一種桁架機器人機械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種桁架機器人機械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)今移動機器人及工業(yè)機器人操作臂研究技術(shù)中，已被研發(fā)出各種類型的機器人，如輪式移動機器人、腿式移動機器人、履帶式移動機器人、桁架式移動機器人等。
[0003]機器人領(lǐng)域各類產(chǎn)品日新月異，但是現(xiàn)有機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作繁瑣，移動速度較慢，平穩(wěn)性不足；另外，現(xiàn)有的桁架式移動機器人可以實現(xiàn)空間桁架上下、左右地移動，然而該類桁架式移動機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量較重，桁架在移動過程中，如果出現(xiàn)電機失控，桁架會由于慣性繼續(xù)移動，很容易造成事故或傷亡，存在較大的安全隱患。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單，移動速度和平穩(wěn)性高，位置準(zhǔn)確，操作安全可靠，帶有輔助剎車的桁架機器人機械臂，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案:
[0006]—種桁架機器人機械臂，包括底座，所述底座上設(shè)置有立柱，立柱上端設(shè)置有桁架橫梁，桁架橫梁上活動設(shè)置有移動托板，所述移動托板上活動設(shè)置有懸臂梁，所述桁架橫梁與懸臂梁軸向垂直設(shè)置，懸臂梁的一端固定設(shè)置有機械手，所述移動托板右側(cè)壁上設(shè)置有第一伺服電機，第一伺服電機輸出軸的軸線方向與桁架橫梁長度方向垂直設(shè)置，第一伺服電機輸出軸上設(shè)置有第一齒輪，所述桁架橫梁沿長度方向設(shè)置有第一齒條，所述第一齒輪與第一齒條相嗤合，所述移動托板前側(cè)壁上設(shè)置有第二伺服電機，第二伺服電機輸出軸的軸線方向與懸臂梁長度方向垂直設(shè)置，第二伺服電機輸出軸上設(shè)置有第二齒輪，所述懸臂梁沿長度方向設(shè)置有第二齒條，所述第二齒輪與第二齒條相嚙合，所述懸臂梁上固定設(shè)置有剎車桿，剎車桿與懸臂梁長度方向平行設(shè)置，移動托板上固定有抱剎裝置，所述抱剎裝置與剎車桿連接。
[0007]進(jìn)一步的，所述立柱外壁上設(shè)置有第三伺服電機，第三伺服電機輸出軸上設(shè)置有第三齒輪，所述立柱內(nèi)設(shè)置有提升柱，提升柱頂端與桁架橫梁固定連接，提升柱側(cè)壁上沿長度方向設(shè)置有第三齒條，所述第三齒輪與第三齒條相嚙合。
[0008]進(jìn)一步的，所述懸臂梁一端設(shè)置有擺動氣缸，擺動氣缸輸出端與機械手連接。
[0009]進(jìn)一步的，所述移動托板上固定設(shè)置有多個導(dǎo)向滑塊，導(dǎo)向滑塊與懸臂梁外壁滑動連接。
[0010]進(jìn)一步的，所述剎車桿兩端分別通過安裝板與懸臂梁兩端固定。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:通過采用伺服電機、桁架橫梁、移動托板和懸臂梁配合運動，移動速度和平穩(wěn)性均得到大大提高，實現(xiàn)了快捷平穩(wěn)，參數(shù)化控制，位置運行精準(zhǔn)；通過抱剎裝置和剎車桿的配合，可以在緊急情況下實現(xiàn)懸臂梁的急停，防止了懸臂梁因慣性的作用下而損壞加工件或整個設(shè)備，降低了事故的發(fā)生率，大大地提高了安全性；整體結(jié)構(gòu)簡單，便于操作，自動化程度高，大大提高了加工效率。綜上所述，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，移動速度和平穩(wěn)性高，位置準(zhǔn)確，帶有輔助剎車裝置確保操作安全可
A+-.與巨O
【附圖說明】
[0012]圖1為一種桁架機器人機械臂側(cè)視的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為一種桁架機器人機械臂俯視的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖中:1_立柱，2-桁架橫梁，3-懸臂梁，4-底座，5-機械手，6-第一伺服電機，7-第一齒輪，8-第一齒條，9-第二伺服電機，10-第二齒輪，11-第二齒條，12-第二伺服電機，
13-第三齒輪，14-第三齒條，15-擺動氣缸，16-導(dǎo)向滑塊，17-移動托板，18-安裝板，19-剎車桿，20-抱剎裝置。
【具體實施方式】
[0015]下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。
[0016]請參閱圖1?2，本實用新型實施例中，一種桁架機器人機械臂，包括底座4，所述底座4上設(shè)置有立柱1，立柱I上端設(shè)置有桁架橫梁2，桁架橫梁2上活動設(shè)置有移動托板17，所述移動托板17上活動設(shè)置有懸臂梁3，所述桁架橫梁2與懸臂梁3軸向垂直設(shè)置，懸臂梁3的一端固定設(shè)置有機械手5，所述移動托板17右側(cè)壁上設(shè)置有第一伺服電機6，第一伺服電機6輸出軸的軸線方向與桁架橫梁2長度方向垂直設(shè)置，第一伺服電機6輸出軸上設(shè)置有第一齒輪7，所述桁架橫梁2沿長度方向設(shè)置有第一齒條8，所述第一齒輪7與第一齒條8相嚙合，所述移動托板17前側(cè)壁上設(shè)置有第二伺服電機9，第二伺服電機9輸出軸的軸線方向與懸臂梁3長度方向垂直設(shè)置，第二伺服電機9輸出軸上設(shè)置有第二齒輪10，所述懸臂梁3沿長度方向設(shè)置有第二齒條11，所述第二齒輪10與第二齒條11相嚙合，所述懸臂梁3上固定設(shè)置有剎車桿19，剎車桿19與懸臂梁3長度方向平行設(shè)置，移動托板17上固定有抱剎裝置20，所述抱剎裝置20與剎車桿19連接。
