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一種自由點焊機器人的制作方法

文檔序號:12573551閱讀:262來源:國知局

本發(fā)明涉及焊接技術領域,特別是涉及一種高自由度且剛性更強的點焊機器人。



背景技術:

自動化焊接機器人在現(xiàn)有技術中已經(jīng)廣泛采用,大大提高了焊接效率和準確率的同時也保證了操作工的安全。但現(xiàn)有技術中的多角度焊接機器人的最大可旋轉(zhuǎn)角度不夠,造成焊接出現(xiàn)死角或者旋轉(zhuǎn)不靈活,對于某些機械結(jié)構(gòu)的焊接覆蓋不完善,另一方面,現(xiàn)有技術中的多角度焊接機器人材料整體剛性和防震性不夠,且機器人本身重量較重。



技術實現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的是提供一種剛性更強且自由度更高的點焊機器人。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面,提供了一種點焊機器人,包括第一底座、設置與第一底座上的第二底座、第一軸以及機器人本體,機器人本體包括第二軸、第一機械臂、第三軸、第四軸、第二機械臂、第五軸以及第六軸,第二軸與第三軸分別設于第一機械臂的兩端,第四軸與第五軸分別設于第二機械臂的兩端,第二軸與第二底座相連接,第三軸與第四軸連接,第五軸未與第二機械臂連接的一側(cè)連有第六軸;第一軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為450°,第二軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為320°,第五軸的最大可旋轉(zhuǎn)角度為380°。

在一些實施方式中,第一底座和第二底座采用QT450-10 材料。采用QT450-10 材料,進行消除應力、增加強度等處理。

在一些實施方式中,第二、三、四、五、六機械臂采用鋁合金 A356T6進行鑄造。采用 鋁合金 A356T6 進行鑄造,整體剛性和防震性能大幅度增加。鋁合金的大量使用,使設備的 重量減輕,性能得到極大的提升。

在第一種方式中,使用同一個機器人來對工件進行焊接和搬運,其運行方式如下:1) 機器人以第一抓盤(焊鉗)夾持焊槍(或者焊接電極);2) 進行焊接;3) 焊接完畢,機器人更換抓盤,更換至驅(qū)動系統(tǒng)獨立于第一抓盤的第二抓盤(即工件抓手);4)以第二抓盤抓取工件;5)將工件移走,例如,移至下一焊接工位。

這樣,此種該機器人的焊鉗和工件抓手的運動由相互獨立的系統(tǒng)驅(qū)動和控制,投資成本較高。或者,需要額外引入第七軸動力驅(qū)動和控制系統(tǒng)來實現(xiàn)對工件的抓取和搬運。即,機器人的第六軸與第一抓盤(焊鉗)相連接,第七軸與第二抓盤(工件抓手)相連接。

在第二種方式中,使用兩個機器人。第一機器人進行焊接,第二機器人進行搬運。 其運行方式如下:1) 第一機器人夾持焊槍進行焊接;2) 焊接結(jié)束;3) 第一機器人等待,同時,第二機器人抓取工件并將工件移走,例如移至下一焊接工位。這樣,使用兩臺機器人來分別完成焊接與搬運,投資成本較高。

因此,希望有一種成本更低、材料整體剛性和防震性高、多角度德焊接機器人來完成焊接與搬運工作。

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