本發(fā)明涉及機(jī)械自動(dòng)化控制的技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到一種液壓上料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手現(xiàn)主要被用于機(jī)床、上下料，以及焊接等領(lǐng)域。它們都是根據(jù)程序進(jìn)行工作的。國(guó)外正在將機(jī)械手往智能化發(fā)展。使其能夠根據(jù)外圍環(huán)境變化做出不同的指令變化。如今總體往兩個(gè)趨勢(shì)發(fā)展。一是將機(jī)械手的發(fā)展與智能機(jī)器人相結(jié)合；二是將機(jī)械手的發(fā)展與特殊化工業(yè)機(jī)器人相結(jié)合。現(xiàn)有的上料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)不合理，上料機(jī)械手再進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，導(dǎo)向套容易會(huì)產(chǎn)生滑動(dòng)和傾斜，存在安全隱患，導(dǎo)向套傾斜極易引起的升降位置的不精確；當(dāng)手臂作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)向下沖擊力，長(zhǎng)時(shí)間極易導(dǎo)致裝置內(nèi)部零件損壞，導(dǎo)致裝置無(wú)法運(yùn)行，無(wú)法能夠有效的保障裝置的安全性，且裝置內(nèi)各部件在進(jìn)行運(yùn)作時(shí)無(wú)法對(duì)各部件的行程進(jìn)行有效的控制，損耗高，壽命短。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的問(wèn)題是提供了一種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單合理，可有效的防止在進(jìn)行升降的時(shí)候?qū)蛱桩a(chǎn)生滑動(dòng)和傾斜，可再手臂作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)設(shè)有緩沖力的，裝置內(nèi)各部件在進(jìn)行運(yùn)作時(shí)對(duì)個(gè)部件的程進(jìn)行能夠進(jìn)行有效的控制的液壓上料機(jī)械手。

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種液壓上料機(jī)械手，它包括手臂組件、回轉(zhuǎn)手腕組件和夾持式手部組件，所述手臂組件與夾持式手部組件通過(guò)回轉(zhuǎn)手腕組件相連接，所述手臂組件包括手臂升降機(jī)構(gòu)、手臂承載定位機(jī)構(gòu)、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和手臂伸縮機(jī)構(gòu)，所述手臂升降機(jī)構(gòu)上裝設(shè)有手臂承載定位機(jī)構(gòu)并通過(guò)緊固螺栓固定連接，所述手臂承載定位機(jī)構(gòu)上裝設(shè)有手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)并與其相適配，所述手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有手臂伸縮機(jī)構(gòu)并與其相適配。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手臂升降機(jī)構(gòu)底部裝設(shè)有缸體支承座，所述缸體支承座上裝設(shè)有提升油缸并通過(guò)螺釘相連接，所述提升油缸底部裝設(shè)有緩沖調(diào)節(jié)閥并與其相適配，所述提升油缸內(nèi)裝設(shè)有第一活塞桿，所述第一活塞桿頂端設(shè)有球形鉸鏈，所述球形鉸鏈上裝設(shè)有上球形鉸鏈座，所述球形鉸鏈套設(shè)于上球

