本實(shí)用新型涉及船舶焊接領(lǐng)域，具體涉及一種用于船艇的機(jī)器人焊接系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，市場上已有各式各樣的浮筒艇，用于人們潛水、釣魚、家庭娛樂等活動?，F(xiàn)有的浮筒艇通常由玻璃鋼制成，制作美觀大方，深得消費(fèi)者的喜愛。

然而，使用玻璃鋼制成的浮筒艇重量大，不利于對其進(jìn)行運(yùn)輸。并且，在玻璃鋼浮筒艇使用過程中，船身容易損耗，且結(jié)構(gòu)強(qiáng)度不高。

現(xiàn)在市面上也出現(xiàn)一些手工制造的鋁合金浮筒艇，其制作中有如下缺點(diǎn)：

一、首先本實(shí)用新型中采用的鋁浮筒需要加工為多個(gè)傾斜的角度，焊接時(shí)角度多樣，人工焊接首先在于難以保證直線移動焊接，焊接的速度不一，導(dǎo)致焊接的焊面上的焊點(diǎn)大小不一。

二、其次，當(dāng)采用焊接機(jī)器人等機(jī)械臂進(jìn)行焊接時(shí)，在焊接甲板、鋁筒等不同的位置時(shí)，由于船艇是固定的，焊接的角度移動緣故，焊槍不可避免的需要傾斜，導(dǎo)致焊液沿重力向下流動，使得焊點(diǎn)焊液堆積，導(dǎo)致焊點(diǎn)不均。

三、當(dāng)采用焊接機(jī)器人等機(jī)械臂進(jìn)行焊接時(shí)，僅能焊接與焊接機(jī)器人相對的單側(cè)船身，若加工另一側(cè)需要變動船體或焊接機(jī)器人的位置。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是為了提供一種用于船艇的機(jī)器人焊接系統(tǒng)，焊接速度快、焊點(diǎn)均勻且能夠單次固定完成整個(gè)船體的焊接流程，可以有效降低焊接誤差的累積。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本實(shí)用新型采用了以下技術(shù)方案：一種用于船艇的機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括船艇固定臺、焊槍、焊接機(jī)器人、平移工作臺、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)和控制中心；

船艇固定臺，用于放置和固定待焊接的船體；

焊槍，用于對船體進(jìn)行焊接；

焊接機(jī)器人，前端固定有焊槍，通過焊接機(jī)器人活動使焊槍移動并對船體進(jìn)行焊接；

平移工作臺，用于焊接機(jī)器人沿船身進(jìn)行前后移動，焊接機(jī)器人固定于平移工作臺上；

翻轉(zhuǎn)變位機(jī)，與船艇固定臺相連接，通過翻轉(zhuǎn)變位機(jī)使船艇固定臺翻轉(zhuǎn)角度；

控制中心，與焊接機(jī)器人、平移工作臺、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)相連接，用于向焊接機(jī)器人、平移工作臺、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)發(fā)送工作指令。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用了上述技術(shù)方案的用于船艇的機(jī)器人焊接系統(tǒng)，具有如下有益效果：

一、采用焊接機(jī)器人取代人工焊接，速度快，焊接移動速度均勻，焊點(diǎn)規(guī)格形狀統(tǒng)一。

二、增加翻轉(zhuǎn)變位機(jī)對船艇固定臺進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，使焊接機(jī)器人的焊槍在焊接時(shí)可以對焊液的流動方向進(jìn)行控制，保持焊槍和焊接面的角度，以及焊槍在焊接時(shí)的傾斜角度，避免焊液流動導(dǎo)致焊點(diǎn)不均的缺陷。

三、由于翻轉(zhuǎn)變位機(jī)的設(shè)置，使得船艇可以隨固定臺一同翻轉(zhuǎn)，形成一個(gè)筒形的焊接面，得焊接機(jī)器人在焊接時(shí)是針對一個(gè)筒形的面進(jìn)行焊接，無需焊接機(jī)器人進(jìn)行移動，便可將船艇的相對面翻轉(zhuǎn)至焊接機(jī)器人前進(jìn)行加工，在焊接機(jī)器人臂展未做改變的前提下，使焊接機(jī)器人所能焊接的范圍擴(kuò)大。

四、一次性焊接成型保證游艇焊接的精度，避免多次定位導(dǎo)致的累積誤差，同時(shí)提高了加工效率。

優(yōu)選的，所述平移工作臺包括水平移動的移動限位單元和驅(qū)動器，所述焊接機(jī)器人固定于移動限位單元上，所述移動限位單元的移動方向平行于翻轉(zhuǎn)變位機(jī)的翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，所述平移工作臺設(shè)置于船艇固定臺的一側(cè)或兩側(cè)，限位單元用于限制焊接機(jī)器人的移動方向，驅(qū)動器用于移動焊接機(jī)器人。

優(yōu)選的，所述移動限位單元包括導(dǎo)軌和滑塊，所述滑塊固定于焊接機(jī)器人的底部。

一般的鋁合金浮筒艇，其頭部為V型，船身為方形，為了更好的便于船艇的固定，優(yōu)選的，所述船艇固定臺包括底座、與船艇船頭對應(yīng)的V型固定板、與船艇船身對應(yīng)的方形固定板和聯(lián)結(jié)架，所述聯(lián)結(jié)架與V型固定板和方形固定板相固定，底座一端/兩端固定有翻轉(zhuǎn)變位機(jī)；聯(lián)結(jié)架一端/兩端與翻轉(zhuǎn)變位機(jī)相連接。

