一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，機(jī)器人的底部設(shè)有一對(duì)左右對(duì)稱的底座體，底座體包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體；底座主體的側(cè)壁上開設(shè)呈長(zhǎng)條狀且傾斜設(shè)置的導(dǎo)向通孔，底座主體內(nèi)設(shè)有前后對(duì)稱的兩個(gè)滾輪機(jī)構(gòu)，底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。機(jī)器人設(shè)兩條小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上。實(shí)際操作中，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滾輪機(jī)構(gòu)動(dòng)作，兩個(gè)滾輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)其上的滾輪沿導(dǎo)向通孔傾斜移動(dòng)，如此，下行的滾輪與地面接觸而將底座體托起，整個(gè)機(jī)器人可自由移動(dòng)。兩條小臂既可通過分體機(jī)構(gòu)相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可在分體機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況。
【專利說明】
一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長(zhǎng)桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長(zhǎng)桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所解決的技術(shù)問題:第一，現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，底座體固定設(shè)置，不便于機(jī)器人的移動(dòng);第二，現(xiàn)有技術(shù)中的輕型六軸通用機(jī)器人，其具有一條小臂，使整個(gè)機(jī)器人的工作效率難以得到提升。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:
[0005]—種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，包括底部板塊、樞接在底部板塊上的腰轉(zhuǎn)部件、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂、安裝在大臂上的小臂、安裝在小臂上的延伸臂，腰轉(zhuǎn)部件繞底部板塊轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0006]所述底部板塊的底部設(shè)有底座體，所述底座體包括中空的底座主體、蓋合在底座主體上的底座蓋體;所述底座主體的側(cè)壁上開設(shè)第一對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔和第二對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔，第一對(duì)導(dǎo)向孔和第二對(duì)導(dǎo)向孔呈長(zhǎng)條狀且傾斜設(shè)置，第一對(duì)導(dǎo)向孔和第二對(duì)導(dǎo)向孔前后對(duì)稱設(shè)置;所述底座主體內(nèi)設(shè)有一對(duì)前后對(duì)稱的滾輪機(jī)構(gòu)，所述滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的導(dǎo)軌組件、與導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的滑塊組件、安裝在滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)滾輪;位于前方的滾輪機(jī)構(gòu)的一對(duì)滾輪軸配合在第一對(duì)導(dǎo)向孔內(nèi)，位于后方的滾輪機(jī)構(gòu)的一對(duì)滾輪軸配合在第二對(duì)導(dǎo)向孔內(nèi)；所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑塊組件沿導(dǎo)軌組件滑動(dòng)；
[0007]所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂上;所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架、樞接在第一分體支架上的卷軸、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿；所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪和固定在卷軸右端的第二棘輪，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。
[0008]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人的工作原理如下:
[0009]第一，底部板塊安裝在底座體的底座蓋體上。機(jī)器人需移動(dòng)時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前后對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)滾輪機(jī)構(gòu)中的滑塊組件沿導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，兩個(gè)滾輪機(jī)構(gòu)中滑塊組件運(yùn)行的方向相反，位于前方的滾輪機(jī)構(gòu)中的滑塊組件前行而位于后方的滾輪機(jī)構(gòu)中的滑塊組件后行，位于前方的滾輪機(jī)構(gòu)中的滑塊組件帶動(dòng)一對(duì)滾輪軸沿第一對(duì)導(dǎo)向孔傾斜向下滑動(dòng)，位于后方的滾輪機(jī)構(gòu)中的滑塊組件帶動(dòng)一對(duì)滾輪軸沿第二對(duì)導(dǎo)向孔傾斜向下滑動(dòng)，位于前方的滾輪機(jī)構(gòu)中的一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的一對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，位于后方的滾輪機(jī)構(gòu)中的一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的一對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，如此，兩對(duì)滾輪的底部低于底座主體的底面而與地面接觸，機(jī)器人即可通過兩對(duì)滾輪在地面上移動(dòng)。機(jī)器人需固定時(shí)，在滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，兩對(duì)滾輪復(fù)位，如此，兩對(duì)滾輪的底部高于底座主體的底面而脫離與地面接觸，底座主體的底面與地面直接接觸，機(jī)器人即可固定在地面上。