形鉸鏈座底端并與其相適配，所述上球形鉸鏈座上裝設(shè)有連接盤，所述第一活塞桿通過(guò)球形鉸鏈與連接盤連接，所述連接盤倆側(cè)裝設(shè)于導(dǎo)向套內(nèi)，所述導(dǎo)向套內(nèi)裝設(shè)有設(shè)有鍵槽，鍵槽中安裝有導(dǎo)向鍵并與其相適配，所述導(dǎo)向套一側(cè)裝設(shè)有側(cè)板，所述側(cè)板上設(shè)有沖擊塊，所述側(cè)板一側(cè)設(shè)有裝設(shè)有行程檢測(cè)裝置，所述行程檢測(cè)裝置上設(shè)有升降行程式開關(guān)，所述沖擊塊與升降行程式開關(guān)相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手臂承載定位機(jī)構(gòu)上設(shè)有中間座部件，所述中間座部件上設(shè)有支架，所述支架上固定裝設(shè)有齒輪和齒輪環(huán)，所述齒輪與齒輪環(huán)相嚙合，所述齒輪上裝設(shè)有擋塊并與其相適配，所述中間座部件上設(shè)有連接座，所述連接座上裝設(shè)有開關(guān)座，所述開關(guān)座內(nèi)設(shè)有第一組合式行程式開關(guān)，所述第一組合式行程式開關(guān)上設(shè)有碰塊并與其相適配，所述中間座部件內(nèi)設(shè)有定位油缸，所述定位油缸上裝設(shè)有定位油缸連接座，所述定位油缸內(nèi)裝設(shè)有第二活塞桿，所述第二活塞桿頂端裝設(shè)有中心套，所述第二活塞桿底端裝設(shè)有背帽。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有回轉(zhuǎn)油缸，所述回轉(zhuǎn)油缸上設(shè)有回轉(zhuǎn)缸殼，所述回轉(zhuǎn)缸殼上設(shè)有行程減速閥，所述行程減速閥與擋塊相適配，所述回轉(zhuǎn)缸殼上下兩端分別設(shè)有上端蓋和下端蓋，所述上端蓋和下端蓋通過(guò)緊固螺栓與回轉(zhuǎn)缸殼固定，回轉(zhuǎn)軸套設(shè)于上端蓋和下端蓋內(nèi)，所述上端蓋上裝設(shè)有動(dòng)力片和定片，所述動(dòng)力片與回轉(zhuǎn)軸相連接，所述定片插接于回轉(zhuǎn)軸內(nèi)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有夾緊油缸，所述夾緊油缸上裝設(shè)有滑動(dòng)枕并與其相互連接，所述滑動(dòng)枕設(shè)于燕尾槽內(nèi)并通過(guò)夾緊油缸作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述夾緊油缸內(nèi)設(shè)有第二組合式行程式開關(guān)和定位塊，所述第二組合式行程式開關(guān)和定位塊相適配，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有第三活塞桿，所述第三活塞桿一端貫穿于第二組合式行程式開關(guān)內(nèi)并延伸至夾緊油缸內(nèi)，所述第三活塞桿延伸至夾緊油缸部分與可調(diào)式定位螺栓呈螺旋式連接，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有中間底座部，所述中間底座部下設(shè)有中間架并與其相連接，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有油路，所述油路與進(jìn)油管相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述回轉(zhuǎn)手腕組件包括手腕回轉(zhuǎn)油缸、旋轉(zhuǎn)套、隔離套和轉(zhuǎn)軸，所述手腕回轉(zhuǎn)油缸一側(cè)設(shè)有夾緊油缸，所述手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)套，第三活塞桿與夾緊油缸和手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)套

與聯(lián)軸器呈活動(dòng)式連接，所述聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)軸相連接，所述轉(zhuǎn)軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)套作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)軸一端設(shè)有隔離套。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾持式手部組件呈滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)，所述夾持式手部組件上裝設(shè)有手架，所述夾持式手部組件內(nèi)設(shè)有軸環(huán)，所述軸環(huán)一側(cè)設(shè)有拉緊軸，所述軸環(huán)通過(guò)拉緊軸與左指座和右指座呈活動(dòng)式連接，所述左指座和右指座呈交叉式連接，所述左指座和右指座上均裝設(shè)有機(jī)械手指。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明手臂升降機(jī)構(gòu)是由雙作用式油缸實(shí)現(xiàn)垂直升降運(yùn)動(dòng)的，手臂升降機(jī)構(gòu)底部裝設(shè)有缸體支承座，缸體支承座上裝設(shè)有提升油缸并通過(guò)螺釘相連接，活塞桿的上端通過(guò)球形鉸鏈、上球形鉸鏈座、連接盤和導(dǎo)向套等部件組成升降機(jī)構(gòu)的升降部分，提升油缸推動(dòng)活塞桿并帶動(dòng)導(dǎo)向套作升降運(yùn)動(dòng)，所述連接盤倆側(cè)裝設(shè)于導(dǎo)向套內(nèi)，所述導(dǎo)向套內(nèi)裝設(shè)有設(shè)有鍵槽，鍵槽中安裝有導(dǎo)向鍵并與其相適配，導(dǎo)向鍵能夠在鍵槽內(nèi)滑動(dòng)，可有效的防止在進(jìn)行升降的時(shí)候?qū)蛱卓赡軙?huì)產(chǎn)生滑動(dòng)，消除了安全隱患，用導(dǎo)向套作為導(dǎo)向裝置，其導(dǎo)向性能好，剛度大，工作平穩(wěn)；提升油缸內(nèi)裝設(shè)有第一活塞桿，所述第一活塞桿頂端設(shè)有球形鉸鏈，所述球形鉸鏈上裝設(shè)有上球形鉸鏈座，球形鉸鏈套設(shè)于上球形鉸鏈座底端并與其相適配，所述上球形鉸鏈座上裝設(shè)有連接盤，所述第一活塞桿通過(guò)球形鉸鏈與連接盤連接，活塞桿通過(guò)球形鉸鏈與連接盤連接，可彌補(bǔ)導(dǎo)套傾斜引起的偏差；所述提升油缸底部裝設(shè)有緩沖調(diào)節(jié)閥并與其相適配，手臂作下降運(yùn)動(dòng)的時(shí)候阻力通過(guò)緩沖調(diào)節(jié)閥來(lái)實(shí)現(xiàn)，緩沖調(diào)節(jié)閥能夠有效的緩沖和調(diào)節(jié)手臂作下降運(yùn)動(dòng)時(shí)候的所產(chǎn)生的沖擊力，能夠有效的保障機(jī)械手的安全性；導(dǎo)向套一側(cè)裝設(shè)有側(cè)板，所述側(cè)板上設(shè)有沖擊塊，所述側(cè)板一側(cè)設(shè)有裝設(shè)有行程檢測(cè)裝置，所述行程檢測(cè)裝置上設(shè)有升降行程式開關(guān)，所述沖擊塊與升降行程式開關(guān)相連接，手臂的升降行程通過(guò)安裝于側(cè)板上的沖擊塊觸動(dòng)行程檢測(cè)裝置的行程式開關(guān)，行程式開關(guān)發(fā)出信號(hào)從而進(jìn)行控制，安全性和實(shí)用性極佳。