優(yōu)選的，所述控制中心為離線控制中心，控制中心還包括向離線控制中心輸入程序的程序輸入端，所述程序輸入端與離線控制中心連接。

優(yōu)選的，所述焊接機(jī)器人為六軸焊接機(jī)器人，六軸焊接機(jī)器人的特點(diǎn)在于其柔性好，操作靈活。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型用于船艇的機(jī)器人焊接系統(tǒng)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)施例中各個(gè)裝置的連接示意圖；

圖3為本實(shí)施例中平移工作臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3中A處的局部放大圖；

圖5為本實(shí)施例中船艇固定臺的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實(shí)施例中船艇固定臺的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：1、平移工作臺；10、導(dǎo)軌；11、滑塊；2、焊接機(jī)器人；3、船艇固定臺；30、底座；31、V型固定板；32、方形固定板；33、聯(lián)結(jié)架；4、待焊接的船艇；5、焊槍；6、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步描述。

如圖1至6所示的一種用于船艇的機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括船艇固定臺3、焊槍5、焊接機(jī)器人2、平移工作臺1、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6和控制中心；

船艇固定臺3用于放置和固定待焊接的船體4；船艇固定臺3包括底座30、與船艇船頭對應(yīng)的V型固定板31、與船艇船身對應(yīng)的方形固定板32和聯(lián)結(jié)架33，聯(lián)結(jié)架33與V型固定板31和方形固定板32相固定，底座30一端/兩端固定有翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6；聯(lián)結(jié)架33一端/兩端與翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6相連接。

其中，由于現(xiàn)有的鋁合金浮筒艇多為V型船頭配方形船身的結(jié)構(gòu)，如圖1或圖5中的船艇樣子，因此配以與船頭對應(yīng)的V型固定板31，和與船身對應(yīng)的方形固定板32。

而聯(lián)結(jié)架33是用于連接V型固定板31和方形固定板32，構(gòu)成整體的固定臺，聯(lián)結(jié)架33可以單獨(dú)的一端與變翻轉(zhuǎn)位機(jī)6連接，也可以兩頭都設(shè)置翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6。

翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6與船艇固定臺3相連接，通過翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6使船艇固定臺3翻轉(zhuǎn)角度；

焊接機(jī)器人2前端固定有焊槍5，焊槍5用于對船體進(jìn)行焊接；通過焊接機(jī)器人2活動使焊槍5移動并對船體進(jìn)行焊接，本實(shí)施例中的焊接機(jī)器人2采用六軸焊接機(jī)器人，六軸機(jī)械手臂是利用x、y、z軸的旋轉(zhuǎn)和移動進(jìn)行操作的機(jī)械手，活動的靈活性很高。

平移工作臺1用于焊接機(jī)器人2沿船身進(jìn)行前后移動，焊接機(jī)器人2固定于平移工作臺1上；平移工作臺1包括水平移動的移動限位單元和驅(qū)動器，焊接機(jī)器人2固定于移動限位單元上，移動限位單元的移動方向平行于翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6的翻轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸，平移工作臺1設(shè)置于船艇固定臺3的兩側(cè)。移動限位單元包括導(dǎo)軌和滑塊，滑塊固定于焊接機(jī)器人2的底部，通過滑塊和導(dǎo)軌的配合供焊接機(jī)器人在平移工作臺1上的前后移動。

控制中心與焊槍、焊接機(jī)器人2、平移工作臺1、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6均連接，用于向焊接機(jī)器人2、平移工作臺1、翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6發(fā)送工作指令，控制中心為離線控制中心，控制中心還包括向離線控制中心輸入程序的程序輸入端，程序輸入端與離線控制中心連接。

本實(shí)施例采用的是離線編程軌跡示教的方式，通過編程的程序使焊槍5、焊接機(jī)器人2、平移工作臺1和翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6活動。

控制中心控制焊槍5的啟閉和焊接動作；控制中心控制平移工作臺1的驅(qū)動器使焊接機(jī)器人2進(jìn)行前后移動；控制中心控制焊接機(jī)器人2將焊槍5移動到指定的空間位置；控制中心控制翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6轉(zhuǎn)動控制船艇固定臺3的傾斜角度。

采用六軸焊接機(jī)器人取代人工焊接，速度快，焊接移動速度均勻，焊點(diǎn)規(guī)格形狀統(tǒng)一。

在焊槍焊接船艇的側(cè)壁時(shí)，由于焊液會隨重力向下流動，并堆積，使得焊液凝固后的焊點(diǎn)較大較厚，影響焊接強(qiáng)度且影響美觀；本實(shí)施例增加翻轉(zhuǎn)變位機(jī)6對船艇固定臺3進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，使焊接機(jī)器人2的焊槍5在焊接時(shí)可以對焊液的流動方向進(jìn)行控制，保持焊槍5和焊接面的角度，以及焊槍5在焊接時(shí)的傾斜角度，避免焊液流動導(dǎo)致焊點(diǎn)不均的缺陷。

由于翻轉(zhuǎn)變位機(jī)的設(shè)置，使得船艇可以隨固定臺一同翻轉(zhuǎn)，形成一個(gè)筒形的焊接面，得焊接機(jī)器人在焊接時(shí)是針對一個(gè)筒形的面進(jìn)行焊接，無需焊接機(jī)器人進(jìn)行移動，便可將船艇的相對面翻轉(zhuǎn)至焊接機(jī)器人前進(jìn)行加工，在焊接機(jī)器人臂展未做改變的前提下，使焊接機(jī)器人所能焊接的范圍擴(kuò)大；其次船艇一直是固定與固定臺上，沒有位置搬動，有效的降低多次定位產(chǎn)生的誤差累積。

一次性焊接成型保證游艇焊接的精度，避免多次定位導(dǎo)致的累積誤差，同時(shí)提高了加工效率。

以上所述使本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干變型和改進(jìn)，這些也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。