一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括單片機(jī)與PC機(jī)，所述單片機(jī)與PC機(jī)均與運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，所述運(yùn)動(dòng)控制器的輸出端連接有各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端控制連接有步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有各個(gè)機(jī)械軸，所述機(jī)械軸的輸出端通過串行通訊接口與運(yùn)動(dòng)控制器相連，且在機(jī)械軸兩端及初始位置設(shè)置有光電耦合的行程開關(guān)。本實(shí)用新型整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，控制自由度大，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)思路，對機(jī)器人進(jìn)行上位控制，優(yōu)化了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，具有更高的可靠性與穩(wěn)定性。
【專利說明】
一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及六軸機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]六軸機(jī)器人是串聯(lián)機(jī)械人的一種，它能夠自由的在三維空間內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，能夠準(zhǔn)確快速的進(jìn)行搬運(yùn)、焊接、噴涂等大量重復(fù)性的工作。在傳統(tǒng)的工廠里，此類工作基本上由人工來完成，具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)較多、枯燥無味、工作環(huán)境惡劣、易造成污染等問題，并且會增加企業(yè)的成本。因此在這些領(lǐng)域中，需要機(jī)器人準(zhǔn)確快速的對物品進(jìn)行搬運(yùn)、焊接、噴涂等操作。
[0003]但是傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的控制方法約束多，控制復(fù)雜，無法適應(yīng)廣泛的市場需求?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的以上問題，提供一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，滿足市場的基本需求。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，達(dá)到上述技術(shù)效果，本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]—種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括單片機(jī)與PC機(jī)，所述單片機(jī)與PC機(jī)均與運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，所述運(yùn)動(dòng)控制器的輸出端連接有各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端控制連接有步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有各個(gè)機(jī)械軸，所述機(jī)械軸的輸出端通過串行通訊接口與運(yùn)動(dòng)控制器相連，且在機(jī)械軸兩端及初始位置設(shè)置有光電耦合的行程開關(guān)。
[OOO7 ]進(jìn)一步地，所述單片機(jī)采用ATmega64型號的芯片。
[0008]進(jìn)一步地，所述運(yùn)動(dòng)控制器采用DMC2410型號。
[0009]進(jìn)一步地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器微步驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式，且采用雙極恒流斬波M556型號。
[0010]進(jìn)一步地，所述步進(jìn)電機(jī)采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)。
[0011]進(jìn)一步地，所述步進(jìn)電機(jī)上安裝有光電式位移傳感器，且在步進(jìn)電機(jī)后端安裝有失電制動(dòng)器。
[0012]進(jìn)一步地，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用PS系列線性電源。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0014]整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，控制自由度大，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)思路，對機(jī)器人進(jìn)行上位控制，優(yōu)化了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，具有更高的可靠性與穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0015]此處所說明的附圖用來提供對本實(shí)用新型的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本實(shí)用新型的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本實(shí)用新型，并不構(gòu)成對本實(shí)用新型的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0016]圖1是本實(shí)用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例，來詳細(xì)說明本實(shí)用新型。
[0018]如圖1所示的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括單片機(jī)與PC機(jī)，所述單片機(jī)與PC機(jī)均與運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，所述運(yùn)動(dòng)控制器的輸出端連接有各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端控制連接有步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有各個(gè)機(jī)械軸，所述機(jī)械軸的輸出端通過串行通訊接口與運(yùn)動(dòng)控制器相連，且在機(jī)械軸兩端及初始位置設(shè)置有光電耦合的行程開關(guān)。
[0019]其中，單片機(jī)采用ATmega64型號的芯片。
[0020]其中，運(yùn)動(dòng)控制器采用DMC2410型號。
[0021]其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器微步驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式，且采用雙極恒流斬波M556型號。
[0022]其中，步進(jìn)電機(jī)采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)。
[0023]其中，步進(jìn)電機(jī)上安裝有光電式位移傳感器，且在步進(jìn)電機(jī)后端安裝有失電制動(dòng)器。
[0024]其中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用PS系列線性電源。
[0025]本系統(tǒng)中，由單片機(jī)和PC機(jī)來控制運(yùn)動(dòng)控制器，當(dāng)PC機(jī)控制時(shí)，PC機(jī)向運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制器也會將運(yùn)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)反饋到PC機(jī)來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃。同時(shí)運(yùn)動(dòng)控制器將PC機(jī)發(fā)出的運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)化為脈沖信號輸送到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器中使運(yùn)動(dòng)控制器中的信號得到增強(qiáng)并細(xì)分來精細(xì)控制步進(jìn)電機(jī)來帶動(dòng)機(jī)械軸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。同時(shí)機(jī)械軸的位移信號會反饋到運(yùn)動(dòng)感控制器中，當(dāng)單片機(jī)控制時(shí)，則由單片機(jī)直接控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行。其中，當(dāng)機(jī)械軸末端觸碰到行程開關(guān)時(shí)，就會產(chǎn)生一個(gè)信號反饋到運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器會輸出信號到上位機(jī)，上位機(jī)接受信號后會發(fā)出信號給運(yùn)動(dòng)控制器，運(yùn)動(dòng)控制器再發(fā)出信號給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)使機(jī)械軸停止運(yùn)行并復(fù)位。
[0026]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:包括單片機(jī)與PC機(jī)，所述單片機(jī)與PC機(jī)均與運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，所述運(yùn)動(dòng)控制器的輸出端連接有各個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端控制連接有步進(jìn)電機(jī)，所述步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有各個(gè)機(jī)械軸，所述機(jī)械軸的輸出端通過串行通訊接口與運(yùn)動(dòng)控制器相連，且在機(jī)械軸兩端及初始位置設(shè)置有光電耦合的行程開關(guān)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述單片機(jī)采用ATmega64型號的芯片。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述運(yùn)動(dòng)控制器采用DMC2410型號。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器微步驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)模式，且采用雙極恒流斬波M556型號。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述步進(jìn)電機(jī)采用兩相混合式步進(jìn)電機(jī)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述步進(jìn)電機(jī)上安裝有光電式位移傳感器，且在步進(jìn)電機(jī)后端安裝有失電制動(dòng)器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的六軸機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于:所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器采用PS系列線性電源。
【文檔編號】B25J9/16GK205438571SQ201521091447
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月25日
【發(fā)明人】石林
【申請人】馬鞍山永耀智能裝備有限公司