工業(yè)機(jī)器人工裝夾具檢測(cè)系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明屬于工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，具體講就是涉及一種新型工業(yè)機(jī)器人工裝夾具檢測(cè)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著生產(chǎn)的自動(dòng)化程度越來越高，工業(yè)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)，工業(yè)機(jī)器人在用于工業(yè)生產(chǎn)中常常要配合使用大量的工裝夾具用于裝夾待生產(chǎn)制造的產(chǎn)品，工業(yè)機(jī)器人工裝夾具，主要用于工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中迅速、方便、安全地安裝工件，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，保證工件的加工精度、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量;提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低成本;擴(kuò)大機(jī)器人工業(yè)應(yīng)用范圍，實(shí)現(xiàn)“一機(jī)多用”。
[0003]由于工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)是自動(dòng)化進(jìn)行，常需要對(duì)工業(yè)機(jī)器人工裝夾具進(jìn)行相關(guān)性能的檢測(cè)，其檢測(cè)包括一般包括將工裝夾具與工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行裝配，檢測(cè)電氣元件安裝、氣動(dòng)元件等是否出現(xiàn)裝配干涉等現(xiàn)象;連接工裝夾具的氣動(dòng)回路，檢測(cè)工裝夾具的氣動(dòng)元件的運(yùn)動(dòng)過程，運(yùn)動(dòng)順序是否正常;檢測(cè)電氣元件傳感器、電磁閥等元件是否都處于工作狀態(tài)；輸入輸出的信號(hào)與設(shè)計(jì)信號(hào)是否相一致等內(nèi)容。
[0004]工裝夾具在與工業(yè)機(jī)器人裝配調(diào)試的過程中，因調(diào)試需求，需要將工裝夾具與工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行反復(fù)裝配，不斷修正，影響項(xiàng)目進(jìn)度時(shí)間，增加的人力成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的就是現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人工裝夾具在裝配調(diào)試過程中需要反復(fù)調(diào)試裝配的技術(shù)缺陷，提供工業(yè)機(jī)器人工裝夾具檢測(cè)系統(tǒng)，通過軟件搭建不同的場(chǎng)景，模擬工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際應(yīng)用需求，通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行軌跡的編程，達(dá)到檢測(cè)的效果。
[0006]技術(shù)方案
[0007]為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人工裝夾具檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:它包括設(shè)備臺(tái)架，工裝夾具組件，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊和電氣驅(qū)動(dòng)模塊，工裝夾具組件，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊和電氣驅(qū)動(dòng)模塊固定安裝在設(shè)備臺(tái)架上，所述工裝夾具組件的氣動(dòng)元件與氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊連接，所述氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)部件與電氣驅(qū)動(dòng)模塊連接；
[0008]所述工裝夾具組件包括工業(yè)機(jī)器人第四軸機(jī)構(gòu)，所述工業(yè)機(jī)器人第四軸機(jī)構(gòu)上設(shè)有工業(yè)機(jī)器人線纜固定架，工業(yè)機(jī)器人第五軸機(jī)構(gòu)與工業(yè)機(jī)器人第四軸機(jī)構(gòu)裝在一起，工業(yè)機(jī)器人第五軸機(jī)構(gòu)的下端裝有工業(yè)機(jī)器人第六軸機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人第六軸機(jī)構(gòu)下端裝有工裝夾具上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人第六軸機(jī)構(gòu)與工裝夾具上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)之間裝有法蘭，工裝夾具上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)底端裝有工裝夾具吸盤；
[0009]所述氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊包括氣源三聯(lián)件，氣源三聯(lián)件的輸出管路上裝有節(jié)流閥，節(jié)流閥的輸出端連接有三位五通電磁閥，三位五通電磁閥一端與真空發(fā)生器連接，三位五通電磁閥另一端與氣缸連接，真空發(fā)生器的輸出端連接有吸盤，真空發(fā)生器與工裝夾具吸盤的氣動(dòng)部件連接；