[0017]實施例中，所述立柱I外壁上設(shè)置有第三伺服電機12，第三伺服電機12輸出軸上設(shè)置有第三齒輪13，所述立柱I內(nèi)設(shè)置有提升柱，提升柱頂端與桁架橫梁2固定連接，提升柱側(cè)壁上沿長度方向設(shè)置有第三齒條14，所述第三齒輪13與第三齒條14相嚙合。
[0018]實施例中，所述懸臂梁3 —端設(shè)置有擺動氣缸15，擺動氣缸15輸出端與機械手5連接。
[0019]實施例中，所述移動托板17上固定設(shè)置有多個導(dǎo)向滑塊16，導(dǎo)向滑塊16與懸臂梁3外壁滑動連接。
[0020]實施例中，所述剎車桿19兩端分別通過安裝板18與懸臂梁3兩端固定。
[0021]本實用新型的工作原理是:通過采用伺服電機、桁架橫梁2、移動托板17和懸臂梁3配合運動，移動速度和平穩(wěn)性均得到大大提高，實現(xiàn)了快捷平穩(wěn)，參數(shù)化控制，位置運行精準(zhǔn)；通過抱剎裝置20和剎車桿19的配合，可以在緊急情況下實現(xiàn)懸臂梁3的急停，防止了懸臂梁3因慣性的作用下而損壞加工件或整個設(shè)備，降低了事故的發(fā)生率，大大地提高了安全性；整體結(jié)構(gòu)簡單，便于操作，自動化程度高，大大提高了加工效率。
[0022]對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。
[0023]此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。
【主權(quán)項】
1.一種桁架機器人機械臂，包括底座，其特征在于，所述底座上設(shè)置有立柱，立柱上端設(shè)置有桁架橫梁，桁架橫梁上活動設(shè)置有移動托板，所述移動托板上活動設(shè)置有懸臂梁，所述桁架橫梁與懸臂梁軸向垂直設(shè)置，懸臂梁的一端固定設(shè)置有機械手，所述移動托板右側(cè)壁上設(shè)置有第一伺服電機，第一伺服電機輸出軸的軸線方向與桁架橫梁長度方向垂直設(shè)置，第一伺服電機輸出軸上設(shè)置有第一齒輪，所述桁架橫梁沿長度方向設(shè)置有第一齒條，所述第一齒輪與第一齒條相嗤合，所述移動托板前側(cè)壁上設(shè)置有第二伺服電機，第二伺服電機輸出軸的軸線方向與懸臂梁長度方向垂直設(shè)置，第二伺服電機輸出軸上設(shè)置有第二齒輪，所述懸臂梁沿長度方向設(shè)置有第二齒條，所述第二齒輪與第二齒條相嚙合，所述懸臂梁上固定設(shè)置有剎車桿，剎車桿與懸臂梁長度方向平行設(shè)置，移動托板上固定有抱剎裝置，所述抱剎裝置與剎車桿連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機器人機械臂，其特征在于，所述立柱外壁上設(shè)置有第三伺服電機，第三伺服電機輸出軸上設(shè)置有第三齒輪，所述立柱內(nèi)設(shè)置有提升柱，提升柱頂端與桁架橫梁固定連接，提升柱側(cè)壁上沿長度方向設(shè)置有第三齒條，所述第三齒輪與第三齒條相嚙合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機器人機械臂，其特征在于，所述懸臂梁一端設(shè)置有擺動氣缸，擺動氣缸輸出端與機械手連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機器人機械臂，其特征在于，所述移動托板上固定設(shè)置有多個導(dǎo)向滑塊，導(dǎo)向滑塊與懸臂梁外壁滑動連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種桁架機器人機械臂，其特征在于，所述剎車桿兩端分別通過安裝板與懸臂梁兩端固定。
【專利摘要】一種桁架機器人機械臂，包括底座，所述底座上設(shè)置有立柱，立柱上端設(shè)置有桁架橫梁，桁架橫梁上活動設(shè)置有移動托板，所述移動托板上活動設(shè)置有懸臂梁，所述桁架橫梁與懸臂梁軸向垂直設(shè)置，懸臂梁的一端固定設(shè)置有機械手，所述移動托板右側(cè)壁上設(shè)置有第一伺服電機，第一伺服電機輸出軸的軸線方向與桁架橫梁長度方向垂直設(shè)置，第一伺服電機輸出軸上設(shè)置有第一齒輪，所述桁架橫梁沿長度方向設(shè)置有第一齒條，所述第一齒輪與第一齒條相嚙合，所述移動托板前側(cè)壁上設(shè)置有第二伺服電機，第二伺服電機輸出軸的軸線方向與懸臂梁長度方向垂直設(shè)置，本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，移動速度和平穩(wěn)性高，位置準(zhǔn)確，帶有輔助剎車裝置確保操作安全可靠。
【IPC分類】B25J18/00, B25J9/10, B25J9/02
【公開號】CN204800634
【申請?zhí)枴緾N201520484582
【發(fā)明人】姚濤
【申請人】山東好幫手機器人有限公司
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年7月8日