雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置，該裝置由雙足人形機(jī)器人的腳底承載板、壓力檢測模塊、數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊和輸出模塊組成。所述的壓力檢測模塊電路連接所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊，所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊電路連接所述的輸出模塊，所述的輸出模塊電路連接雙足人形機(jī)器人主控制板；本實(shí)用新型所述的壓力檢測模塊由八個(gè)探頭分別是前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭貼裝在電路板上組成，八個(gè)探頭的安裝位置在電路板的四個(gè)角位置和電路板的四條邊的中間點(diǎn)位置；壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置有圓孔，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置有圓孔，壓力檢測模塊安裝在雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的下面，將壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置的圓孔與雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置的圓孔重合對齊使用埋頭螺栓緊固。實(shí)現(xiàn)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的支承功能和實(shí)時(shí)檢測因地面傾斜、凹凸不平及雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)將壓力變化轉(zhuǎn)換成電壓值輸出給雙足人形機(jī)器人主控制板。
【專利說明】
雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及雙足人形機(jī)械人領(lǐng)域，特別是涉及雙足人形機(jī)器人的腳底承載板
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]目前雙足人形機(jī)械人主要用于教育及科研等方面，雙足人形機(jī)械人在使用過程中及移動(dòng)運(yùn)動(dòng)過程中，地面傾斜、凹凸不平及雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)會(huì)對雙足人形機(jī)械人的平衡產(chǎn)生影響，傳統(tǒng)的雙足人形機(jī)械人的腳部主要采用金屬結(jié)構(gòu)件達(dá)到承載的目的，不足之處在于不能很好地解決雙足人形機(jī)械人因地面傾斜、凹凸不平及雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)平衡檢測的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型公開了雙足人形機(jī)械人的腳底承載板裝置，該裝置由雙足人形機(jī)器人的腳底承載板、壓力檢測模塊、數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊和輸出模塊組成；所述的壓力檢測模塊電路連接所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊;所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊電路連接所述的輸出模塊。
[0004]本實(shí)用新型所述的壓力檢測模塊由壓力檢測模塊由八個(gè)探頭分別是前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭和電路板組成;前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭貼裝在電路板上；前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭的安裝位置在電路板的四個(gè)角位置和電路板的四條邊的中間點(diǎn)位置，通過以上結(jié)構(gòu)達(dá)到檢測支承板壓力變化的目的。
[0005]壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置有圓孔，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板上有兩塊支承片，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置有圓孔，壓力檢測模塊安裝在雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的下面，將壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置的圓孔與雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置的圓孔重合對齊使用埋頭螺栓緊固。
[0006]本實(shí)用新型的雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置實(shí)現(xiàn)支承功能和實(shí)時(shí)檢測因地面傾斜、凹凸不平及雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)將腳底承載板的壓力變化轉(zhuǎn)換成電壓值輸出給雙足人形機(jī)器人主控制板。
【附圖說明】
[0007]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0008]圖1雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的連接圖；
[0009]圖2雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的壓力檢測模塊圖；
[0010]圖3雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的腳底承載板結(jié)構(gòu)圖。
[0011]附圖標(biāo)記說明
[0012]圖1中:11.壓力檢測模塊，12.數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊，13.輸出模塊，14.雙足人形機(jī)器人主控制板。
[0013]圖2中:30.壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置的圓孔，31.前左探頭，32.前中探頭，33.前右探頭，34.中左探頭，35.中右探頭，36.后左探頭，37.后中探頭，38.后右探頭，39.壓力檢測模塊輔助固定圓孔，51.電路板。
[0014]圖3中:20.腳底承載板的兩塊支承片中間位置的圓孔，21.腳底承載板，22.支承片，29.腳底承載板輔助固定圓孔。
[0015]【具體實(shí)施方式】:
[0016]下面給出本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】并結(jié)合附圖加以說明。
[0017]如圖1、2、3所示，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置，該裝置由壓力檢測模塊11、數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12和輸出模塊13組成。所述的壓力檢測模塊電路11連接所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12，所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12電路連接所述的輸出模塊13，所述的輸出模塊電路13連接雙足人形機(jī)器人主控制板14。
[0018]雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的壓力檢測模塊，所述的壓力檢測模塊11由八個(gè)探頭分別是前左探頭31、前中探頭32、前右探頭33、中左探頭34、中右探頭35、后左探頭36、后中探頭37、后右探頭38和電路板51組成;前左探頭31、前中探頭32、前右探頭33、中左探頭34、中右探頭35、后左探頭36、后中探頭37、后右探頭38貼裝在電路板51上；如左探頭31、前中探頭32、前右探頭33、中左探頭34、中右探頭35、后左探頭36、后中探頭37、后右探頭38的安裝位置在電路板51的四個(gè)角位置和電路板51的四條邊的中間點(diǎn)位置。
[0019]雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的腳底承載板21與壓力檢測模塊11使用螺栓緊固，具體做法:壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置有圓孔30，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板上有兩塊支承片22，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置有圓孔20，壓力檢測模塊11安裝在雙足人形機(jī)器人的腳底承載板21的下面，將壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置的圓孔30與雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置的圓孔20重合對齊使用埋頭螺栓緊固。