本發(fā)明手臂承載定位機(jī)構(gòu)是整個(gè)機(jī)械手當(dāng)中最大的受力部分，手臂承載定位機(jī)構(gòu)上設(shè)有中間座部件，中間座部件上設(shè)有支架，支架上固定裝設(shè)有齒輪和齒輪環(huán)，齒輪環(huán)固定在支架上與齒輪嚙合起到帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)、減少摩擦力、減少回轉(zhuǎn)油缸

負(fù)載的作用；中間座部件上設(shè)有連接座，連接座上裝設(shè)有開關(guān)座，開關(guān)座內(nèi)設(shè)有第一組合式行程式開關(guān)，所述第一組合式行程式開關(guān)上設(shè)有碰塊并與其相適配，在手臂回轉(zhuǎn)過(guò)程中碰塊觸動(dòng)第一組合式行程式開關(guān)，第一組合式行程式開關(guān)發(fā)出信號(hào)，控制手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的位置；中間座部件內(nèi)設(shè)有定位油缸，定位油缸上裝設(shè)有定位油缸連接座，定位油缸內(nèi)裝設(shè)有第二活塞桿，第二活塞桿頂端裝設(shè)有中心套，第二活塞桿底端裝設(shè)有背帽，定位油缸可使手臂在回轉(zhuǎn)過(guò)程中定位更加精確，可有效的避免手臂在進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)定位不精確導(dǎo)致手臂回轉(zhuǎn)時(shí)不能到達(dá)指定的位置，影響裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)。

本發(fā)明手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有回轉(zhuǎn)油缸，回轉(zhuǎn)油缸上設(shè)有回轉(zhuǎn)缸殼，回轉(zhuǎn)缸殼上設(shè)有行程減速閥，行程減速閥與擋塊相適配，回轉(zhuǎn)缸殼上下兩端分別設(shè)有上端蓋和下端蓋，所述上端蓋和下端蓋通過(guò)緊固螺栓與回轉(zhuǎn)缸殼固定，回轉(zhuǎn)軸套設(shè)于上端蓋和下端蓋內(nèi)能使回轉(zhuǎn)軸位置更加穩(wěn)固，定位更加精確，齒輪與回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)軸固定連接，回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)缸殼又固定安裝在手臂伸縮機(jī)構(gòu)的中間架體上，齒輪與固定在支架上的齒輪環(huán)連接，回轉(zhuǎn)油缸的回轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪環(huán)固定，齒輪除自轉(zhuǎn)外還要繞齒輪環(huán)公轉(zhuǎn)，使得手臂能夠回轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)缸殼上設(shè)有行程減速閥，齒輪上裝有擋塊，手臂回轉(zhuǎn)時(shí)，行程減速閥與擋塊相連觸動(dòng)和減緩回轉(zhuǎn)軸運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了手臂在回轉(zhuǎn)終點(diǎn)位置時(shí)減緩所產(chǎn)生的沖擊力，能夠保證機(jī)械手的整體安全性；上端蓋上裝設(shè)有動(dòng)力片和定片，動(dòng)力片與回轉(zhuǎn)軸相連接，確保能夠運(yùn)動(dòng)并且可以相互帶動(dòng)其運(yùn)動(dòng)，定片插接于回轉(zhuǎn)軸內(nèi)，能夠確保定片不能移動(dòng)或者晃動(dòng)。當(dāng)液壓油進(jìn)入油缸的時(shí)候液壓油的壓力可以推動(dòng)動(dòng)力片進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)動(dòng)力片便會(huì)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)讓手臂實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單合理，適用性廣。