[0010]第二，在第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，分體機(jī)構(gòu)及其上的兩條小臂可相對(duì)大臂旋轉(zhuǎn)。當(dāng)兩條小臂之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿的伸縮可驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片或者第二彈性卡片復(fù)位，卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪和第二棘輪的齒中的第一彈性卡片或者第二彈性卡片可限制第一分體支架或第二分體支架轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0011 ]通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有如下技術(shù)效果:第一，底座體設(shè)有滾輪的六軸機(jī)器人可方便機(jī)器人移動(dòng);第二，兩條小臂既可相對(duì)大臂作旋轉(zhuǎn)，兩條小臂也可作相對(duì)的旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)各種加工工況，提升機(jī)器人的作業(yè)效率。
[0012]作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說明，第一對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔包括第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔，第二對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔包括第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔，第一導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔開設(shè)在底座主體的左側(cè)壁上，第二導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔開設(shè)在底座主體的右側(cè)壁上；所述第一導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔在底座主體的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。一對(duì)前后對(duì)稱的滾輪機(jī)構(gòu)包括第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對(duì)稱設(shè)置;第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪;第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第二對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪;所述第一對(duì)滾輪軸穿過第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔，第二對(duì)滾輪軸穿過第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪均位于底座主體的外側(cè)。所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔滑動(dòng)。
[0013]按上述說明，底座體的工作原理如下:第一，機(jī)器人需移動(dòng)時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件前行而第二滑塊組件后行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向下滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向下滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部低于底座主體的底面而與地面接觸，機(jī)器人即可通過第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪在地面上移動(dòng);機(jī)器人需固定時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件后行而第二滑塊組件前行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一通孔和第二通孔傾斜向上滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三通孔和第四通孔傾斜向上滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高于底座主體的底面而脫離與地面接觸，底座主體的底面與地面直接接觸，機(jī)器人即可固定在地面上。
[0014]作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說明，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第一固定板、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌;所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊;所述第一對(duì)滾輪軸包括第一左滾輪軸和第一右滾輪軸，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一導(dǎo)向孔內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一對(duì)滾輪包括第一左滾輪和第一右滾輪，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔的傾斜度。所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊;所述第二對(duì)滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三導(dǎo)向孔內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第二對(duì)滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔的傾斜度。
[0015]基于上述說明，作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說明，所述第一中間滑塊上鉸接有第一左曲形軸和第一右曲形軸，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸的右端鉸接，第一右曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸的左端鉸接;所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌的底端和第一右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊上;所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。
