焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在對(duì)焊接對(duì)象工件進(jìn)行焊接時(shí)用于固定該焊接對(duì)象工件的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，已知有一種為了提高要進(jìn)行焊接的工件的質(zhì)量而實(shí)施的下述一種工件連接方法(專利文獻(xiàn)I)。在該方法中，將兩個(gè)以上的工件設(shè)置到搭載了夾緊單元的夾具上，在通過(guò)夾緊單元夾緊這些工件的狀態(tài)下，對(duì)工件彼此進(jìn)行連接來(lái)組裝產(chǎn)品。這時(shí)，測(cè)量夾緊單元夾緊工件時(shí)該工件上產(chǎn)生的應(yīng)變量，并基于測(cè)量到的應(yīng)變量計(jì)算出通過(guò)焊接將工件彼此連接之后不殘留應(yīng)變而所需的工件的矯直量。然后，在維持夾緊位置不變的前提下移動(dòng)夾緊單元，在夾緊位置上使工件撓曲矯直量大小，再實(shí)施焊接。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)平9-182972號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]上述現(xiàn)有技術(shù)的方法不是決定焊接對(duì)象的工件上合適的夾緊位置的方法，而是在設(shè)定的夾緊位置上夾緊焊接對(duì)象工件，并除去實(shí)施焊接后產(chǎn)生的應(yīng)變。
[0007]例如像汽車的車身這種大型且沉重的工件構(gòu)成焊接對(duì)象工件時(shí)，需要設(shè)定多個(gè)夾緊位置。但是，如果沒(méi)有恰當(dāng)?shù)卦O(shè)定夾緊位置，離開(kāi)夾緊位置的工件部位的應(yīng)變量有可能超過(guò)容許值。存在應(yīng)變量超過(guò)容許值的部位時(shí)，會(huì)導(dǎo)致焊接位置的精度下降。
[0008]本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制下述夾緊位置的數(shù)量并恰當(dāng)?shù)貨Q定該夾緊位置的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法，該夾緊位置是使得焊接對(duì)象工件不產(chǎn)生超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的撓曲變形的位置。
[0009]本發(fā)明是用于決定焊接夾緊機(jī)構(gòu)夾緊作為焊接對(duì)象的第一工件的位置的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法，該焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法的特征在于，具備:
[0010]第一工序，在所述第一工件上確定基準(zhǔn)的夾緊位置；
[0011]第二工序，設(shè)定在確定的夾緊位置上夾緊所述第一工件的狀態(tài)下所述第一工件在焊接時(shí)的狀態(tài)，判定在該第一工件中是否具有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位；和，
[0012]第三工序，在所述第二工序中判定具有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位時(shí)，將該部位確定為追加的夾緊位置，
[0013]重復(fù)執(zhí)行所述第二工序和所述第三工序直到在所述第二工序中判定沒(méi)有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位為止，將由此而確定的夾緊位置決定為所述焊接夾緊機(jī)構(gòu)夾緊所述第一工件的夾緊位置。
[0014]根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)重復(fù)執(zhí)行第二工序和追加夾緊位置的第三工序直到在第二工序中判定沒(méi)有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位為止，決定對(duì)第一工件的夾緊位置。由此，當(dāng)焊接夾緊機(jī)構(gòu)在被決定的夾緊位置上夾緊第一工件時(shí)，能夠?qū)⒌谝还ぜ母鞑课坏膿锨冃瘟靠刂圃谝?guī)定的撓曲變形量以下。另外，當(dāng)具有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位時(shí)，在該部位上追加夾緊位置。直到?jīng)]有燒曲變形量超過(guò)規(guī)定的燒曲變形量的部位，結(jié)束夾緊位置的追加，因此能夠抑制夾緊位置的追加數(shù)量，由此能夠抑制工件整體的夾緊位置的數(shù)量。
[0015]在本發(fā)明的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法中，優(yōu)選是在所述第二工序中，基于所述第一工件中最大的撓曲變形量是否超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量，判定在所述第一工件中是否具有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位；
[0016]在所述第三工序中，將所述第一工件上撓曲變形量最大的部位確定為要追加的夾緊位置。
[0017]根據(jù)該構(gòu)成，在重復(fù)執(zhí)行第二工序和第三工序時(shí)，在各第三工序中撓曲變形量最大的部位被確定為要追加的夾緊位置，因此能夠減少重復(fù)執(zhí)行的次數(shù)，從而能夠縮短焊接夾緊機(jī)構(gòu)定位所需時(shí)間。