本發(fā)明手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有夾緊油缸，夾緊油缸上裝設(shè)有滑動(dòng)枕并與其相互連接，滑動(dòng)枕設(shè)于燕尾槽內(nèi)并通過(guò)夾緊油缸作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，燕尾槽起到導(dǎo)軌的作用，而夾緊油缸起動(dòng)力推動(dòng)作用；夾緊油缸內(nèi)設(shè)有第二組合式行程式開關(guān)和定位塊，第二組合式行程式開關(guān)和定位塊相適配，定位塊觸動(dòng)第二組合式行程式開關(guān)相連接，第二組合式行程式開關(guān)發(fā)出信號(hào)從而進(jìn)行控制，手臂伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)有第三活塞桿，第三活塞桿一端貫穿于第二組合式行程式開關(guān)內(nèi)并延伸至夾緊油缸

內(nèi)，第三活塞桿延伸至夾緊油缸部分與可調(diào)式定位螺栓呈螺旋式連接，方便安裝和拆卸，可調(diào)式定位螺栓可以確保定位精度以及使得活塞桿連接更加穩(wěn)固。

本發(fā)明回轉(zhuǎn)手腕組件的手腕回轉(zhuǎn)油缸一側(cè)設(shè)有夾緊油缸，手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)套，第三活塞桿與夾緊油缸和手腕回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)套與聯(lián)軸器呈活動(dòng)式連接，聯(lián)軸器與轉(zhuǎn)軸相連接，轉(zhuǎn)軸通過(guò)旋轉(zhuǎn)套作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，第三活塞桿進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)油缸的時(shí)候使得手腕回轉(zhuǎn)油缸里面的轉(zhuǎn)套的運(yùn)動(dòng)型式通過(guò)聯(lián)軸器的傳遞，把運(yùn)動(dòng)形式傳遞到了轉(zhuǎn)軸，然后轉(zhuǎn)軸開始做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了手腕的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)手腕組件在機(jī)械手的運(yùn)行過(guò)程當(dāng)中起到了連結(jié)手臂和手部的重要作用，并且對(duì)整個(gè)機(jī)械手的運(yùn)行起到了支撐作用。

本發(fā)明夾持式手部組件呈滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)，夾持式手部組件內(nèi)設(shè)有軸環(huán)，軸環(huán)一側(cè)設(shè)有拉緊軸，軸環(huán)通過(guò)拉緊軸與左指座和右指座呈活動(dòng)式連接，左指座和右指座呈交叉式連接，左指座和右指座上均裝設(shè)有機(jī)械手指，機(jī)械手指的開閉是靠軸環(huán)帶動(dòng)拉緊軸做往復(fù)運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)的，軸環(huán)與夾緊油缸第三活塞拉桿鉸鏈連接，由活塞拉桿輸入驅(qū)動(dòng)力，帶動(dòng)左指座7-4和右指座7-5進(jìn)行夾合運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單合理，適用性廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的升降機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的承載定位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的俯視圖。

圖6為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的手臂組件的伸縮機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的回轉(zhuǎn)手腕組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明液壓上料機(jī)械手的夾持式手部組件的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-手臂組件，2-手臂升降機(jī)構(gòu)，2-1缸體支承座，2-2提升油缸，2-3螺釘，2-4第一活塞桿，2-5球形鉸鏈，2-6球形鉸鏈座，2-7連接盤，2-8導(dǎo)向套，2-9鍵槽，2-10導(dǎo)向鍵，2-11側(cè)板，2-12沖擊塊，2-13行程檢測(cè)裝置，2-14升降行程式開關(guān)，2-15緩沖調(diào)節(jié)閥，3-手臂承載定位機(jī)構(gòu)，3-1中間座部件，3