[0016]按上述說明，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊在第一中間導(dǎo)軌上滑動(dòng)，第一中間滑塊通過第一左曲形軸帶動(dòng)第一左滾輪軸和第一左滑塊沿第一左導(dǎo)軌滑動(dòng)，第一中間滑塊通過第一右曲形軸帶動(dòng)第一右滾輪軸和第一右滑塊沿第一右導(dǎo)軌滑動(dòng)，當(dāng)?shù)谝蛔蠡瑝K斜下行至第一左導(dǎo)軌上的第一限位塊處而第一右滑塊斜下行至第一右導(dǎo)軌上的第一限位塊處時(shí)，第一左滑塊和第一右滑塊停止運(yùn)行，第一中間滑塊繼續(xù)沿第一中間導(dǎo)軌斜向下滑動(dòng)，在第一左曲形軸和第一右曲形軸的作用下，第一中間滑塊將第一左滾輪軸和第一右滾輪軸向左右兩側(cè)推開，即，位于左側(cè)的第一左滾輪軸向左平移，位于右側(cè)的第一右滾輪軸向右平移，如此，安裝在第一左滾輪軸上第一左滾輪向左平移，安裝在第一右滾輪軸上第一右滾輪向右平移；同理，在滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，安裝在第二左滾輪軸上第二左滾輪向左平移，安裝在第二右滾輪軸上第二右滾輪向右平移；如此設(shè)計(jì)，當(dāng)?shù)谝粚?duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高度低于底座主體的底面高度時(shí)，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪水平橫向擴(kuò)展，第一對(duì)滾輪之間的距離變大，第二對(duì)滾輪之間的距離變大，以提高機(jī)器人底部的穩(wěn)定性。
[0017]基于上述說明，作為本發(fā)明對(duì)底座體的進(jìn)一步說明，所述第一左滾輪軸上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔;所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。按上述說明，所述第一左滾輪樞接在第一左滾輪軸上，第一右滾輪樞接在第一右滾輪軸上，第二左滾輪樞接在第二左滾輪軸上，第二右滾輪樞接在第二右滾輪軸上。
[0018]作為本發(fā)明對(duì)底座體的一種說明，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括樞接在底座蓋體內(nèi)的雙向螺桿、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿、固定在雙向螺桿上的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機(jī);所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。按上述說明，雙向螺桿中的左旋螺紋段位于第一滾輪機(jī)構(gòu)的上方，雙向螺桿中的右旋螺紋段位于第二滾輪機(jī)構(gòu)的上方，在第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，雙向螺桿旋轉(zhuǎn)，雙向螺桿驅(qū)動(dòng)其上的第一螺紋件和第二螺紋件反向移動(dòng)，第一螺紋件和第二螺紋件帶動(dòng)第一伸縮桿和第二伸縮桿反向移動(dòng)，第一伸縮桿和第二伸縮桿相應(yīng)地驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊和第二中間滑塊反向移動(dòng)。
[0019]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，所述第一彈性卡片包括第一卡片、第一伸縮彈簧、第一固定座;所述第一分體支架上開設(shè)第一滑槽，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上;所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。其中，所述第一卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0020]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，述第二彈性卡片包括第二卡片、第二伸縮彈簧、第二固定座；所述第二分體支架上開設(shè)第二滑槽，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上;所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。其中，所述第二卡片設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0021]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，所述第一分體支架樞接有卷軸的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片配合的卡口。按上述說明，在第二驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的前提下，伸縮桿的伸展驅(qū)使第二分體支架相對(duì)第一分體支架旋轉(zhuǎn)，第一弧形突出部作用于第二彈性卡片，第二彈性卡片在第一弧形突出部上滑動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變大直至達(dá)到一百八十度，此時(shí)，第二彈性卡片卡入第一弧形突出部的卡口，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角定位在一百八十度，即，兩條小臂之間的夾角定位在一百八十度。
[0022]作為本發(fā)明對(duì)分體機(jī)構(gòu)的一種說明，所述伸縮桿包括固定在第一分體支架上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿、一端與第二支桿鉸接的套筒、樞接在套筒另一端的第一齒輪、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī);所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。按上述說明，所述伸縮桿的工作原理如下:第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二齒輪旋轉(zhuǎn)，第二齒輪驅(qū)動(dòng)第一齒輪旋轉(zhuǎn)，第一齒輪驅(qū)動(dòng)螺紋桿相對(duì)套筒作伸入或伸出動(dòng)作，如此，螺紋桿和套筒的總長(zhǎng)度變化，以驅(qū)使第一分體支架和第二分體支架作相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
【附圖說明】
[0023]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明:
[0024]圖1為本發(fā)明一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為圖1中底座體100的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為圖2中底座體100隱去底座蓋體12后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖4為圖2中底座蓋體12的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖5為本發(fā)明所述底座體100中第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高度低于底座體100底面高度時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖6為圖5中底座體100的底座主體11的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖7為圖1中分體機(jī)構(gòu)a與小臂40的組合結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031 ]圖8為圖7中從左前方觀察分體機(jī)構(gòu)a與小臂40的組合結(jié)構(gòu)所得的示意圖。