[0018]在本發(fā)明的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法中，優(yōu)選是在所述第三工序中，當(dāng)所述第一工件上撓曲變形量最大的部位是所述焊接夾緊機(jī)構(gòu)不能進(jìn)行夾緊的部位情況下，在利用對(duì)應(yīng)了應(yīng)變量的大小等級(jí)的區(qū)域?qū)⑺龅谝还ぜ系膽?yīng)變進(jìn)行劃分并表示時(shí)，將下述部位確定為要追加的夾緊位置:與所述撓曲變形量最大的部位屬于同一區(qū)域且是在該區(qū)域內(nèi)所述焊接夾緊機(jī)構(gòu)能夠進(jìn)行夾緊的部位。
[0019]根據(jù)該構(gòu)成，即使撓曲變形量最大的部位是第一工件上焊接夾緊機(jī)構(gòu)不能進(jìn)行夾緊的部位，也能夠無(wú)障礙地決定夾緊部位，從而將第一工件的各部位的撓曲變形控制在容許值以下。
[0020]在本發(fā)明的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法中，優(yōu)選在所述第三工序中，當(dāng)具有撓曲變形量超過(guò)所述規(guī)定的撓曲變形量的、是所述撓曲變形量最大的部位以外的且是構(gòu)成比周圍的要大的極大撓曲變形量的部位時(shí)，將該極大撓曲變形量的部位和所述撓曲變形量最大的部位一起確定為要追加的夾緊位置。
[0021 ]根據(jù)該構(gòu)成，通過(guò)一次性將多個(gè)部位確定為要追加的夾緊位置，能夠縮短在第二工序中直到判定沒(méi)有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位為止的所需時(shí)間。
[0022 ]本發(fā)明的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法優(yōu)選是具有:
[0023]第四工序，在決定夾緊所述第一工件的夾緊位置后，在設(shè)置焊接到該第一工件上的另一第二工件時(shí)，設(shè)定施加了屈曲的狀態(tài)，并判定是否具有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位，其中，所述屈曲是將所述第二工件設(shè)置到所述第一工件的設(shè)置方向上的設(shè)置荷載引起;和
[0024]第五工序，在所述第四工序中判定具有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位時(shí)，將該部位確定為要追加的夾緊位置，
[0025]重復(fù)執(zhí)行所述第四工序和所述第五工序直到在所述第四工序中判定沒(méi)有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位為止，將由此而確定的夾緊位置決定為所述焊接夾緊機(jī)構(gòu)夾緊所述第一工件的夾緊位置。
[0026]根據(jù)該構(gòu)成，重復(fù)執(zhí)行第四工序和追加夾緊位置的第五工序直到在第四工序中判定沒(méi)有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位為止，由此決定對(duì)第一工件的夾緊位置。因此，焊接夾緊機(jī)構(gòu)在被決定的夾緊位置上夾緊第一工件時(shí)，第一工件的各部位的撓曲變形能夠被控制在規(guī)定的撓曲變形量以下。另外，當(dāng)具有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位時(shí)，在該部位上追加夾緊位置，直到?jīng)]有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位，結(jié)束夾緊位置的追加。因此能夠抑制夾緊位置的追加數(shù)量，由此能夠抑制工件整體的夾緊位置的數(shù)量。
[0027]在本發(fā)明的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法中，優(yōu)選在所述第四工序中，基于所述第一工件上最大撓曲變形量是否超過(guò)所述規(guī)定的撓曲變形量，判定在所述第一工件上是否具有燒曲變形量超過(guò)所述規(guī)定的燒曲變形量的部位，
[0028]在所述第五工序中，將所述第一工件上撓曲變形量最大的部位確定為要追加的夾緊位置。
[0029]根據(jù)該構(gòu)成，在重復(fù)執(zhí)行第絲工序和第五工序時(shí)，在各第四工序中撓曲變形量最大的部位被確定為要追加的夾緊位置，因此能夠減少重復(fù)執(zhí)行的次數(shù)，從而能夠縮短焊接夾緊機(jī)構(gòu)定位所需時(shí)間。
[0030]在本發(fā)明的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法中，優(yōu)選是在所述第五工序中，當(dāng)所述第一工件上撓曲變形量最大的部位是所述焊接夾緊機(jī)構(gòu)不能進(jìn)行夾緊的部位的情況下，在利用對(duì)應(yīng)了應(yīng)變量的大小等級(jí)的區(qū)域?qū)⑺龅谝还ぜ系膽?yīng)變進(jìn)行劃分并表示時(shí)，將下述部位確定為要追加的夾緊位置:與所述撓曲變形量最大的部位屬于同一區(qū)域且是在該區(qū)域內(nèi)所述焊接夾緊機(jī)構(gòu)能夠進(jìn)行夾緊的部位。
[0031 ]根據(jù)該構(gòu)成，即使撓曲變形量最大的部位是第一工件上焊接夾緊機(jī)構(gòu)不能進(jìn)行夾緊的部位，也能夠無(wú)障礙地決定夾緊部位，從而將第一工件的各部位的撓曲變形控制在容許值以下。
[0032]在本發(fā)明的焊接夾緊機(jī)構(gòu)的定位方法中，優(yōu)選是在所述第五工序中，當(dāng)具有撓曲變形量超過(guò)所述規(guī)定的撓曲變形量的、是所述撓曲變形量最大的部位以外的且是構(gòu)成比周圍的要大的極大撓曲變形量的部位時(shí)，將該極大撓曲變形量的部位和所述撓曲變形量最大的部位一起確定為要追加的夾緊位置。
[0033]根據(jù)該構(gòu)成，通過(guò)一次性將多個(gè)部位確定為要追加的夾緊位置，能夠縮短在第四工序中直到判定沒(méi)有撓曲變形量超過(guò)規(guī)定的撓曲變形量的部位為