一種立方體結(jié)構(gòu)的變形人形機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型設(shè)及一種機器人，特別設(shè)及一種立方體結(jié)構(gòu)的變形人形機器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 變形機器人是一類具有特定形體結(jié)構(gòu)和多種可控姿態(tài)的機器人。其設(shè)計主要設(shè)及 形體結(jié)構(gòu)、機電驅(qū)動和綜合控制系統(tǒng)等。機器人各個組成部分具有一定的空間約束關(guān)系，形 體結(jié)構(gòu)的特定設(shè)計使其各個部分可W在上述約束關(guān)系的前提下組成不同造型，現(xiàn)有變形機 器人的形體結(jié)構(gòu)種類較少，移動速度較慢，姿態(tài)和功能不多。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本實用新型目的在于提供一種具有立方體形體結(jié)構(gòu)的變形人形機器人，該發(fā)明通 過機電驅(qū)動和綜合協(xié)同控制，可W實現(xiàn)立方體狀態(tài)和人形機器人狀態(tài)之間的自動切換。
[0004] 本實用新型的技術(shù)方案如下： 陽〇化]本實用新型包括變形人形機器人身體和控制系統(tǒng)，其中，變形人形機器人身體是 由若干具有多種形狀的曲面、圓弧、圓角、凸臺結(jié)構(gòu)的部件組合而成的規(guī)則立方體，控制系 統(tǒng)由控制板、艙機和電路連接線組成。
[0006] 所述的變形人形機器人的若干具有多種形狀的曲面、圓弧、圓角、凸臺結(jié)構(gòu)的部 件，能組成人形機器人，包括：左半軀干、右半軀干、后蓋、左肩、左大臂、左小臂、左大腿、左 小腿、左腳、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右腳和頭。
[0007] 所述的變形人形機器人身體由機器人軀干、四肢和頭組成，四肢和機器人軀干活 動連接，頭和機器人軀干連接。
[0008] 所述的變形人形機器人軀干由左半軀干、右半軀干和后蓋組成，左半軀干與右半 軀干固定連接；后蓋可拆卸，左半軀干型腔和右半軀干型腔形成一個腔體。
[0009] 所述的變形人形機器人四肢由左上肢、左下肢、右上肢和右下肢組成，其中左上肢 和左下肢與左半軀干連接，右上肢和右下肢與右半軀干連接。
[0010] 所述的變形人形機器人左上肢包括左肩、左大臂和左小臂，其中左小臂與左大臂 活動連接，左大臂與左肩活動連接，左肩與左半軀干活動連接；左下肢包括左大腿、左小腿 和左腳，其中，左腳與左小腿連接，左小腿與左大腿連接，左大腿與左半軀干連接；右上肢包 括右肩、右大臂和右小臂，其中右小臂與右大臂連接，右大臂與右肩連接，右肩與右半軀干 連接；右下肢包括右大腿、右小腿和右腳，其中右腳與右小腿連接，右小腿與右大腿連接，右 大腿與右半軀干連接。
[0011] 所述的控制板嵌入機器人軀干腔體內(nèi)，艙機分別嵌入左肩、左大臂、左小臂、左大 腿、左小腿、左腳、右肩、右大臂、右小臂、右大腿、右小腿、右腳的艙機安裝槽中，控制板與艙 機通過電路連接線相連。
[0012] 所述的控制板完成機器人的運動控制和數(shù)據(jù)處理，所述控制板包括主控忍片、無 線通信模塊、電源模塊、艙機接口電路、L邸驅(qū)動電路組成。其中主控忍片通過艙機接口電 路與艙機相連并對艙機進行控制；其中主控忍片通過L邸驅(qū)動電路與L邸相連并對L邸進 行控制。W上電路的組成部分均為標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用電路，具備單片機開發(fā)能力的開發(fā)人員按標(biāo)準(zhǔn) 忍片應(yīng)用電路組成主控制板的具體電路。
[0013] 本實用新型具有W下優(yōu)點。
[0014] 1.機器人可W從人形變形為正方體，便于攜帶。
[0015] 2.機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計滿足機器人快速變形和快速復(fù)原。
[0016] 3.通過各個關(guān)節(jié)的配合能夠便形成不同狀態(tài)，滿足不同環(huán)境的需要。
【附圖說明】
[0017] 圖1是本實用新型的機器人展開主視圖。
[0018] 圖2是本實用新型的規(guī)則正方體等軸測視圖。
[0019] 圖3是本實用新型的規(guī)則正方體等軸測后視圖。
[0020] 圖4是本實用新型的左半軀干不意圖。
[0021] 圖5是本實用新型的右半軀干示意圖。
[0022] 圖6是本實用新型的左大腿示意圖。
[0023] 圖7是本實用新型的左小腿示意圖。
[0024] 圖8是本實用新型的左腳示意圖。
[00巧]圖9是本實用新型的左肩示意圖。 陽0%] 圖10是本實用新型的左大臂示意圖。
[0027] 圖11是本實用新型的左小臂示意圖。
[0028] 圖12是本實用新型的頭部示意圖。
[0029] 圖13是本實用新型的控制電路模塊圖。
[0030] 所有圖中設(shè)及的部件名稱見下表。
[0031]

【具體實施方式】
[0032] 如圖1，圖2,圖3所示，變形人形機器人包括機器人軀干、左下肢、左上肢、右下肢、 右上肢、頭、控制板，其中，機器人軀干、左下肢、左上肢、右下肢、右上肢、頭由曲面，圓弧，圓 角，凸臺結(jié)構(gòu)相互配合并形成規(guī)則的立方體結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)由控制板、艙機和電路連接線組 成。
[0033] 如圖4,圖5所示，所述機器人軀干由左半軀干（3)、右半軀干（10)和后蓋（70)組 成，機器人左半軀干和右半軀干用螺栓（34)螺母（21)連接，左半軀干型腔（25)和右半軀干 型腔（35)形成一個腔體。
[0034] 所述變形人形機器人左半軀干頸部（22)留有頭部艙機安裝槽（16)，頭部艙機走 線通道A(19)沿著安裝槽的一側(cè)與型腔連通，艙機安裝槽的背面為曲面結(jié)構(gòu)；左半軀干肩 部懸臂（23)有艙機圓盤的安裝定位凸臺A(17)，艙機線凹槽A(26)與定位凸臺A同屯、，定 位凸臺A下方為帶有凹槽的曲面，左半軀干肩部懸臂的艙機走線通道B(20)從艙機線凹槽 A-側(cè)與左半軀干型腔連通；左半軀干腰部有艙機圓盤的安裝定位凸臺B(18)，艙機線凹槽 B(27)與定位凸臺B同屯、，腰部艙機走線通道C(28)是艙機線凹槽B到型腔的通孔。
[0035] 所述變形人形機器人右半軀干型腔與左半軀干型腔對應(yīng)形成的腔體放置控制板 (71)，右半軀干肩部懸臂（36)有艙機圓盤的安裝定位凸臺C(29)，艙機線凹槽D(39)與定 位凸臺C同屯、，定位凸臺C下方為帶有凹槽的曲面，艙機走線通道E(32)從艙機線凹槽D (39)-側(cè)與右半軀干型腔連通，右半軀干肩部懸臂另一側(cè)為防止頭部運動發(fā)生干設(shè)的圓弧 曲面（33);右半軀干腰部（37)有艙機圓盤的安裝定位凸臺D(30)，艙機線凹槽D(39)與 定位凸臺D同屯、，腰部艙機走線通道D(31)是艙機線凹