[0032]圖中符號(hào)說明:
[0033]10、底座板塊；100、底座體;11、底座主體;111、第一導(dǎo)向孔;112、第二導(dǎo)向孔;113、第三導(dǎo)向孔;114、第四導(dǎo)向孔;12、底座蓋體;20、腰轉(zhuǎn)部件;30、大臂;40、小臂;50、第一滾輪機(jī)構(gòu);51、第一固定板;521、第一左導(dǎo)軌;522、第一右導(dǎo)軌;53、第一中間導(dǎo)軌;541、第一左滑塊;542、第一右滑塊;55、第一中間滑塊;560、第一彈簧;561、第一左滾輪軸;562、第一右滾輪軸;571、第一左滾輪;572、第一右滾輪;581、第一左曲形軸;582、第一右曲形軸;500、第二滾輪機(jī)構(gòu);60、滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);61、雙向螺桿;621、第一螺紋件;622、第二螺紋件;631、第一伸縮桿;632、第二伸縮桿;64、第一齒輪;65、條形導(dǎo)向槽；
[0034]a、分體機(jī)構(gòu);a21、第三電機(jī);a24、第一分體支架;a240、第一滑槽;a241、第一彈性卡片;a242、第一驅(qū)動(dòng)裝置;a243、第一卡片;a244、第一伸縮彈簧;a245、第一固定座;a246、卡口；a25、卷軸；a261、第一棘輪；a262、第二棘輪；a27、第二分體支架；a270、第二滑槽；a271、第二彈性卡片;a272、第二驅(qū)動(dòng)裝置;a273、第二卡片;a274、第二伸縮彈簧;a275、第二固定座;a28、伸縮桿;a281、螺紋桿;a282、套筒;a283、第一齒輪;a284、第二齒輪;a285、第四電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0035]如圖1，一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，包括底部板塊10、樞接在底部板塊上的腰轉(zhuǎn)部件20、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂30、安裝在大臂上的小臂40、安裝在小臂上的延伸臂a，腰轉(zhuǎn)部件繞底部板塊轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。所述底部板塊的底部設(shè)有一對(duì)左右對(duì)稱的底座體100。
[0036]結(jié)合圖2至圖6，所述底座體100包括中空的底座主體11、蓋合在底座主體上的底座蓋體12;所述底座主體的側(cè)壁上開設(shè)第一對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔和第二對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔，第一對(duì)導(dǎo)向孔和第二對(duì)導(dǎo)向孔呈長(zhǎng)條狀且傾斜設(shè)置，第一對(duì)導(dǎo)向孔和第二對(duì)導(dǎo)向孔前后對(duì)稱設(shè)置;所述底座主體內(nèi)設(shè)有一對(duì)前后對(duì)稱的滾輪機(jī)構(gòu)，所述滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的導(dǎo)軌組件、與導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的滑塊組件、安裝在滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)滾輪;位于前方的滾輪機(jī)構(gòu)的一對(duì)滾輪軸配合在第一對(duì)導(dǎo)向孔內(nèi)，位于后方的滾輪機(jī)構(gòu)的一對(duì)滾輪軸配合在第二對(duì)導(dǎo)向孔內(nèi)；所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑塊組件沿導(dǎo)軌組件滑動(dòng)。
[0037]底座體100中，第一對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔包括第一導(dǎo)向孔111和第二導(dǎo)向孔112，第二對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔包括第三導(dǎo)向孔113和第四導(dǎo)向孔114，第一導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔開設(shè)在底座主體的左側(cè)壁上，第二導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔開設(shè)在底座主體的右側(cè)壁上;所述第一導(dǎo)向孔111和第三導(dǎo)向孔113在底座主體11的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二導(dǎo)向孔112和第四導(dǎo)向孔114在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形。一對(duì)前后對(duì)稱的滾輪機(jī)構(gòu)包括第一滾輪機(jī)構(gòu)50和第二滾輪機(jī)構(gòu)500，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對(duì)稱設(shè)置;第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪;第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第二對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪;所述第一對(duì)滾輪軸穿過第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔，第二對(duì)滾輪軸穿過第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪均位于底座主體的外側(cè)。所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔滑動(dòng)。
[0038]底座體100中，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體11內(nèi)的第一固定板51、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌521和第一右導(dǎo)軌522、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌53;所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊541、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊542、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊55;所述第一對(duì)滾輪軸包括第一左滾輪軸561和第一右滾輪軸562，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一導(dǎo)向孔111內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二導(dǎo)向孔112內(nèi)，所述第一對(duì)滾輪包括第一左滾輪571和第一右滾輪572，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔的傾斜度。所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊;所述第二對(duì)滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三導(dǎo)向孔113內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四導(dǎo)向孔114內(nèi)，所述第二對(duì)滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔的傾斜度。