[0010]所述電氣驅(qū)動(dòng)模塊包括第一電氣模塊控制器，第一電氣模塊控制器的一端與24伏電源正極連接，24伏電源的負(fù)極與真空發(fā)生器連接，真空發(fā)生器與第一電氣模塊控制器的另一端連接完成閉合回路，至此，真空發(fā)生器可進(jìn)行自動(dòng)工作，通過第一電氣模塊控制器進(jìn)行啟動(dòng)；第二電氣模塊控制器一端與24伏電源正極連接，24伏電源負(fù)極與三位五通電磁閥左電磁閥的負(fù)極連接，三位五通電磁閥左電磁閥的正極與第二電氣模塊控制器另一端連接完成閉合回路；同理，三位五通電磁閥右電磁閥與左電磁閥一致連接完成，使用第三電氣模塊控制器進(jìn)行連接。
[0011]氣缸需要通過磁性開關(guān)信號(hào)反饋，了解氣缸行程是否達(dá)到極限位，磁性開關(guān)是三線制，分別為24伏正負(fù)電源線以及信號(hào)反饋線。將磁性開關(guān)(上到位)的24伏正負(fù)電源線與24伏電源的正負(fù)極相連接，隨后將信號(hào)反饋線與第一指示燈的正極相連接，第一指示燈另一端與24伏電源負(fù)極相連接，至此當(dāng)氣缸上下移動(dòng)到位后通過第一指示燈的暗滅了解，運(yùn)動(dòng)是否正常。同理，將另一個(gè)磁性開關(guān)(下到位)與第二指示燈相連接，判斷回程運(yùn)動(dòng)是否正常。
[0012]有益效果
[0013]本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人工裝夾具脫離與工業(yè)機(jī)器人連接即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)工作，調(diào)試人員可以一邊進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人軌跡編程調(diào)試，通過檢測(cè)系統(tǒng)，一邊在裝配前將信號(hào)一一對(duì)應(yīng)調(diào)試完成，方便了人員的調(diào)試操作，不用進(jìn)行反復(fù)的拆裝測(cè)試。整個(gè)工裝夾具測(cè)試系統(tǒng)，可以免除了返工以及重復(fù)裝配的過程，幫助設(shè)計(jì)人員可以提前預(yù)知并及時(shí)修改設(shè)計(jì)的錯(cuò)誤。
【附圖說明】
[0014]附圖1是本發(fā)明實(shí)施例的產(chǎn)品圖。
[0015]附圖2是本發(fā)明實(shí)施例中工裝夾具組件產(chǎn)品圖。
[0016]附圖3是本發(fā)明實(shí)施例中氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊產(chǎn)品圖。
[0017]附圖4是本發(fā)明實(shí)施例中氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊連接關(guān)系示意圖。
[0018]附圖5是本發(fā)明實(shí)施例中電氣驅(qū)動(dòng)模塊產(chǎn)品圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0020]實(shí)施例
[0021]如附圖1所示，工業(yè)機(jī)器人工裝夾具檢測(cè)系統(tǒng)，它包括設(shè)備臺(tái)架1，工裝夾具組件2，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊3和電氣驅(qū)動(dòng)模塊4，工裝夾具組件2，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊3和電氣驅(qū)動(dòng)模塊4固定安裝在設(shè)備臺(tái)架I上，所述工裝夾具組件2的氣動(dòng)元件與氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊3連接，所述氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊3的驅(qū)動(dòng)部件與電氣驅(qū)動(dòng)模塊4連接；
[0022]如附圖2所示，所述工裝夾具組件2包括工業(yè)機(jī)器人第四軸機(jī)構(gòu)201，工業(yè)機(jī)器人第四軸機(jī)構(gòu)201上設(shè)有工業(yè)機(jī)器人線纜固定架202，工業(yè)機(jī)器人第五軸機(jī)構(gòu)203與工業(yè)機(jī)器人第四軸機(jī)構(gòu)201裝在一起，工業(yè)機(jī)器人第五軸機(jī)構(gòu)203的下端裝有工業(yè)機(jī)器人第六軸機(jī)構(gòu)204，工業(yè)機(jī)器人第六軸機(jī)構(gòu)204下端裝有工裝夾具上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)205，工業(yè)機(jī)器人第六軸機(jī)構(gòu)204與工裝夾具上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)205之間裝有法蘭206，工裝夾具上下移動(dòng)機(jī)構(gòu)205底端裝有工裝夾具吸盤207;
[0023]如附圖3和4所示，所述氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)模塊3包括氣源三聯(lián)件301，氣源三聯(lián)件301的輸出管路上裝有節(jié)流閥30 2，節(jié)流閥30 2的輸出端連接有三位五通電磁閥30 3，三位五通電磁閥303—端與真空發(fā)生器304連接，三位五通電磁閥303的另一端與氣缸305連接，真空發(fā)生器304的輸出端連接有吸盤306，真空發(fā)生器304與工裝夾具吸盤207的氣動(dòng)部件連接;所述氣缸305通過24伏磁性開關(guān)的信號(hào)反饋模塊407控制氣缸305行程，所述24伏磁性開關(guān)是三線制開關(guān)，其包括磁性開關(guān)正負(fù)電源線和信號(hào)反饋線，24伏磁性開關(guān)正負(fù)電源線與電源正負(fù)極相連接，信號(hào)反饋線與第一指示燈406的正極相連接，第一指示燈406另一端與24伏電源402負(fù)極相連接。
[0024]如附圖5所不，所述電氣驅(qū)動(dòng)模塊4包括第一電氣模塊控制器401，第一電氣模塊控制器401—端與24伏電源402的正極連接，24伏電源402的負(fù)極與真空發(fā)生器304連接，真空發(fā)生器304與第一電氣模塊控制器401的另一端連接完成閉合回路；