支架，3-3齒輪，3-4齒輪環(huán)，3-5擋塊，3-6連接座，3-7開關(guān)座，3-8第一組合式行程式開關(guān)，3-9碰塊，3-10定位油缸，3-11定位油缸連接座，3-12第二活塞桿，3-13中心套，3-14背帽，4-手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，4-1回轉(zhuǎn)油缸，4-2回轉(zhuǎn)缸殼，4-3行程減速閥，4-4上端蓋，4-5下端蓋，4-6回轉(zhuǎn)軸，4-7動(dòng)力片，4-8定片，4-9緊固螺栓，5-手臂伸縮機(jī)構(gòu)，5-1夾緊油缸，5-2滑動(dòng)枕，5-3燕尾槽，5-4第二組合式行程式開關(guān)，5-5定位塊，5-6第三活塞桿，5-7可調(diào)式定位螺栓，5-8中間底座部，5-9中間架，5-10油路，5-11進(jìn)油管，6-回轉(zhuǎn)手腕組件，6-1手腕回轉(zhuǎn)油缸，6-2旋轉(zhuǎn)套，6-3隔離套，6-4轉(zhuǎn)軸，6-5聯(lián)軸器，7-夾持式手部組件，7-1手架，7-2軸環(huán)，7-3拉緊軸，7-4左指座，7-5右指座，7-6機(jī)械手指。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的解釋說(shuō)明。

如圖1-7所示，一種液壓上料機(jī)械手，它包括手臂組件1、回轉(zhuǎn)手腕組件6和夾持式手部組件7，所述手臂組件1與夾持式手部組件7通過(guò)回轉(zhuǎn)手腕組件6相連接，所述手臂組件1包括手臂升降機(jī)構(gòu)2、手臂承載定位機(jī)構(gòu)3、手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4和手臂伸縮機(jī)構(gòu)5，所述手臂升降機(jī)構(gòu)2上裝設(shè)有手臂承載定位機(jī)構(gòu)3并通過(guò)緊固螺栓8固定連接，所述手臂承載定位機(jī)構(gòu)3上裝設(shè)有手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4并與其相適配，所述手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4上設(shè)有手臂伸縮機(jī)構(gòu)5并與其相適配。

手臂升降機(jī)構(gòu)2底部裝設(shè)有缸體支承座2-1，所述缸體支承座2-1上裝設(shè)有提升油缸2-2并通過(guò)螺釘2-3相連接，所述提升油缸2-2底部裝設(shè)有緩沖調(diào)節(jié)閥2-15并與其相適配，所述提升油缸2-2內(nèi)裝設(shè)有第一活塞桿2-4，所述第一活塞桿2-4頂端設(shè)有球形鉸鏈2-5，所述球形鉸鏈2-5上裝設(shè)有上球形鉸鏈座2-6，所述球形鉸鏈2-5套設(shè)于上球形鉸鏈座2-6底端并與其相適配，所述上球形鉸鏈座2-6上裝設(shè)有連接盤2-7，所述第一活塞桿2-4通過(guò)球形鉸鏈2-5與連接盤2-7連接，所述連接盤2-7倆側(cè)裝設(shè)于導(dǎo)向套2-8內(nèi)，所述導(dǎo)向套2-8內(nèi)裝設(shè)有設(shè)有鍵槽2-9，鍵槽2-9中安裝有導(dǎo)向鍵2-10并與其相適配，所述導(dǎo)向套2-8一側(cè)裝設(shè)有側(cè)板2-11，所述側(cè)板2-11上設(shè)有沖擊塊2-12，所述側(cè)板2-11一側(cè)設(shè)有裝設(shè)有行程檢測(cè)裝置2-13，所述行程檢測(cè)裝置2-13上設(shè)有升降行程式開關(guān)2-14,