[0039]底座體100中，所述第一中間滑塊55上鉸接有第一左曲形軸581和第一右曲形軸582，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸561的右端鉸接，第一右曲形軸562的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸562的左端鉸接;所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧560，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌521的底端和第一右導(dǎo)軌522的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊541上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊542上。所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。
[0040]底座體100中，所述第一左滾輪軸561上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊541上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸562上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊542上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔。所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。
[0041]底座體100中，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60包括樞接在底座蓋體12內(nèi)的雙向螺桿61、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件621、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件622、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿631、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿632、固定在雙向螺桿上的第一齒輪64、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機(jī);所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽65，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件纟父接。
[0042]如圖1，所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)a安裝在大臂上。
[0043]結(jié)合圖7、圖8，所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架a24、樞接在第一分體支架上的卷軸a25、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架a27、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿a28;所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片a241、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置a242，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片a271、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置a272;所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪a261和固定在卷軸右端的第二棘輪a262，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)a21，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。
[0044]分體機(jī)構(gòu)a中，所述第一彈性卡片a241包括第一卡片a243、第一伸縮彈簧a244、第一固定座a245;所述第一分體支架a24上開設(shè)第一滑槽a240，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上。所述第一驅(qū)動(dòng)裝置a242包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第一卡片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮。所述第一卡片a243設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧a244套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座a245開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0045]分體機(jī)構(gòu)a中，所述第二彈性卡片a271包括第二卡片a273、第二伸縮彈簧a274、第二固定座a275;所述第二分體支架a27上開設(shè)第二滑槽a270，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上。所述第二驅(qū)動(dòng)裝置a272包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮。所述第二卡片a273設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧a274套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座a275開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。
[0046]分體機(jī)構(gòu)a中，所述第一分體支架a24樞接有卷軸a25的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片a271配合的卡口 a246。
