本發(fā)明涉及焊接技術領域，特別是涉及一種高自由度且剛性更強的點焊機器人。

背景技術：

自動化焊接機器人在現(xiàn)有技術中已經(jīng)廣泛采用，大大提高了焊接效率和準確率的同時也保證了操作工的安全。但現(xiàn)有技術中的多角度焊接機器人的最大可旋轉(zhuǎn)角度不夠，造成焊接出現(xiàn)死角或者旋轉(zhuǎn)不靈活，對于某些機械結(jié)構(gòu)的焊接覆蓋不完善，另一方面，現(xiàn)有技術中的多角度焊接機器人材料整體剛性和防震性不夠，且機器人本身重量較重。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種剛性更強且自由度更高的點焊機器人。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種點焊機器人，包括第一底座、設置與第一底座上的第二底座、第一軸以及機器人本體，機器人本體包括第二軸、第一機械臂、第三軸、第四軸、第二機械臂、第五軸以及第六軸，第二軸與第三軸分別設于第一機械臂的兩端，第四軸與第五軸分別設于第二機械臂的兩端，第二軸與第二底座相連接，第三軸與第四軸連接，第五軸未與第二機械臂連接的一側(cè)連有第六軸；第一軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為450°，第二軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為320°，第五軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為380°。

在一些實施方式中，第一底座和第二底座采用QT450-10 材料。采用QT450-10 材料，進行消除應力、增加強度等處理。

在一些實施方式中，第二、三、四、五、六機械臂采用鋁合金 A356T6進行鑄造。采用 鋁合金 A356T6 進行鑄造，整體剛性和防震性能大幅度增加。鋁合金的大量使用，使設備的 重量減輕，性能得到極大的提升。

在第一種方式中，使用同一個機器人來對工件進行焊接和搬運，其運行方式如下:1) 機器人以第一抓盤(焊鉗)夾持焊槍(或者焊接電極)；2) 進行焊接；3) 焊接完畢，機器人更換抓盤，更換至驅(qū)動系統(tǒng)獨立于第一抓盤的第二抓盤(即工件抓手)；4)以第二抓盤抓取工件；5)將工件移走，例如，移至下一焊接工位。

這樣，此種該機器人的焊鉗和工件抓手的運動由相互獨立的系統(tǒng)驅(qū)動和控制，投資成本較高。或者，需要額外引入第七軸動力驅(qū)動和控制系統(tǒng)來實現(xiàn)對工件的抓取和搬運。即，機器人的第六軸與第一抓盤(焊鉗)相連接，第七軸與第二抓盤(工件抓手)相連接。

在第二種方式中，使用兩個機器人。第一機器人進行焊接，第二機器人進行搬運。 其運行方式如下：1) 第一機器人夾持焊槍進行焊接；2) 焊接結(jié)束；3) 第一機器人等待，同時，第二機器人抓取工件并將工件移走，例如移至下一焊接工位。這樣，使用兩臺機器人來分別完成焊接與搬運，投資成本較高。

因此，希望有一種成本更低、材料整體剛性和防震性高、多角度德焊接機器人來完成焊接與搬運工作。