所述沖擊塊2-12與升降行程式開關(guān)2-14相連接。

手臂承載定位機(jī)構(gòu)3上設(shè)有中間座部件3-1，所述中間座部件3-1上設(shè)有支架3-2，所述支架3-2上固定裝設(shè)有齒輪3-3和齒輪環(huán)3-4，所述齒輪3-3與齒輪環(huán)3-4相嚙合，所述齒輪3-3上裝設(shè)有擋塊3-5并與其相適配，所述中間座部件3-1上設(shè)有連接座3-6，所述連接座3-6上裝設(shè)有開關(guān)座3-7，所述開關(guān)座3-7內(nèi)設(shè)有第一組合式行程式開關(guān)3-8，所述第一組合式行程式開關(guān)3-8上設(shè)有碰塊3-9并與其相適配，所述中間座部件3-1內(nèi)設(shè)有定位油缸3-10，所述定位油缸3-10上裝設(shè)有定位油缸連接座3-11，所述定位油缸3-10內(nèi)裝設(shè)有第二活塞桿3-12，所述第二活塞桿3-12頂端裝設(shè)有中心套3-13，所述第二活塞桿3-12底端裝設(shè)有背帽3-14。

手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4上設(shè)有回轉(zhuǎn)油缸4-1，所述回轉(zhuǎn)油缸4-1上設(shè)有回轉(zhuǎn)缸殼4-2，所述回轉(zhuǎn)缸殼4-2上設(shè)有行程減速閥4-3，所述行程減速閥4-3與擋塊3-5相適配，所述回轉(zhuǎn)缸殼4-2上下兩端分別設(shè)有上端蓋4-4和下端蓋4-5，所述上端蓋4-4和下端蓋4-5通過(guò)緊固螺栓4-9與回轉(zhuǎn)缸殼4-2固定，回轉(zhuǎn)軸4-6套設(shè)于上端蓋4-4和下端蓋4-5內(nèi)，所述上端蓋4-4上裝設(shè)有動(dòng)力片4-7和定片4-8，所述動(dòng)力片4-7與回轉(zhuǎn)4-6軸相連接，所述定片4-8插接于回轉(zhuǎn)軸4-6內(nèi)。

手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有夾緊油缸5-1，所述夾緊油缸5-1上裝設(shè)有滑動(dòng)枕5-2并與其相互連接，所述滑動(dòng)枕5-2設(shè)于燕尾槽5-3內(nèi)并通過(guò)夾緊油缸5-1作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，所述夾緊油缸5-1內(nèi)設(shè)有第二組合式行程式開關(guān)5-4和定位塊5-5，所述第二組合式行程式開關(guān)5-4和定位塊5-5相適配，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有第三活塞桿5-6，所述第三活塞桿5-6一端貫穿于第二組合式行程式開關(guān)5-4內(nèi)并延伸至夾緊油缸5-1內(nèi)，所述第三活塞桿5-6延伸至夾緊油缸5-1部分與可調(diào)式定位螺栓5-7呈螺旋式連接，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有中間底座部5-8，所述中間底座部5-8下設(shè)有中間架5-9并與其相連接，所述手臂伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)有油路5-10，所述油路5-10與進(jìn)油管5-11相連接。

回轉(zhuǎn)手腕組件6包括手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1、旋轉(zhuǎn)套6-2、隔離套6-3和轉(zhuǎn)軸6-4，所述手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1一側(cè)設(shè)有夾緊油缸5-1，所述手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)套6-2，第三活塞桿5-6與夾緊油缸5-1和手腕回轉(zhuǎn)油缸6-1內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)

動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)套6-2與聯(lián)軸器6-5呈活動(dòng)式連接，所述聯(lián)軸器6-5與轉(zhuǎn)軸6-4相連接，所述轉(zhuǎn)軸6-4通過(guò)旋轉(zhuǎn)套6-2作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)軸6-4一端設(shè)有隔離套6-3。

夾持式手部組件1呈滑槽杠桿式結(jié)構(gòu)，所述夾持式手部組件7上裝設(shè)有手架7-1，所述夾持式手部組件7內(nèi)設(shè)有軸環(huán)7-2，所述軸環(huán)7-2一側(cè)設(shè)有拉緊軸7-3，所述軸環(huán)7-2通過(guò)拉緊軸7-3與左指座7-4和右指座7-5呈活動(dòng)式連接，所述左指座7-4和右指座7-5呈交叉式連接，所述左指座7-4和右指座7-5上均裝設(shè)有機(jī)械手指7-6。