[0047]分體機(jī)構(gòu)a中，所述伸縮桿a28包括固定在第一分體支架a24上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿a281、一端與第二支桿鉸接的套筒a282、樞接在套筒另一端的第一齒輪a283、與第一齒輪嚙合的第二齒輪a284、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)a285;所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。
[0048]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人的工作流程如下:
[0049]第一，機(jī)器人需移動(dòng)時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60中的第一伸縮桿631驅(qū)動(dòng)第一中間滑塊55沿第一中間導(dǎo)軌53滑動(dòng)，第一中間滑塊55帶動(dòng)整個(gè)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng);滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60中的第二伸縮桿632驅(qū)動(dòng)第二中間滑塊沿第二中間導(dǎo)軌滑動(dòng)，第二中間滑塊帶動(dòng)整個(gè)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng);第一滑塊組件和第二滑塊組件運(yùn)行的方向相反，第一滑塊組件前行而第二滑塊組件后行，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一導(dǎo)向孔111和第二導(dǎo)向孔112傾斜向下滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三導(dǎo)向孔113和第四導(dǎo)向孔114傾斜向下滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向下移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部低于底座主體11的底面而與地面接觸，機(jī)器人即可通過第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪在地面上移動(dòng)。
[0050]第二，機(jī)器人需固定時(shí)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60驅(qū)動(dòng)第一伸縮桿631和第二伸縮桿632復(fù)位，第一滑塊組件和第二滑塊組件亦隨之復(fù)位，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一導(dǎo)向孔111和第二導(dǎo)向孔112傾斜向上滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三導(dǎo)向孔113和第四導(dǎo)向孔114傾斜向上滑動(dòng)，第一對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第一對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，第二對(duì)滾輪軸帶動(dòng)其上的第二對(duì)滾輪傾斜向上移動(dòng)，如此，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪的底部高于底座主體11的底面而脫離與地面接觸，底座主體11的底面與地面直接接觸，機(jī)器人即可固定在地面上。
[0051]第三，當(dāng)兩條小臂40之間的夾角需變化時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置a242驅(qū)使第一彈性卡片a241脫離與棘輪接觸，或者，第二驅(qū)動(dòng)裝置a272驅(qū)使第二彈性卡片a271脫離與棘輪接觸，之后，伸縮桿a28的伸縮可驅(qū)使第一分體支架a24和第二分體支架a27作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一分體支架和第二分體支架之間的夾角變化，進(jìn)而，兩條小臂40之間的夾角得到所需變化;之后，第一彈性卡片a241或者第二彈性卡片a271復(fù)位，卡入第一棘輪a261和第二棘輪a262的齒中，由于第一棘輪和第二棘輪反向設(shè)置，因此，第一棘輪的齒和第二棘輪的齒的方向相反，如此，同時(shí)卡入第一棘輪a261和第二棘輪a262的齒中的第一彈性卡片a241或者第二彈性卡片a271可限制第一分體支架a24或第二分體支架a27轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而定位第一小臂和第二小臂。
[0052]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，包括底部板塊(10)、樞接在底部板塊上的腰轉(zhuǎn)部件(20)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件上的大臂(30)、安裝在大臂上的小臂(40)、安裝在小臂上的延伸臂(a)，腰轉(zhuǎn)部件繞底部板塊轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂繞腰轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)動(dòng);其特征在于: 所述底部板塊的底部設(shè)有底座體(I 00)，所述底座體包括中空的底座主體(11)、蓋合在底座主體上的底座蓋體(12);所述底座主體的側(cè)壁上開設(shè)第一對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔和第二對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔，第一對(duì)導(dǎo)向孔和第二對(duì)導(dǎo)向孔呈長(zhǎng)條狀且傾斜設(shè)置，第一對(duì)導(dǎo)向孔和第二對(duì)導(dǎo)向孔前后對(duì)稱設(shè)置;所述底座主體內(nèi)設(shè)有一對(duì)前后對(duì)稱的滾輪機(jī)構(gòu)，所述滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的導(dǎo)軌組件、與導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的滑塊組件、安裝在滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的一對(duì)滾輪;位于前方的滾輪機(jī)構(gòu)的一對(duì)滾輪軸配合在第一對(duì)導(dǎo)向孔內(nèi)，位于后方的滾輪機(jī)構(gòu)的一對(duì)滾輪軸配合在第二對(duì)導(dǎo)向孔內(nèi)；所述底座蓋體內(nèi)設(shè)有滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)滑塊組件沿導(dǎo)軌組件滑動(dòng)； 所述小臂的數(shù)量為兩條，分別為第一小臂和第二小臂，兩條小臂通過分體機(jī)構(gòu)(a)安裝在大臂上;所述分體機(jī)構(gòu)包括第一分體支架(a24)、樞接在第一分體支架上的卷軸(a25)、固定在卷軸兩端的棘輪、樞接在卷軸上的第二分體支架(a27)、連接第一分體支架和第二分體支架的伸縮桿(a28)；所述第一分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第一彈性卡片(a241)、驅(qū)使第一彈性卡片脫離與棘輪接觸的第一驅(qū)動(dòng)裝置(a242)，所述第二分體支架上設(shè)有卡入棘輪齒中的第二彈性卡片(a271)、驅(qū)使第二彈性卡片脫離與棘輪接觸的第二驅(qū)動(dòng)裝置(a272);所述棘輪包括固定在卷軸左端的第一棘輪(a261)和固定在卷軸右端的第二棘輪(a262)，第一棘輪與第二棘輪同軸且反向設(shè)置;所述大臂上固定有第三電機(jī)(a21)，第三電機(jī)的輸出軸與卷軸聯(lián)接;所述第一小臂安裝在第一分體支架上，第二小臂安裝在第二分體支架上。