[0020]實(shí)施例1，工作時(shí)，當(dāng)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板因地面傾斜、凹凸不平及雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)，前左探頭31、前中探頭32、前右探頭33、中左探頭34、中右探頭35、后左探頭36、后中探頭37、后右探頭38和電路板51組成的壓力檢測模塊11將來自地面的壓力轉(zhuǎn)換成電壓輸出，經(jīng)電路連接傳輸給數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12，數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12對因溫度變化造成的電壓數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償修正后，經(jīng)電路連接傳輸給輸出模塊13，輸出模塊13經(jīng)電路連接雙足人形機(jī)器人主控制板14，實(shí)現(xiàn)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的支承功能和實(shí)時(shí)檢測因地面傾斜、凹凸不平及雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)將腳底承載板的壓力變化轉(zhuǎn)換成電壓值輸出給雙足人形機(jī)器人主控制板，從而達(dá)到本實(shí)用新型的目的。
[0021 ]實(shí)施例2，工作時(shí)，當(dāng)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板因地面傾斜時(shí)，前左探頭31、前中探頭32、前右探頭33、中左探頭34、中右探頭35、后左探頭36、后中探頭37、后右探頭38和電路板51組成的壓力檢測模塊11將來自地面的壓力轉(zhuǎn)換成電壓輸出，經(jīng)電路連接傳輸給數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12，數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12對因溫度變化造成的電壓數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償修正后，經(jīng)電路連接傳輸給輸出模塊13，輸出模塊13經(jīng)電路連接雙足人形機(jī)器人主控制板14，實(shí)現(xiàn)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的支承功能和實(shí)時(shí)檢測因地面傾斜時(shí)將壓力變化時(shí)將腳底承載板的壓力變化轉(zhuǎn)換成電壓值輸出給雙足人形機(jī)器人主控制板，從而達(dá)到本實(shí)用新型的目的。
[0022]實(shí)施例3，工作時(shí)，當(dāng)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板因地面凹凸不平時(shí)，前左探頭31、前中探頭32、前右探頭33、中左探頭34、中右探頭35、后左探頭36、后中探頭37、后右探頭38和電路板51組成的壓力檢測模塊11將來自地面的壓力轉(zhuǎn)換成電壓輸出，經(jīng)電路連接傳輸給數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12，數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12對因溫度變化造成的電壓數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償修正后，經(jīng)電路連接傳輸給輸出模塊13，輸出模塊13經(jīng)電路連接雙足人形機(jī)器人主控制板14，實(shí)現(xiàn)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的支承功能和實(shí)時(shí)檢測因地面凹凸不平時(shí)將腳底承載板的壓力變化轉(zhuǎn)換成電壓值輸出給雙足人形機(jī)器人主控制板，從而達(dá)到本實(shí)用新型的目的。
[0023]實(shí)施例4，工作時(shí)，當(dāng)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板因雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)，前左探頭31、前中探頭32、前右探頭33、中左探頭34、中右探頭35、后左探頭36、后中探頭37、后右探頭38和電路板51組成的壓力檢測模塊11將來自地面的壓力轉(zhuǎn)換成電壓輸出，經(jīng)電路連接傳輸給數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12，數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊12對因溫度變化造成的電壓數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償修正后，經(jīng)電路連接傳輸給輸出模塊13，輸出模塊13經(jīng)電路連接雙足人形機(jī)器人主控制板14，實(shí)現(xiàn)雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置的支承功能和實(shí)時(shí)檢測因雙足人形機(jī)器人自身重心變化時(shí)將腳底承載板的壓力變化轉(zhuǎn)換成電壓值輸出給雙足人形機(jī)器人主控制板，從而達(dá)到本實(shí)用新型的目的。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置，其特征在于:該裝置由雙足人形機(jī)器人的腳底承載板、壓力檢測模塊、數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊和輸出模塊組成;所述的壓力檢測模塊電路連接所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊;所述的數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊電路連接所述的輸出模塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置，其特征在于:壓力檢測模塊由八個(gè)探頭分別是前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭和電路板組成;前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭貼裝在電路板上;前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭的安裝位置在電路板的四個(gè)角位置和電路板的四條邊的中間點(diǎn)位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置，其特征在于:壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置有圓孔，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板上有兩塊支承片，雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置有圓孔，壓力檢測模塊安裝在雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的下面，將壓力檢測模塊中心點(diǎn)位置的圓孔與雙足人形機(jī)器人的腳底承載板的兩塊支承片中間位置的圓孔重合對齊使用埋頭螺栓緊固。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足人形機(jī)器人的腳底承載板裝置，其特征在于:前左探頭、前中探頭、前右探頭、中左探頭、中右探頭、后左探頭、后中探頭、后右探頭和電路板組成的壓力檢測模塊將壓力轉(zhuǎn)換成電壓輸出，經(jīng)電路連接傳輸給數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊，數(shù)值漂移補(bǔ)償模塊對因溫度變化造成的電壓數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償修正后，經(jīng)電路連接傳輸給輸出模塊。
【文檔編號】B25J9/16GK205438576SQ201620289236
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年4月10日
【發(fā)明人】劉至鍵
【申請人】劉至鍵