工作過(guò)程：手臂進(jìn)行上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，手臂升降機(jī)構(gòu)2的提升油缸2-2推動(dòng)第一活塞桿2-4運(yùn)作，第一活塞桿2-4帶動(dòng)導(dǎo)向套2-8作升降運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)向鍵2-10在鍵槽內(nèi)2-9滑動(dòng)啟起導(dǎo)向作用，第一活塞桿2-4帶動(dòng)球形鉸鏈2-5與連接盤2-7運(yùn)作，手臂進(jìn)行下降運(yùn)動(dòng)時(shí)，手臂升降機(jī)構(gòu)2的緩沖調(diào)節(jié)閥2-15提供緩沖阻力，手臂的升降行程通過(guò)安裝于側(cè)板2-11上的沖擊塊2-12觸動(dòng)行程檢測(cè)裝置2-13的升降行程式開關(guān)2-14，升降行程式開關(guān)2-14發(fā)出信號(hào)從而進(jìn)行控制；手臂進(jìn)行回轉(zhuǎn)時(shí)，手臂回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)4回轉(zhuǎn)油缸4-1推動(dòng)回轉(zhuǎn)軸4-6進(jìn)行運(yùn)作，上端蓋4-4上的動(dòng)力片4-7與回轉(zhuǎn)軸4-6相互帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)，定片4-8插接于回轉(zhuǎn)軸4-6內(nèi)，確保定片不能移動(dòng)或者晃動(dòng)，液壓油進(jìn)入回轉(zhuǎn)油缸4-1的時(shí)候液壓油的壓力推動(dòng)動(dòng)力片4-7進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力片4-8便會(huì)帶動(dòng)回轉(zhuǎn)軸4-6的轉(zhuǎn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)軸4-6帶動(dòng)齒輪3-3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，齒輪環(huán)3-4固定，齒輪3-3除自轉(zhuǎn)外還要繞齒輪環(huán)3-4公轉(zhuǎn)，使得手臂能夠進(jìn)行回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)缸殼4-2上設(shè)有行程減速閥4-3，齒輪3-3上裝有擋塊3-5，手臂回轉(zhuǎn)時(shí)，行程減速閥4-3與擋塊3-5相連觸動(dòng)和減緩回轉(zhuǎn)軸4-6運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了手臂在回轉(zhuǎn)終點(diǎn)位置時(shí)減緩所產(chǎn)生的沖擊力，在手臂回轉(zhuǎn)過(guò)程中，手臂承載定位機(jī)構(gòu)3的碰塊3-9觸動(dòng)第一組合式行程式開關(guān)3-8，第一組合式行程式開關(guān)3-8發(fā)出信號(hào)，控制手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的位置，定位油缸3-10可使手臂在回轉(zhuǎn)過(guò)程中定位更加精確，手臂進(jìn)行伸縮時(shí)，液壓油從進(jìn)油管5-11進(jìn)入夾緊油缸5-1的油路5-10，進(jìn)入夾緊油缸5-11兩側(cè)腔內(nèi)后，滑動(dòng)枕5-2在夾緊油缸5-1的驅(qū)動(dòng)下在燕尾槽5-3內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，第三活塞桿5-6進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，定位塊5-5觸動(dòng)第二組合式行程式開關(guān)5-4，第二組合式行程開關(guān)5-4發(fā)出信號(hào)從而進(jìn)行控制，第三活塞桿5-6可調(diào)式定位螺栓5-7呈螺旋式連接，可調(diào)式定位螺栓5-7可以確保定位精度以及使得活塞桿連接更加穩(wěn)固；手腕進(jìn)行回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓油通過(guò)兩個(gè)進(jìn)油孔進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)油缸6-1的時(shí)，使得手臂回轉(zhuǎn)油缸6-1里面的旋轉(zhuǎn)套6-2的運(yùn)動(dòng)形式通過(guò)聯(lián)軸器6-5的傳遞，把運(yùn)動(dòng)形式傳遞到了轉(zhuǎn)軸6-4，然后轉(zhuǎn)軸6-4開始做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；當(dāng)夾持式手部組件7進(jìn)行夾合時(shí)，第三活塞桿5-6進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)至夾持式手部組件7內(nèi)與軸環(huán)7-2鉸鏈連接，第三活塞拉桿5-6輸入驅(qū)動(dòng)力，帶動(dòng)左指座7-4和右指座7-5進(jìn)行夾合運(yùn)動(dòng)。

上述內(nèi)容為本發(fā)明的示例及說(shuō)明，但不意味著本發(fā)明可取得的優(yōu)點(diǎn)受此限制，凡是本發(fā)明實(shí)踐過(guò)程中可能對(duì)結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單變換、和/或一些實(shí)施方式中實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)的其中一個(gè)或多個(gè)均在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍內(nèi)。