2.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:底座體(100)中，第一對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔包括第一導(dǎo)向孔(111)和第二導(dǎo)向孔(112)，第二對(duì)左右對(duì)稱的導(dǎo)向孔包括第三導(dǎo)向孔(113)和第四導(dǎo)向孔(114)，第一導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔開設(shè)在底座主體的左側(cè)壁上，第二導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔開設(shè)在底座主體的右側(cè)壁上;所述第一導(dǎo)向孔(111)和第三導(dǎo)向孔(113)在底座主體(11)的左側(cè)壁上呈八字形，所述第二導(dǎo)向孔(112)和第四導(dǎo)向孔(114)在底座主體的右側(cè)壁上呈八字形； 一對(duì)前后對(duì)稱的滾輪機(jī)構(gòu)包括第一滾輪機(jī)構(gòu)(50)和第二滾輪機(jī)構(gòu)(500)，第一滾輪機(jī)構(gòu)和第二滾輪機(jī)構(gòu)前后對(duì)稱設(shè)置;第一滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第一導(dǎo)軌組件、與第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第一滑塊組件、安裝在第一滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第一對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第一對(duì)滾輪;第二滾輪機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的第二導(dǎo)軌組件、與第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)配合的第二滑塊組件、安裝在第二滑塊組件上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪軸、以一對(duì)一方式安裝在第二對(duì)滾輪軸上且左右對(duì)稱設(shè)置的第二對(duì)滾輪;所述第一對(duì)滾輪軸穿過第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔，第二對(duì)滾輪軸穿過第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔，第一對(duì)滾輪和第二對(duì)滾輪均位于底座主體的外側(cè)； 所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)與第一滑塊組件和第二滑塊組件聯(lián)接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第一滑塊組件沿第一導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)第二滑塊組件沿第二導(dǎo)軌組件滑動(dòng)，第一滑塊組件帶動(dòng)第一對(duì)滾輪軸沿第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔滑動(dòng)，第二滑塊組件帶動(dòng)第二對(duì)滾輪軸沿第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔滑動(dòng)。3.如權(quán)利要求2所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:底座體(100)中，所述第一導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體(11)內(nèi)的第一固定板(51)、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第一固定板上的第一左導(dǎo)軌(521)和第一右導(dǎo)軌(522)、位于第一左導(dǎo)軌和第一右導(dǎo)軌之間且固定在第一固定板上的第一中間導(dǎo)軌(53);所述第一滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第一左導(dǎo)軌上的第一左滑塊(541)、滑動(dòng)配合在第一右導(dǎo)軌上的第一右滑塊(542)、滑動(dòng)配合在第一中間導(dǎo)軌上的第一中間滑塊(55);所述第一對(duì)滾輪軸包括第一左滾輪軸(561)和第一右滾輪軸(562)，第一左滾輪軸安裝在第一左滑塊上，第一右滾輪軸安裝在第一右滑塊上，第一左滾輪軸滑動(dòng)配合在第一導(dǎo)向孔(111)內(nèi)，第一右滾輪軸滑動(dòng)配合在第二導(dǎo)向孔(112)內(nèi)，所述第一對(duì)滾輪包括第一左滾輪(571)和第一右滾輪(572)，第一左滾輪安裝在第一左滾輪軸上，第一右滾輪安裝在第一右滾輪軸上，所述第一左滑塊和第一右滑塊與第一中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一中間滑塊聯(lián)接;所述第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第一左導(dǎo)軌、第一右導(dǎo)軌、第一中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第一導(dǎo)向孔和第二導(dǎo)向孔的傾斜度； 所述第二導(dǎo)軌組件包括固定設(shè)置在底座主體內(nèi)的第二固定板、左右對(duì)稱設(shè)置且固定在第二固定板上的第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌、位于第二左導(dǎo)軌和第二右導(dǎo)軌之間且固定在第二固定板上的第二中間導(dǎo)軌;所述第二滑塊組件包括滑動(dòng)配合在第二左導(dǎo)軌上的第二左滑塊、滑動(dòng)配合在第二右導(dǎo)軌上的第二右滑塊、滑動(dòng)配合在第二中間導(dǎo)軌上的第二中間滑塊；所述第二對(duì)滾輪軸包括第二左滾輪軸和第二右滾輪軸，第二左滾輪軸安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸安裝在第二右滑塊上，第二左滾輪軸滑動(dòng)配合在第三導(dǎo)向孔(I 13)內(nèi)，第二右滾輪軸滑動(dòng)配合在第四導(dǎo)向孔(114)內(nèi)，所述第二對(duì)滾輪包括第二左滾輪和第二右滾輪，第二左滾輪安裝在第二左滾輪軸上，第二右滾輪安裝在第二右滾輪軸上，所述第二左滑塊和第二右滑塊與第二中間滑塊連接，滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二中間滑塊聯(lián)接;所述第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌均傾斜設(shè)置，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同，第二左導(dǎo)軌、第二右導(dǎo)軌、第二中間導(dǎo)軌的傾斜度相同于第三導(dǎo)向孔和第四導(dǎo)向孔的傾斜度。