/28GK205600110SQ201620341178
【公開日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年4月21日
【發(fā)明人】趙桂忠, 周洪梅
【申請(qǐng)人】常州忠尚機(jī)器人設(shè)計(jì)有限公司