4.如權(quán)利要求3所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:底座體(100)中，所述第一中間滑塊(55)上鉸接有第一左曲形軸(581)和第一右曲形軸(582)，第一左曲形軸的一端與第一中間滑塊鉸接，第一左曲形軸的另一端與第一左滾輪軸(561)的右端鉸接，第一右曲形軸(562)的一端與第一中間滑塊鉸接，第一右曲形軸的另一端與第一右滾輪軸(562)的左端鉸接；所述第一左滾輪軸右端和第一右滾輪軸左端之間設(shè)有第一彈簧(560)，第一彈簧的一端與第一左滾輪軸右端連接，第一彈簧的另一端與第一右滾輪軸左端連接;第一左導(dǎo)軌(521)的底端和第一右導(dǎo)軌(522)的底端均設(shè)有第一限位塊;所述第一左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一左滑塊(541)上，第一右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第一右滑塊(542)上； 所述第二中間滑塊上鉸接有第二左曲形軸和第二右曲形軸，第二左曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二左曲形軸的另一端與第二左滾輪軸的右端鉸接，第二右曲形軸的一端與第二中間滑塊鉸接，第二右曲形軸的另一端與第二右滾輪軸的左端鉸接;所述第二左滾輪軸右端和第二右滾輪軸左端之間設(shè)有第二彈簧，第二彈簧的一端與第二左滾輪軸右端連接，第二彈簧的另一端與第二右滾輪軸左端連接;第二左導(dǎo)軌的底端和第二右導(dǎo)軌的底端均設(shè)有第二限位塊;所述第二左滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二左滑塊上，第二右滾輪軸滑動(dòng)安裝在第二右滑塊上。5.如權(quán)利要求4所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:底座體(100)中，所述第一左滾輪軸(561)上設(shè)有第一左花鍵，第一左滑塊(541)上開設(shè)與第一左花鍵配合的第一左花鍵孔;所述第一右滾輪軸(562)上設(shè)有第一右花鍵，第一右滑塊(542)上開設(shè)與第一右花鍵配合的第一右花鍵孔； 所述第二左滾輪軸上設(shè)有第二左花鍵，第二左滑塊上開設(shè)與第二左花鍵配合的第二左花鍵孔;所述第二右滾輪軸上設(shè)有第二右花鍵，第二右滑塊上開設(shè)與第二右花鍵配合的第二右花鍵孔。6.如權(quán)利要求2所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:底座體(100)中，所述滾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)包括樞接在底座蓋體(12)內(nèi)的雙向螺桿(61)、與雙向螺桿中左旋螺紋螺接的第一螺紋件(621)、與雙向螺桿中右旋螺紋螺接的第二螺紋件(622)、固定在第一螺紋件上的第一伸縮桿(631)、固定在第二螺紋件上的第二伸縮桿(632)、固定在雙向螺桿上的第一齒輪(64)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪、與第二齒輪聯(lián)接且固定在底座蓋體內(nèi)的第一電機(jī);所述底座蓋體內(nèi)側(cè)壁上開設(shè)條形導(dǎo)向槽(65)，第一螺紋件和第二螺紋件滑動(dòng)配合在條形導(dǎo)向槽內(nèi)，第一伸縮桿的底端與第一滑塊組件鉸接，第二伸縮桿的底端與第二滑塊組件鉸接。7.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(a)中，所述第一彈性卡片(a241)包括第一卡片(a243)、第一伸縮彈簧(a244)、第一固定座(a245);所述第一分體支架(a24)上開設(shè)第一滑槽(a240)，所述第一卡片滑動(dòng)配合在第一滑槽中，所述第一伸縮彈簧一端套設(shè)在 第一卡片上，第一伸縮彈簧的另一端抵在第一固定座上，第一固定座固定在第一分體支架上； 所述第一驅(qū)動(dòng)裝置(a242)包括固定在第一分體支架上的第一氣缸、安裝在第一氣缸活塞桿上的第一驅(qū)動(dòng)塊，在第一氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第一驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第 ^片沿第一滑槽滑行，第一卡片沿第一滑槽的滑行驅(qū)使第一伸縮彈簧收縮； 所述第一卡片(a243)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第一伸縮彈簧(a244)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第一固定座(a245)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。8.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(a)中，所述第二彈性卡片(a271)包括第二卡片(a273)、第二伸縮彈簧(a274)、第二固定座(a275);所述第二分體支架(a27)上開設(shè)第二滑槽(a270)，所述第二卡片滑動(dòng)配合在第二滑槽中，所述第二伸縮彈簧一端套設(shè)在第二卡片上，第二伸縮彈簧的另一端抵在第二固定座上，第二固定座固定在第二分體支架上； 所述第二驅(qū)動(dòng)裝置(a272)包括固定在第二分體支架上的第二氣缸、安裝在第二氣缸活塞桿上的第二驅(qū)動(dòng)塊，在第二氣缸的驅(qū)動(dòng)下，第二驅(qū)動(dòng)塊驅(qū)動(dòng)第二卡片沿第二滑槽滑行，第二卡片沿第二滑槽的滑行驅(qū)使第二伸縮彈簧收縮； 所述第二卡片(a273)設(shè)有導(dǎo)向部，所述第二伸縮彈簧(a274)套設(shè)在導(dǎo)向部上，所述第二固定座(a275)開設(shè)導(dǎo)向孔，導(dǎo)向部活動(dòng)插設(shè)在導(dǎo)向孔中。9.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(a)中，所述第一分體支架(a24)樞接有卷軸(a25)的一端設(shè)有第一弧形突出部，所述第一弧形突出部上開設(shè)可與第二彈性卡片(a271)配合的卡口(a246)。10.如權(quán)利要求1所述的一種底部設(shè)有一對(duì)底座體的機(jī)器人，其特征在于:分體機(jī)構(gòu)(a)中，所述伸縮桿(a28)包括固定在第一分體支架(a24)上的第一支桿、固定在第二分體支架上的第二支桿、一端與第一支桿鉸接的螺紋桿(a281)、一端與第二支桿鉸接的套筒(a282)、樞接在套筒另一端的第一齒輪(a283)、與第一齒輪嚙合的第二齒輪(a284)、輸出軸與第二齒輪聯(lián)接的第四電機(jī)(a285);所述第一齒輪的中央處開設(shè)螺紋孔，螺紋桿與螺紋孔螺接，螺紋桿的另一端活動(dòng)插設(shè)在套筒內(nèi)，所述第四電機(jī)固定在套筒上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK105945914SQ201610368783
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請(qǐng)人】東莞市聯(lián)洲知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營(yíng)管理有限公司